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[发明专利]可提供定制化康复训练的功能性电刺激系统及控制方法-CN201810468866.3有效
发明人：孙明旭;孙兴伟 -专利权人： 山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种可提供定制化康复训练的功能性电刺激系统及控制方法，包括运动传感器和主控制器，主控制器包括：依次连接的运动数据处理模块、自定义控制器生成决策模块、可自定义状态机以及同步时序控制模块；运动数据处理模块将运动传感器检测到的数据转换为信号幅值面积信号以及前臂和大臂的角度变化信号，自定义控制器生成决策模块根据运动数据处理模块输出的运动信号，自动生成可自定义状态机的控制参数；可自定义状态机根据自定义的控制参数生成运动任务文件；或者，根据自定义控制器生成决策模块的控制参数自动生成运动任务文件。本发明能够实现针对不同受损程度的患者提供定制化同时又具备功能性和挑战性的上肢康复训练任务。
提供定制康复训练功能刺激系统控制方法

[发明专利]基于多预测Kalman滤波器的肢体姿态检测方法及系统-CN202211521076.X在审
发明人：王咏梅;孙明旭;徐元;李明然;高瑞;刘浩 -专利权人：济南市人民医院;济南大学;山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多预测Kalman滤波器的肢体姿态检测方法及系统，包括：以IMU测量得到的角速度为状态向量，构建第一Kalman滤波器的状态方程；所述第一Kalman滤波器的观测方程中引入第一失锁因子；以四元数为状态向量，构建第二Kalman滤波器的状态方程，所述第二Kalman滤波器的观测方程中引入第二失锁因子；基于第一Kalman滤波器和第二Kalman滤波器对下肢姿态角速度和四元数的预测值，实现对相应关节姿态的预估。本发明方法利用两个Kalman滤波器对人体下肢姿态进行检测；通过引入失锁因子对两个滤波器的预测值进行失锁描述，能够实现对IMU测量数据的无缝预估，进而实现对人体下肢姿态的准确判断。
基于预测 kalman 滤波器肢体姿态检测方法系统

[发明专利]一种基于LSTM的自动康复评定方法及评定终端-CN202211005220.4在审
发明人：孙明旭;王成前;王咏梅;甄浩城;王停停;刘浩 -专利权人： 山东蓓明医疗科技有限公司;济南市人民医院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于LSTM的自动康复评定方法及评定终端，根据患者病情与患病部位自主选择相应量表，使用惯性传感器获取患者运动数据；利用病情相同的多个患者重复多次以获取不同的数据样本，提取每个时间点的数值变化，将数据样本依次经过SC‑LSTM层、自注意力机制层、全连接层、soft‑max层处理，再使用交叉熵损失函数来进行验证；当康复评定算法验证有效时，利用康复评定算法对患者进行自动康复评定；滤除采集到的干扰数据；计算单个评定动作的得分；对康复评定总得分进行得分合理性检查，输出通过得分合理性检查之后的得分，若未通过得分合理性检查，则显示错误。本发明减少康复评定结果受到康复治疗师主观因素的影响。
一种基于 lstm 自动康复评定方法终端

[发明专利]一种基于四元数的下肢姿态检测方法及系统-CN202211521162.0在审
发明人：黄艳;孙明旭;徐元;李明然;刘浩 -专利权人：济南市儿童医院;济南大学;山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数的下肢姿态检测方法及系统，包括：建立以姿态四元数为状态变量的状态方程，建立以膝关节与髋关节的位置坐标差、踝关节与髋关节的位置坐标差为观测量的观测方程；获取人体下肢在初始时刻的姿态四元数，基于人体下肢在n‑1时刻的姿态四元数和角速度，一步预测其在n时刻的姿态四元数；基于状态转移矩阵对状态量的误差协方差进行预测；基于预测的误差协方差和测量矩阵构建卡尔曼增益方程，计算卡尔曼增益；基于一步预测的姿态四元数、卡尔曼增益、观测量的测量值与估计值，更新估计姿态四元数，得到下肢姿态数据；更新误差协方差，进行下一时刻姿态四元数的估计。
一种基于四元数下肢姿态检测方法系统

[发明专利]一种基于扩展Kalman和R-T-S平滑算法的混合定位方法及系统-CN202110784429.4在审
发明人：高艳丽;徐元;孙明旭;赵顺毅;毕淑慧;申涛;赵钦君;孙斌;马荔瑶;王自鹏;曹靖;冯寄东;李明然;马万封 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学青岛校区;济南大学;山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩展Kalman和R‑T‑S平滑算法的混合定位方法及系统，包括：获取每个时刻机器人位置的预估，判断机器人在X方向和Y方向的位置变化情况；对于位置变化没有超过设定阈值的方向，利用R‑T‑S平滑算法对机器人在该方向的位置进行平滑，并对平滑过的位置取平均，得到机器人在该方向的最优位置预估。本发明分别判断机器人在X方向和Y方向的位置变化情况，对位置变化小于设定阈值的方向进行平滑，能够有效的提高局部方向处于静止状态下的导航预估的精度，进而提高整个导航的精度。
一种基于扩展 kalman 平滑算法混合定位方法系统

[发明专利]基于同步提取变换的脑电信号特征提取方法及系统-CN202110814832.7在审
发明人：孙明旭;韩琳;于刚;李旭航;李德谦;申涛;徐元;孙兴伟 -专利权人：济南大学;山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B5/378 文献下载
摘要：本发明属于信号处理技术领域，提供了一种基于同步提取变换的脑电信号特征提取方法及系统。该方法包括，对脑电信号进行时域分析，得到不同刺激下脑电信号的特征向量；将特征向量输入训练好的SVM模型，识别不同刺激下脑电信号的频率。
基于同步提取变换电信号特征方法系统

[发明专利]一种基于早癌筛查问卷与前馈神经网络的癌症预测系统-CN202111659157.1在审
发明人：孙明旭;谢双波;肖凌凤;陈艳丽;徐元;章罕 -专利权人：济南大学;山东蓓明医疗科技有限公司;济南市中心医院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于早癌筛查问卷与前馈神经网络的癌症预测系统，包括：数据获取模块，其被配置为：获取调查问卷的样本数据，其中，所述样本数据包括：调查问卷收集到的患者生活方式、个人患病史、癌症家族史、环境因素和病理数据；特征提取模块，其被配置为：提取所述样本数据的特征数据；癌症概率预测模块，其被配置为：基于所述特征数据，采用训练好的癌症预测模型，得到预测癌症的概率。
一种基于早癌筛查问卷神经网络癌症预测系统

[实用新型]基于电刺激器及康复自行车的康复系统-CN202022923487.4有效
发明人：王停停;刘敏;张勇;孙明旭;申涛 -专利权人：济南大学;山东省立第三医院;山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本公开提出了基于电刺激器及康复自行车的康复系统，包括：运动监测单元、数据处理单元、康复自行车及电刺激器；所述运动监测单元分别被固定在患者康复部分和康复自行车的脚踏板上，用于采集下肢训练过程中的动作数据和康复自行车脚踏板的速度和角度并传输至数据处理单元；所述数据处理单元分别与康复自行车及电刺激器相连，将处理后的数据传输至康复自行车及电刺激器。
基于电刺激器康复自行车系统

[发明专利]一种医疗边缘设备电力管理实时自动同步的方法-CN202110646370.2在审
发明人：刘琦;曾磊;吴梓皓;孙明旭 -专利权人： 山东蓓明医疗科技有限公司;南京信息工程大学无锡研究院
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06F16/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗边缘设备电力管理实时自动同步的方法，属于供配电技术领域。其包括文件上传流程和文件下载流程，提供了一种流式数据实时同步机制，能够为医疗设备各区域电力管理系统提供高效的数据同步服务，使得各区域供电系统的边缘设备能够实时与电力管理中心/数据中心保持有效的联通。
一种医疗边缘设备电力管理实时自动同步方法

[发明专利]一种基于惯性传感器的肢体动作捕捉方法及康复评估系统-CN202110774388.0在审
发明人：孙明旭;王成前;刘敏;王欣;王停停;孙兴伟 -专利权人： 山东蓓明医疗科技有限公司;山东省立第三医院
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性传感器的肢体动作捕捉方法及康复评估系统，所述方法包括以下步骤：获取惯性传感器发送的数据信号，提取所测肢体的关节活动数据；根据关节之间的父子关系，构建上臂、前臂、大腿和/或小腿的向量，得到上臂、前臂、大腿和/或小腿的位置；获取关节活动数据，对于每个关节，分别针对不同的关节动作计算相应关节角的姿态参数；根据上臂、前臂、大腿和/或小腿的位置，以及关节角的姿态参数，复原肢体动作。本发明提出了人体关节父子关系体系，采用实时接收的父级与子级的关节活动数据，将父级关节的位置作为子级关节活动度的参考，以此来计算关节活动度，提高了肢体动作的还原精度。
一种基于惯性传感器肢体动作捕捉方法康复评估系统

[发明专利]一种自适应康复自行车的电刺激系统及控制方法-CN202011260408.4在审
发明人：孙明旭;王停停;王成前;孙兴伟 -专利权人： 山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本公开提出了一种自适应康复自行车的电刺激系统及控制方法，包括：运动监测单元、数据处理单元及电刺激器；运动监测单元分别被固定在患者康复部分和康复自行车的脚踏板上，用于采集下肢训练过程中的动作数据和康复自行车脚踏板的速度和角度并传输至数据处理单元；数据处理单元被配置为将采集到的数据进行转换为信号幅值面积、大腿以及小腿的角度变化信号，所述信号幅值面积用于反映患者运动强度；所述数据处理单元基于转换后的信号控制电刺激器刺激患者的相应部位的肌肉以及电刺激的电流强度；同时发送信号至康复自行车控制康复自行车踏板的运动角度以及速度，进而配合患者进行康复训练。
一种自适应康复自行车刺激系统控制方法

[发明专利]一种即插即用功能性电刺激电激发器系统及方法-CN201811393204.0在审
发明人：孙明旭;孙兴伟;翟亚楠 -专利权人： 山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本公开提供了一种即插即用功能性电刺激电激发器系统及方法。其中，一种即插即用功能性电刺激电激发器系统，包括主控制器，所述主控制器通过总线连接至少两个串联连接的电激发器；所述主控制器用于接收运动任务文件，执行运动任务文件，通过总线协调多通道电激发器输出逻辑时序；所述运动任务文件由根据患者的肌肉受损程度而设置的控制参数构成；所述控制参数包括：与功能性训练任务相对应的可自定义状态机不同状态的数量，状态转换所需的触发条件以及每一个状态的功能性电刺激输出参数。
一种即插即用功能刺激激发系统方法

[外观设计]功能性电刺激系统-CN201930594107.7有效
发明人：孙明旭 -专利权人： 山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：功能性电刺激系统。2.本外观设计产品的用途：通过施加电刺激，辅助多人康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1俯视图。5.指定设计1为基本设计。
功能刺激系统

[实用新型]一种即插即用功能性电刺激电激发器系统-CN201821925560.8有效
发明人：孙明旭;孙兴伟;翟亚楠 -专利权人： 山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本公开提供了一种即插即用功能性电刺激电激发器系统，包括主控制器，所述主控制器通过总线连接至少两个串联连接的电激发器；所述电激发器，包括控制模块，其用于在电激发器独立工作时提供动作的定时器控制；放电模块，其用于产生激发患者肌肉收缩的刺激信号；存储模块，其用于存储相应功能性电刺激参数命令通讯模块，其用于接收主控制器的输出命令且为主控制器提供反馈信息；电源管理模块，其用于为当前电激发器工作提供能源，在多个电激发器进行串联连接时用于为下一串联电激发器进行供电。
电激发功能性电刺激主控制器即插即用电源管理模块定时器控制参数命令刺激信号存储模块反馈信息放电模块患者肌肉控制模块输出命令通讯模块总线连接控制器串联收缩存储供电激发能源

[实用新型]一种功能性电刺激系统-CN201820729655.6有效
发明人：孙明旭;孙兴伟 -专利权人： 山东蓓明医疗科技有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种功能性电刺激系统，包括：运动传感器、主控制模块、运动数据处理模块、显示模块、输入模块、供电模块和电刺激器；所述主控制模块与运动数据处理模块、显示模块、输入模块和供电模块分别连接，所述运动传感器与运动数据处理模块连接，所述主控制模块通过总线控制器与电刺激器连接。本实用新型有益效果：体积小，方便携带和佩戴；可以通过外部按键或者手机APP或者电脑进行设置；通过与手机APP或者电脑连接，可是实现系统使用过程的实时监控，方便患者或者医生对康复过程进行有效的管控；患者通过手机APP可以分享康复过程，增强患者康复的信心。
数据处理模块主控制模块手机功能性电刺激本实用新型运动传感器电刺激器供电模块康复过程输入模块显示模块总线控制器电脑连接实时监控外部按键体积小管控佩戴康复携带医生电脑

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