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[发明专利]使用从视觉传感器的输出得到的三维位置信息的模拟装置-CN202280015774.4在审
发明人： 山崎岳 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：模拟装置具有实施机器人装置的动作的模拟来推定机器人的动作路径的模拟执行部。模拟装置具有根据拍摄实际的工件的视觉传感器的输出，生成工件的表面的三维位置信息的位置信息生成部。显示部将工件的表面的三维位置信息与机器人装置模型的图像、工件模型的图像以及机器人的动作路径重叠地显示。
使用视觉传感器输出得到三维位置信息模拟装置

[发明专利]处理装置以及方法-CN202310544742.X在审
发明人： 山崎岳;冈野原大辅;松元睿一 -专利权人：发那科株式会社;优选网络公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及进行用于机器人取出工件的处理的处理装置以及方法。一种处理装置，其中，具备：接受部，其接受基于多个物体所相关的图像而决定的、上述多个物体中的至少一个物体的取出位置的示教；学习部，其进行将上述示教的取出位置所相关的信息作为输入数据，并将针对上述输入数据的与上述示教相对应的评价值或与取出的结果相对应的评价值中至少任一方作为标签的机器学习，由此对输出针对所输入的信息的评价值的学习模型进行学习。
处理装置以及方法

[发明专利]机器人系统以及工件取出方法-CN201811101031.0有效
发明人： 山崎岳;冈野原大辅;松元睿一 -专利权人：发那科株式会社;优选网络公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人系统以及工件取出方法。以更简便的方法选择工件的取出位置。机器人系统(1a)具备：三维测量机(40)，其生成多个工件(50)的距离图像；机器人(30)，其具有用于取出上述多个工件(50)的至少一个的机械手；显示部(12)，其显示通过上述三维测量机(40)生成的上述距离图像；以及接受部(13)，其接受用于在所显示的上述距离图像上由上述机械手进行的取出的取出位置的示教，上述机器人(30)根据所示教的上述取出位置，通过上述机械手取出上述多个工件(50)的至少一个。
机器人系统以及工件取出方法

[发明专利]检测机器人的构成部件的干扰的机器人装置-CN202180057066.2在审
发明人： 山崎岳 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：机器人装置具有包含多个构成部件的机器人以及控制装置。控制装置存储机器人的构成部件的3维形状数据。控制装置的设定部根据机器人的运转状态来设定进行干扰的判定的一部分构成部件。控制装置的判定部根据由设定部设定的构成部件的3维形状数据，判定机器人的构成部件是否与收纳工件的集装箱干扰。
检测机器人构成部件干扰装置

[发明专利]镀覆装置-CN201811109882.X有效
发明人： 山崎岳;平尾智则;横山俊夫 -专利权人：株式会社荏原制作所
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： C25D17/00 文献下载
摘要：镀覆装置具有：镀覆槽；基板保持架，该基板保持架配置于所述镀覆槽，用于保持基板；阳极，该阳极用于在与所述基板之间产生电场；以及至少一个电场遮蔽体，该至少一个电场遮蔽体用于遮蔽所述基板保持架和所述电场的一部分或者全部，所述电场遮蔽体具有使所述基板与所述阳极之间的电场穿过的开口部，并且，所述电场遮蔽体构成为能够独立地调整所述开口部的第一方向上的开口尺寸以及第二方向上的开口尺寸。
镀覆装置

[发明专利]机器人系统-CN202180009835.1在审
发明人： 山崎岳 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统，其课题在于能够针对测定对象物简单地生成没有遗漏的三维点群。一种机器人系统，具备：机器人，其具有臂；三维传感器，其设置于臂；以及三维点群生成部，其基于由三维传感器对测定对象物进行测定所得到的三维数据，来生成测定对象物的三维点群，其中，三维点群生成部将在机器人的作业区域内的任意的坐标系中一边通过臂的移动来改变三维传感器的位置一边对测定对象物进行测定所得到的三维数据进行合成，来生成测定对象物的三维点群。
机器人系统

[发明专利]电镀方法-CN202110178615.3在审
发明人：尾形奨一郎;山崎岳 -专利权人：株式会社荏原制作所
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： C25D5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电镀方法，以能够尽早检测基板支架的泄漏，使基板再利用为技术课题。在该电镀方法中，使纯水接触密封件的密封部分，上述密封件防止保持基板的基板支架的触头与电镀液接触，在使上述密封部分接触纯水后到上述基板接触药液为止的期间，基于配置于上述基板支架的内部的泄漏检测用电极有无短路来检测上述密封件的泄漏。
电镀方法

[发明专利]机器人系统、机器人的控制方法、机器学习装置及机器学习方法-CN202110544521.3在审
发明人： 山崎岳;尾山拓未;陶山峻;中山一隆;组谷英俊;中川浩;冈野原大辅;奥田辽介;松元睿一;河合圭悟 -专利权人：发那科株式会社;优选网络公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统、机器人的控制方法、机器学习装置及机器学习方法。机器人系统具备：机器人；观测部，其取得包含与通过测量器测量的物体相关的信息以及对所述信息进行处理后的信息的至少任意一个的数据；决定部，其通过将所述数据输入神经网络，决定用于通过所述机器人把持所述物体的信息；以及控制装置，其根据由所述决定部决定的信息，控制所述机器人。
机器人系统控制方法机器学习装置学习方法

[发明专利]机器学习装置、机器人系统及机器学习方法-CN201610617361.X有效
发明人： 山崎岳;尾山拓未;陶山峻;中山一隆;组谷英俊;中川浩;冈野原大辅;奥田辽介;松元睿一;河合圭悟 -专利权人：发那科株式会社;优选网络公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器学习装置、机器人系统及机器学习方法。机器学习装置，学习通过机械手部(13)从包含散装状态的杂乱放置的多个工件(12)中取出所述工件(12)的机器人(14)的动作，其中具备：状态量观测部(21)，其观测包含三维测量器(15)的输出数据的所述机器人的状态量，该三维测量器取得每个所述工件的三维图；动作结果取得部(26)，其取得通过所述机械手部取出所述工件的所述机器人的取出动作的结果；以及学习部(22)，其接受来自所述状态量观测部的输出和来自所述动作结果取得部的输出，与所述机器人的所述状态量和所述取出动作的结果相关联地学习包含向所述机器人指示所述工件的所述取出动作的指令数据的操作量。
机器学习装置机器人系统学习方法

[发明专利]阳极组装体-CN202011163299.4在审
发明人： 山崎岳 -专利权人：株式会社荏原制作所
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： C25D17/10 文献下载
摘要：本发明提供的阳极组装体能够将阳极从电镀槽容易地上拉。阳极组装体(30)具备阳极构造体(35)和阳极支架(40)，阳极构造体(35)具备阳极(31)和供电部件(37)，阳极支架(40)具备：具有供阳极构造体(35)配置的空间(45)的阳极支承框(43)、导电棒(50)以及安装于导电棒(50)的端部的供电电极(55)；供电部件(37)的一端固定于阳极(31)，供电部件(37)的另一端以能够取下的方式固定于导电棒(50)。阳极支承框(43)具有被阳极构造体(35)的下端插入的定位引导部(47)。阳极组装体(30)构成为在将供电部件(37)从导电棒(50)取下时，能够将阳极构造体(35)从阳极支架(40)分离并从电镀槽(10)上拉。
阳极组装

[发明专利]镀覆装置-CN202010122398.1在审
发明人：平尾智则;山崎岳;阿部贵宏;横山俊夫 -专利权人：株式会社荏原制作所
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： C25D17/00 文献下载
摘要：提供一种阻止或缓解电场绕行的镀覆装置。根据本发明的一个实施方式，提供一种用于对基板保持件所保持的基板进行镀覆处理的镀覆装置，该镀覆装置包括：镀覆槽，该镀覆槽能够接受保持有基板的基板保持件；挡块部件，该挡块部件从所述镀覆槽内侧的壁面向镀覆槽的内侧延伸，并且可以在镀覆槽内移动；以及移动机构，该移动机构使所述挡块部件向配置在所述镀覆槽内的基板保持件移动。
镀覆装置

[发明专利]能够取得工件原点的机床控制系统以及工件原点设定方法-CN201610453564.X有效
发明人： 山崎岳 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本发明提供能够取得工件原点的机床控制系统以及工件原点设定方法，机床控制系统具有：机床；拍摄装置；三维坐标运算部，其根据由拍摄装置从多个不同的方向拍摄到的工件的多个图像计算出工件的三维坐标，并且从该三维坐标计算出工件上的指定的加工始点的三维坐标；以及坐标变换部，其将包括由三维坐标运算部计算出的工件的加工始点在内的三维坐标变换为机床的机械坐标系中的坐标，将变换后的工件上的加工始点的三维坐标作为工件原点设定到机床的加工程序中。
能够取得工件原点机床控制系统以及设定方法

[发明专利]用机器人来取出散装物品的装置以及方法-CN201410490676.3有效
发明人： 山崎岳 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2014-09-23 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及用机器人来取出散装物品的装置以及方法。本发明的物品取出装置构成为：通过三维测定机对散装于三维空间的多个物品的表面位置进行测定来取得物品三维点的位置信息，从这些多个三维点中求出连接彼此处于附近的三维点而成的连接集合，根据属于连接集合的三维点的位置信息确定物品的位置以及姿势，求出能够取出物品的机械手位置姿势，对机器人进行控制以使机械手向机械手位置姿势移动从而取出物品。在确定物品的姿势时，通过属于所述连接集合的三维点的主成分分析计算出连接集合的主成分方向，根据该主成分方向确定物品的姿势。
三维姿势集合取出机器人机械手位置成分方向散装物品三维空间位置信息确定物品取出装置三维测定机主成分分析表面位置姿势移动机械手

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