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[发明专利]非接触供电用线圈单元-CN201780051042.X有效
发明人： 山本惇史 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： H01F38/14 文献下载
摘要：本发明的一个方式的非接触供电用线圈单元包括：绕规定的中心轴线卷绕的多个线圈；以及保持多个线圈的保持部件。多个线圈相互隔开间隔而沿径向重合配置，并且分别构成在径向上层叠的环状的层。构成相邻的层的线圈彼此相互串联连接，越是位于径向外侧的间隔，相邻的层之间的间隔就越大。
接触供电线圈单元

[发明专利]移动体以及移动装置-CN201880077305.9在审
发明人： 山本惇史 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供一种能够使用廉价的车轮、并能够容易且准确地控制行进方向的移动体。移动体具备：车身；支撑于车身并旋转的多个车轮；分别驱动车轮的多个马达、以及支撑于车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。
移动以及装置

[发明专利]移动机器人的控制装置和移动机器人系统-CN201880078198.1在审
发明人： 山本惇史 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明适当地回收发生了异常的移动机器人。移动机器人的控制装置是具备至少配置在前后左右的4个车轮、分别驱动车轮的电动机的移动机器人的控制装置。该控制装置具备：异常检测部，其分别检测电动机的异常；配置位置变更部，其在通过异常检测部检测到与左右的任意一方的全部车轮对应的电动机的异常的情况下，变更与没有检测到异常的电动机对应的车轮的配置位置；行驶控制部，其对没有检测到异常的电动机进行驱动控制，使移动机器人行驶到预定的目标位置。
移动机器人控制装置系统

[发明专利]旋转控制装置、移动体及搬运机器人-CN201880078352.5在审
发明人： 山本惇史 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下也能够抑制姿势及运动的变形的旋转控制装置、移动体及搬运机器人。旋转控制装置具备：第1控制器，其将第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及第2控制器，其将第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，上述旋转控制装置选择性地执行：第1控制模式，上述第1控制器取得上述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，计算使上述第1测定值与上述第2测定值的相对关系接近目标的相对关系的校正控制，并将上述校正控制施加于上述第1旋转体；第2控制模式，上述第2控制器取得上述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，并将上述校正控制施加于上述第2旋转体。
旋转控制装置移动搬运机器人

[发明专利]旋转控制装置、移动体及搬运机器人-CN201880078356.3在审
发明人： 山本惇史 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下也能够抑制姿势及运动的变形的旋转控制装置、移动体及搬运机器人。旋转控制装置具备将第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度的第1控制器以及将第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度的第2控制器，上述第1控制器将从外部接收的与上述第2旋转速度相关的信息输入上述第2控制器，决定上述第1旋转体中的旋转状态与上述第2旋转体中的旋转状态的相对关系，取得上述第1旋转体中的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体中的旋转状态的第2测定值，计算使上述第1测定值与上述第2测定值的关系接近上述相对关系的校正控制，并将上述校正控制施加于上述第1旋转体。
旋转控制装置移动搬运机器人

[发明专利]移动体及搬运机器人-CN201880078357.8在审
发明人： 山本惇史 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下也能够抑制姿势及动作的变形的移动体及搬运机器人。移动体具备：基座、第1车轮及第2车轮、第1驱动器及第2驱动器、作为第1控制器发挥作用的第1硬件以及作为第2控制器发挥作用并独立于上述第1硬件且具有与该第1硬件同等的结构的第2硬件，上述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得上述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对上述第1测定值与上述第2测定值的相对关系施加使其接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过上述校正重新求出上述第1旋转速度及上述第2旋转速度，并将该求出的上述第1旋转速度及上述第2旋转速度赋予上述第1控制器及上述第2控制器。
移动搬运机器人

[发明专利]移动机器人的控制装置和移动机器人系统-CN201880078372.2在审
发明人： 山本惇史 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明不需要很多传感器就能够适当地推定偏滑角。在移动机器人的控制装置中，该移动机器人具备：左右一对的车轮；电动机，其分别驱动车轮；车体，其以车轮分别能够旋转的方式支承车轮；旋转台，其以能够围绕相对于车体铅垂方向的轴自由旋转的方式与车体连接。该控制装置具备：旋转角度取得部，其取得旋转台的旋转角度；偏滑角推定部，其根据通过旋转角度取得部取得的旋转台的旋转角度，推定移动机器人的偏滑角。
移动机器人控制装置系统

[发明专利]非接触供电用线圈单元-CN201780054722.7在审
发明人： 山本惇史 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： H01F5/00 文献下载
摘要：存在不易增大能够施加于线圈的电压且无法增大能够通过无线供电装置送电的电量的问题。本发明的一个方式的非接触供电用线圈单元包括：绕规定的中心轴线卷绕的多个线圈；以及保持多个线圈的保持部件。线圈在俯视观察时呈涡卷状卷绕。多个线圈沿轴向重合配置，并且分别构成在轴向上层叠的层。构成相邻的层的线圈彼此相互串联连接。保持部件具有沿轴向延伸的芯部件。芯部件具有沿轴向配置的多个卷绕部。在多个卷绕部分别卷绕有多个线圈中的各个线圈。多个卷绕部的外径分别沿轴向单调变化。
卷绕部卷绕非接触供电保持部件线圈单元芯部件无线供电装置单调变化俯视观察中心轴线轴向配置轴向延伸轴向重合涡卷状轴向电量送电施加配置