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[发明专利]一种基于自感知结构的火炮载荷动态测试方法及系统-CN202310721363.3在审
发明人：黄宏胜;宁昕;钞红晓;曹馨;岳晓奎;杜晓明;杨维希;高瑞;李世立;王东颖;杜文斌;何川;王鹏 -专利权人：西北工业大学;西北机电工程研究所
申请日： 2023-06-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F41A31/00 文献下载
摘要：本发明一种基于自感知结构的火炮载荷动态测试方法及系统，属于载荷动态测试技术领域；方法为：制作自感知载荷测试构件；对自感知载荷测试构件进行应变‑载荷标定及频响验证，正式上炮测试前，经多次应变‑载荷标定试验，拟合后获得标定系数k，作为标定的结果；并通过所获得的阶跃信号验证自感知载荷测试构件的频响是否满足测试要求；进行载荷动态测试，将自感知载荷测试构件连接于火炮载荷动态测试系统中；测试系统上电后，将步骤2得到的标定系数在测试系统的采集软件中进行设置，然后进行火炮射击时的载荷动态测量，获取真实的载荷数据。本发明解决了目前采用不同的测量方法无法准确获得反后坐装置这一火炮关键部件的动态载荷过程的问题。
一种基于感知结构火炮载荷动态测试方法系统

[发明专利]一种面向空间翻滚目标的自旋-章动协同抑制方法及系统-CN202311054383.6在审
发明人：代洪华;陈昊;左宸昊;曹煦阳;赵弘骞;岳晓奎 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向空间翻滚目标的自旋‑章动协同抑制方法及系统，属于航空航天技术领域，包括获取空间机器人的位姿数据，根据所获取空间机器人的位姿数据控制空间机器人抵近空间翻滚目标；所述空间机器人抵近空间翻滚目标后，空间机器人对空间翻滚目标进行测量，通过对空间翻滚目标进行测量以获取空间翻滚目标的实时状态数据；使用自旋‑章动协同抑制的目标受力位置预测模型基于所述获取空间翻滚目标的实时状态数据进行仿真预测，确定空间机器人中消旋工具所需的消旋条件；空间机器人根据所述消旋条件调整位姿，并操控消旋工具，与空间翻滚目标发生接触，实施接触消旋。本发明可在消旋任务初期高效抑制目标章动，有效降低后续消旋任务难度。
一种面向空间翻滚目标自旋章动协同抑制方法系统

[发明专利]一种航天器姿态控制及RCS优化分配方法-CN202310993422.2在审
发明人：丁一波;毕诚;岳晓奎;李文博;张海博;黄盘兴 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开航天器姿态控制及RCS优化分配方法，涉及航天器控制技术领域。获取航天器参数和航天器姿态控制力矩指令；构建航天器姿态动力学模型；根据航天器姿态动力学模型构建状态空间方程；根据状态空间方程得到航天器所受外界干扰力矩估计值；根据有限时间性能函数和航天器所受外界干扰力矩估计值构建误差转换状态空间方程；根据误差转换状态空间方程构建超螺旋滑模控制器；根据超螺旋滑模控制器和饱和函数构建抑制抖振后的航天器姿态动力学模型；根据航天器姿态控制力矩指令和抑制抖振后的航天器姿态动力学模型得到RCS优化分配结果。本发明实现了航天器姿态在有限时间内的精准跟踪控制，优化了指令误差最小和能量消耗综合最优的控制分配。
一种航天器姿态控制 rcs 优化分配方法

[发明专利]一种共面构型的柔性静电吸附装置及其制作方法-CN202310753127.X在审
发明人：汪雪川;刘立;岳晓奎;朱明珠;王勇越 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种共面构型的柔性静电吸附装置及其制作方法，涉及静电吸附技术领域，共面构型的柔性静电吸附装置包括从上至下依次排列的介电层、电极层和绝缘基底，电极层的空隙处、以及电极层与绝缘基底之间填充有粘附材料，介电层和绝缘基底之间通过粘附材料固定，电极层包括两个电极，两个电极分别接入高压直流电源的正极和负极，介电层、电极层、粘附材料和绝缘基底均为柔性材料制成。使用共面构型的柔性静电吸附装置的制作方法制作的共面构型的柔性静电吸附装置表面贴合性好，环境适应性高。
一种构型柔性静电吸附装置及其制作方法

[发明专利]基于GPU的航天器轨道并行计算方法及系统-CN202310770635.9在审
发明人：代洪华;王昌涛;汪雪川;岳晓奎;曹建峰;李勰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GPU的航天器轨道并行计算方法及系统，包括以下过程：根据预设的重力场模型和航天器轨道区间的配点数确定GPU核函数；根据冷启动方案确定航天器在各配点时刻的初始状态估计值；采用反馈加速Picard迭代法对航天器在各配点时刻的状态估计值进行迭代修正，直至修正后的各配点时刻的航天器的状态估计值达到预定精度，得到航天器轨道；本发明采用反馈加速Picard迭代方法对航天器位置及速度信息进行估计与修正，使用GPU并行加速技术，实现了基于GPU的反馈加速Picard迭代方法，通过不断迭代修正当前解使其逐渐逼近真实解，并将迭代计算量分摊到GPU上大量的计算节点上来加速计算，实现航天器轨道高效率高精度的计算。
基于 gpu 航天器轨道并行计算方法系统

[发明专利]一种刷杆式卫星消旋工具的数据驱动模型构建方法及系统-CN202310935646.8在审
发明人：陈昊;代洪华;岳晓奎 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种刷杆式卫星消旋工具的数据驱动模型构建方法及系统，属于航天器技术领域，构建方法包括：将消旋工具的接触过程转化为悬臂梁的受力状态，根据悬臂梁的受力状态参数建立悬臂梁微分方程；根据接触过程获取的数据确定悬臂梁微分方程关键参数范围，关键参数范围中每一组参数都对应一个变形状态；对每一个变形状态的对应的悬臂梁微分方程进行求解，收集求解后所有的变形状态的结果形成变形数据集；搭建多层神经网络对变形数据集进行学习得到数据驱动模型。本发明能够满足快速仿真的需求，及时调整消旋工具接触卫星的接触状态，保证卫星的安全运行。
一种刷杆式卫星工具数据驱动模型构建方法系统

[发明专利]一种基于多航天器星间攻击的追逃博弈控制方法及系统-CN202310262956.8在审
发明人：袁源;王妮;东华鹏;袁欢欢;岳晓奎 -专利权人：西北工业大学深圳研究院
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多航天器星间攻击的追逃博弈控制方法及系统，建立追击航天器和逃逸航天器的相对位置动力学模型，并基于此计算追击航天器和逃逸航天器局部邻域误差向量，引入上界‑纳什均衡思想，构建了虚拟的攻击信号，构建了基于虚假数据注入攻击的局部邻域误差反馈控制模型在虚假数据注入攻击的影响下，通过最小化目标函数的上界，得到了航天器控制系统的纳什均衡博弈策略，本发明公开的控制方法可以使得航天器在被干扰或被攻击的仍可以获取扰动和攻击的真实值，解决了追击航天器在受到虚假数据注入攻击时，追击航天器和逃逸航天器信息不对称的情况时的航天器追逃博弈控制问题，能够在复杂的干扰下保证航天器的安全以及追踪目的。
一种基于航天器攻击博弈控制方法系统

[发明专利]一种航天器轨道的并行自适应计算方法及系统-CN202310788344.2在审
发明人：代洪华;王昌涛;张哲;汪雪川;岳晓奎;刘传凯;孙军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器轨道的并行自适应计算方法及系统，采用并行的多个配点迭代算法分别对各配点时刻的初始状态进行迭代修正，并且各配点迭代算法采用不同的初始子区间步长，根据各配点迭代算法的收敛状态和迭代次数的关系，确定下一子区间的步长；并重复迭代过程直至完成所有子区间状态的迭代修正，得到航天器轨道；本发明根据配点迭代类方法在不同计算步长下的收敛情况和迭代次数来调整计算的步长，使得在计算过程中子区间的步长总是适当的，避免了配点迭代类方法因为计算步长过长或过短而导致计算精度或效率降低的问题，充分发挥了配点迭代类方法大步长计算的优势。
一种航天器轨道并行自适应计算方法系统

[发明专利]异面构型的静电吸附装置及其制备方法-CN202310754002.9在审
发明人：刘立;汪雪川;岳晓奎;朱明珠;王勇越 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H02N13/00 文献下载
摘要：本发明提供的异面构型的静电吸附装置涉及静电吸附领域，包括依次固定连接的绝缘的基底层、第一电极层、第一介电层、螺旋状的第二电极层和第二介电层，第一介电层能完全隔开第一、二电极层，第二介电层能完全覆盖第二电极层。本发明还提供了其制作方法：获得绝缘的基底层、第一电极层、第一介电层、螺旋状的第二电极层和第二介电层，使第一介电层完全隔开第一电极层和第二电极层，使第二介电层的尺寸不小于第二电极层的尺寸，将基底层、第一电极层、第一介电层、第二电极层和第二介电层连接，获得异面构型的静电吸附装置，且其组成层的顺序依次为基底层、第一电极层、第一介电层、第二电极层和第二介电层。吸附效果较好，使用寿命较长。
构型静电吸附装置及其制备方法

[发明专利]一种基于张拉整体结构的电驱动人工肌肉-CN202210428531.5有效
发明人：汪雪川;王勇越;岳晓奎;张滕 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于张拉整体结构的电驱动人工肌肉，属于仿生机器人领域。所述人工肌肉具有张拉整体结构的形式；人工肌肉包括电子梁、弹性体和电子带；电子带包括第一电子带和第二电子带；弹性体包括第一弹性体和第二弹性体；第一电子带与第二电子带平行相对设置，第一电子带的一端通过电子梁与第二电子带的另一端连接；第一电子带的一端通过第一弹性体与第二电子带的一端连接；第一电子带的另一端通过第二弹性体与第二电子带的另一端连接。本发明降低了现有技术中电驱动人工肌肉的工作模式与生物肌肉的工作模式的差异。
一种基于整体结构驱动人工肌肉

[发明专利]一种航天器集群动态避障与智能博弈方法-CN202310685389.7在审
发明人：刘闯;余卫倬;岳晓奎;吕佰梁;黄盘兴 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器集群动态避障与智能博弈方法，包括：S1：考虑以运行在圆轨道上的虚拟航天器为参考航天器，建立坐标系；S2：在坐标系下，对航天器集群和目标进行相对运动动力学建模，得到描述虚拟航天器和航天器集群的相对运动动力学模型；S3：获取航天器集群中各子航天器在坐标系下的坐标数据；S4：根据运动力学模型和坐标数据，确定各子航天器与障碍物之间的距离；S5：判断是否存在距离大于预设阈值的情况，若是，进入S6，否则，进入S7；S6：根据基于人工势场法确定的各子航天器与目标间的引力关系和各子航天器与障碍物间的斥力关系，驱动航天器集群达到围捕状态；S7：利用智能围捕策略对目标障碍物进行围捕。
一种航天器集群动态智能博弈方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的航天器集群博弈智能决策方法-CN202310480732.4在审
发明人：余卫倬;岳晓奎;刘闯;黄盘兴 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的航天器集群博弈智能决策方法，包括：S1、对航天器集群博弈进行数学描述，构建己方航天器和目标航天器的追逃模型，建立相对运动动力学模型；S2、根据航天器集群博弈的特点，设计不同的奖励函数来区分航天器间合作或非合作博弈关系，设计全局、局部奖励引导集群协作完成任务；S3、将元学习算法与深度强化学习算法相结合，设计一种对不同空间任务具有强适应性的决策算法；S4、根据步骤S2和S3中设计的航天器集群智能决策算法进行训练，对训练好的决策网络进行测试。本发明针对目标的特征，自主生成利用己方数量优势的博弈策略，有效解决在非合作目标部分信息未知且策略不明的情况下己方航天器的决策问题。
一种基于深度强化学习航天器集群博弈智能决策方法

[发明专利]一种类LISA无拖曳航天器的非线性动力学建模方法-CN202310692010.5在审
发明人：党朝辉;焦博涵;张永合;岳晓奎 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种类LISA无拖曳航天器的非线性动力学建模方法，属于航天器技术领域，包括根据类LISA无拖曳航天器的基本特征，确定建模对象；针对建模对象，建立用于动力学建模的坐标系；针对所建立用于动力学建模的坐标系，确定各坐标系之间的基本变换矩阵；基于所建立用于动力学建模坐标系及各坐标系之间的基本变化矩阵，针对建模对象建立的动力学矢量方程。本发明是以CW方程所设计的圆形相对绕飞轨道平面为基础的编队坐标系，提出了一种新的无拖曳航天器建模方法，该方法能够更为直观地刻画类LISA无拖曳航天器的正三角形编队运动。
种类 lisa 拖曳航天器非线性动力学建模方法

[发明专利]大刚度大长径比智能弹药半约束期姿态对称测试方法及系统-CN202310611263.5在审
发明人：黄宏胜;宁昕;王鹏;杜文斌;岳晓奎;杜晓明;钞红晓;李超位;雷强;王东颖;曹馨;李世立;杨维希;曹志元;何川 -专利权人：西北工业大学;西北机电工程研究所
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F42B35/02 文献下载
摘要：本发明一种大刚度大长径比智能弹药半约束期姿态对称测试方法及系统，属于运动参数测试技术领域；步骤为，首选布置双线阵CCD像机交汇测试系统；然后，通过控制多组双线阵CCD像机交汇测量系统连续拍摄，测得成像区域内智能弹药的位置坐标；最后，获取智能弹药在相邻两组双线阵CCD像机交汇测量系统的成像区域内的位置坐标，并测得双线阵CCD像机交汇测量系统内两台CCD像机之间的距离，计算智能弹药指向角度方位角变化量和高低角变化量，完成智能弹药从出炮口直至后效期结束这一过程的姿态变化测量。本发明解决了现有技术中大刚度大长径比智能弹药半约束期姿态参数测量精度低的问题。
刚度长径智能弹药约束姿态对称测试方法系统

[发明专利]一种串联式轮腿行星探测器-CN202210077028.X有效
发明人：马嘉豪;岳晓奎;张滕 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开一种串联式轮腿行星探测器，包括主体单元、腿部单元和轮部单元，搭载平台能够用于搭载探测设备，且同时设置腿部单元和轮部单元，利用轮部单元能够实现平面运动，且轮子可转动地与腿部单元相连，方便平面运动转向，提高了装置的运动自由度；本发明利用腿部单元能够实现类似足式机器人的行走、翻越障碍运动，提高装置运动效率；大腿组件和小腿组件均具有平行四边形机构，在减轻腿部单元质量的同时，增大了腿部单元运动空间，增强了装置翻越障碍的能力，保证了腿部单元末端运动过程中与机器人主体保持平行，轮部单元传递到腿部单元的力竖直向上。本发明结合了轮式探测器与腿式探测器的优点，在未来行星探测中能够高效的完成探测任务。
一种串联式行星探测器

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