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[发明专利]清扫车清扫刷角度自适应调整方法-CN202210817517.4有效
发明人：焦兴健;孟庆辰;崔红光;宋宁宁;张宝生;田国政;祝玉鲁 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及清扫车清扫刷角度自适应调整方法，获取多帧路面图像分为多个图像区域，获取图像区域的像素点的Lab色差，根据Lab色差获取局部颜色异常程度及整体颜色异常程度，根据局部颜色异常程度和整体颜色异常程度获取关注度，根据关注度确定初始种子点，根据初始种子点对路面图像进行超像素分割并选取小尺寸超像素，根据小尺寸超像素与其后一帧图像内对应位置的目标超像素获取小尺寸超像素的异常率，根据异常率对超像素进行重新分配得到最终超像素图像，根据最终超像素图像获取路面特征类别及置信度，根据路面特征类别及置信度控制清扫刷进行调整，本发明方法能对路面特征类别准确识别，进而实现对清扫刷的控制。
清扫角度自适应调整方法

[发明专利]一种基于视觉感知的清扫车垃圾清扫方法及系统-CN202210744791.3有效
发明人：焦兴健;赵捍东;宋媛媛;崔红光;宋宁宁;张宝生;祝玉鲁;田国政 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本公开涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种基于视觉感知的清扫车垃圾清扫方法及系统，该方法包括：获取目标图像序列，然后，对目标图像序列中的每个目标图像进行预处理，确定目标图像对应的垃圾轮廓图像；确定垃圾轮廓图像序列中的垃圾轮廓图像中的每个垃圾轮廓对应的运动矢量；预测目标时间间隔后各个垃圾轮廓对应的位置；确定第二相机所需移动的位移；移动第二相机；调节目标清扫车的扫盘档位，清扫类别垃圾集合中各个类别垃圾。因此，本公开提供的方法采用图像数据处理的方式，进行相关的图像数据处理，解决了路面垃圾处理的准确度低下的技术问题，产生了提高了路面垃圾处理的准确度的技术效果。
一种基于视觉感知清扫垃圾方法系统

[发明专利]一种干式吸尘车抑尘倾泻垃圾智能控制方法及系统-CN202210631817.3有效
发明人：焦兴健;宋媛媛;宋宁宁;崔红光;张宝生;祝玉鲁;田国政 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B65F3/26 文献下载
摘要：本发明涉及智能控制领域，具体涉及一种干式吸尘车抑尘倾泻垃圾智能控制方法及系统，包括：获取倾倒垃圾任意时刻的倾倒速度、车厢抬升角度、垃圾湿度、垃圾剩余量、尘土扩散范围；利用倾倒垃圾任意时刻的倾倒速度、车厢抬升角度、垃圾湿度、垃圾剩余量拟合垃圾倾倒速度与车厢抬升角度、垃圾湿度、垃圾剩余量间的关系；利用倾倒垃圾任意时刻的垃圾倾倒速度、垃圾湿度、尘土扩散范围拟合尘土扩散速度与垃圾倾倒速度、垃圾湿度间的关系；利用所述两种关系构建目标函数及限制条件；利用优化后的烟花算法获取目标函数最优解：利用最优解对干式吸尘车倾泻垃圾的参数进行调控。上述方法用于吸尘车倾泻垃圾的智能调控，可实现倾泻速度快且尘土范围小。
一种吸尘车抑尘倾泻垃圾智能控制方法系统

[发明专利]一种清扫车的智能路径优化控制方法及系统-CN202210595872.1在审
发明人：焦兴健;赵捍东;宋媛媛;崔红光;宋宁宁;张宝生;祝玉鲁;田国政 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫车的智能路径优化控制方法及系统，属于车辆路径控制技术领域；包括以下步骤：获取多个清扫车在服务街区中完成清扫街道的清扫时间，构建多个行驶路径方案组合；通过在服务街区中的一街道节点至任一邻接街道节点的所有行驶路径方案组合计算获得的单个清扫车从一街道节点至任一邻接街道节点的边权值；通过对第一辆清扫车与所有清扫车的配合损失值加和作为综合配合损失值；选取可靠度最大的s节点至第i个节点连线作为第一辆清扫车的最佳新路径方案；将各清扫车的新路径方案组合获得最优路径方案组合。本发明根据配合损失值和边权值得到该方向可靠度，根据方向可靠度获得最优路径方案组合。
一种清扫智能路径优化控制方法系统

[发明专利]清扫车清扫刷运行防护方法-CN202210424149.7有效
发明人：焦兴健;赵捍东;宋媛媛;张宝生;宋宁宁;崔红光;祝玉鲁 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及清扫车调节领域，具体涉及清扫车清扫刷运行防护方法。方法包括：获取模拟过程中清扫侧刷的图像和路面区域的图像，根据清扫侧刷图像中各区域对应的各超像素块的主成分方向和各超像素块中像素点的灰度梯度大小，计算各区域的形变程度指标；根据各区域的形变程度指标，计算清扫侧刷的形变程度指标；然后计算路面区域图像中路面的凸起程度指标；构建路面的凸起程度指标与清扫侧刷的形变程度指标的关系模型；实时采集路面图像，利用所述关系模型预测清扫侧刷的形变程度指标，根据预测的形变程度指标，调节清扫侧刷的工作高度。本发明对清扫侧刷进行了防护。
清扫运行防护方法

[发明专利]一种智能的干洗车厢内部物料快速疏导方法-CN202210401083.X有效
发明人：焦兴健;宋媛媛;宋宁宁;张宝生;崔红光;祝玉鲁;田国政;孟庆辰 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种智能的干洗车厢内部物料快速疏导方法，通过获取干洗车路径上的道路的灰度图像，计算出每个像素点的灰度波动程度，根据波动程度对像素点的灰度值进行加权操作，得到道路灰度图像中的垃圾像素点，阈值分割后得到所有垃圾像素点的连通域，根据连通域内像素点的灰度值和灰度均值得到该连通域内像素点的灰度相似性，将灰度相似性小于阈值的连通域进行标记，根据梯度幅值对标记连通域进行分割为多个子连通域，根据相邻两子连通域的梯度变化得到关联程度并进行子连通域进行合并，根据垃圾连通域的数量和面积对干洗车厢内部压缩装置进行的时间和功率控制，方法提高了箱体利用率又节约了资源。
一种智能干洗车厢内部物料快速疏导方法

[实用新型]一种单支液压换向阀自动控制两路油缸先后动作的溢流阀-CN202121872511.4有效
发明人：焦兴健;盛伟春;焦继亭 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：一种单支液压换向阀自动控制两路油缸先后动作的溢流阀，包括主阀体，所述主阀体底部设置有进油口，位于其顶部设置有主动力油口，所述进油口、主动力油口与主阀体腔室联通，所述主阀体侧边设置有溢流油口，位于溢流油口内设置有单向阀；所述进油口上设置有回油管道，所述回油管道与溢流油口管道连通，位于回流油管内设置有单向阀。本实用新型解决了现有技术中，针对液压系统联动控制存在的种种问题，实现了通过单支换向阀的油路控制，配合本溢流阀自动控制两路油缸的先后动作，极大的提高了设备运行安全，避免了误操作以及机械行程冲突的可能，涉及到的控制元件及机械构件的使用寿命均能得到更长的保障，弥补了市场一处空白且极具推广价值。
一种液压换向自动控制两路油缸先后动作溢流

[实用新型]一种用于车厢零部件加工的多功能平台-CN202022387432.6有效
发明人：焦兴健;姬长彬;宋媛媛;焦兴海;曹炜;焦兴阁 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2020-10-24 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B21D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及多功能工装技术领域，尤其是一种用于车厢零部件加工的多功能平台，包括一安装工作台，在所述安装工作台的底部设置有若干个支腿，在所述安装工作台的顶部一侧边沿固定安装有一板件弯折组件，在所述安装工作台的顶部外围均设有若干个安装螺纹通孔，所述安装螺纹通孔用于提供安装定位，在与所述板件弯折组件相对一侧的所述安装工作台的顶部安装有若干个限位锁紧工装，本加工平台能够有效实现板件的弯着造型，且可根据需要实现不同半径大小的弧度造型，操作简单快捷；通过限位锁紧工装可以根据需要快速实现对不同尺寸的待加工工件进行锁紧夹紧，通用性强。
一种用于车厢零部件加工多功能平台

[发明专利]一种单支液压换向阀自动控制两路油缸先后动作的液压系统-CN202110920341.0在审
发明人：焦兴健;盛伟春;焦继亭 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： F15B11/20 文献下载
摘要：一种单支液压换向阀自动控制两路油缸先后动作的液压系统，包括动力源，所述动力源动力连接液压泵，所述液压泵管道连通换向阀；其特征在于：所述换向阀通过给油管路A与给油管路B分别连通溢流阀A与溢流阀B；所述溢流阀如下设置：所述溢流阀包括动力油管与溢流油管，所述溢流管内设置有单向阀；所述溢流管管道连接回流管，所述回流管内设置有单向阀，所述回流管管路连接给油管路；本发明实现了单支换向阀自动控制两路油缸的先后动作，极大的提高了设备运行安全，避免了误操作以及机械行程冲突的可能，涉及到的控制元件及机械构件的使用寿命均能得到更长的保障，弥补了市场一处空白且极具推广价值。
一种液压换向自动控制两路油缸先后动作系统

[实用新型]清扫车的风管连接盘组焊工装-CN202022462527.X有效
发明人：宋媛媛;姬长彬;焦兴健;焦兴海;曹炜;焦兴阁;崔红光;张宝生 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及垃圾清扫车配件加工技术领域，尤其是清扫车的风管连接盘组焊工装，包括一水平设置的U型卡板，所述U型卡板通过其U型槽活动卡接在车间内的机加平台的边沿部位，在所述机加平台上部的U型槽内设置有一压盘，在所述压盘的中心顶部焊接有一调压螺杆，所述调压螺杆的上部旋合穿出所述U型卡板的上段水平板上的螺纹孔，在所述调压螺杆的顶部焊接有一调压旋钮，在所述U型卡板的外部竖直面上焊接固定有一锁紧组件，本工装可以有效地对风管连接管的组成部件进行快速的定位锁紧，锁紧后仍能构保证短管、连接盘两者保持同步旋转，从而便于焊接工人直接手持焊枪不动，通过风管连接管零件的旋转来完成焊接。
清扫风管连接焊工

[实用新型]清扫推车圆管弯折器-CN202022474983.6有效
发明人：焦兴健;姬长彬;宋媛媛;焦兴海;曹炜;焦兴阁;张宝生;张新占 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2020-10-31 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B21D7/022 文献下载
摘要：本实用新型涉及圆管机加工弯曲技术领域，尤其是清扫推车圆管弯折器，包括一定位底座，在所述定位底座的中心顶部焊接有一竖直设置的立柱，在所述立柱上套接有一同轴设置的中心卡管盘，在所述中心卡管盘上部和下部的所述立柱的外侧壁上分别设置有一上限位盘与一下限位盘，在所述中心卡管盘的外侧壁上设有一圈的卡管环形槽，所述卡管环形槽用于与待弯折的圆管的外侧壁相配合卡接，在所述中心卡管盘的一侧设有一手动压管弯折组件，整体结构小巧、固定方便，操作时可以根据需要进行调节其省力程度；整体制造成本较低，便于在车间内安装多个本弯管器，同时本弯管器携带方便，单人操作即可；可以根据弯折需要来调整、控制圆管的弯折程度，通用性强。
清扫推车圆管弯折器

[实用新型]路面干洗机双室型车厢导风装置-CN202021981749.6有效
发明人：宋媛媛;焦兴健;焦兴海;曹炜;焦兴阁 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及导风结构领域，尤其是路面干洗机双室型车厢导风装置,包括一安装在干洗车车厢前端的风机，在所述风机的一侧的路面干洗机底盘车架上方固定安装有一动力组件，所述动力组件用于驱动风机运转，所述风机的出风口朝上设置且用于伸出所述干洗车车厢顶部，在所述风机的出风口的顶部连通设置有导风弯管，所述风机的吸风口设置在所述干洗车车厢的内部的左室与右室的上部，在所述干洗车车厢的内部的左室与右室的前端侧壁上分别安装有带有封堵阀门的连接管。通过排尘风机的运转能够分别对车厢的两室进行向外排风，可根据两室的工作情况来控制对应左室、右室的排风情况。
路面干洗机双室型车厢装置

[实用新型]适用于小空间的路面干洗车吸尘导料系统-CN202022387433.0有效
发明人：宋媛媛;姬长彬;焦兴健;焦兴海;焦兴阁;崔红光 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2020-10-24 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及路面干洗车配套吸尘部件技术领域，尤其是适用于小空间的路面干洗车吸尘导料系统，包括一固定栓接安装在路面干洗车本体后端面上的可折叠的伸缩架组件，在所述伸缩架组件的底部沿路面干洗车本体后端面宽度方向设置有若干个承托板，各所述承托板的内端均固定安装在路面干洗车本体后端面上，还包括一导料波纹管，在所述导料波纹管的出料端固定安装有一连接法兰盘，所述连接法兰盘用于密封栓接在路面干洗车本体的吸尘口处。本系统配合安装在现有的路面干洗车上配套使用，能够有效地实现对狭小空间路面的垃圾进行快速的清扫，有效地提高路面干洗车的使用范围。
适用于空间路面洗车吸尘系统

[实用新型]调节式清扫吸盘组件-CN202021855780.5有效
发明人：焦兴健;宋媛媛;焦兴海;曹炜;焦兴阁;崔红光;张宝生;张新占 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及吸盘清扫技术领域，尤其是调节式清扫吸盘组件，包括一与外部气泵配合使用的清扫吸盘，所述清扫吸盘与外部的垃圾清扫车整机的车架底部固连，在所述清扫吸盘的顶部左侧焊接固连有两个沿其宽度方向对称间隔设置的立式丝杠螺杆，在所述清扫吸盘的左端外侧配合安装有一驱动调位件，所述驱动调位件的上端与两所述立式丝杠螺杆配合连接，在所述清扫吸盘的右端外侧配合安装有一从动调位件。本吸盘组件能够不同的使用需求来通过调节驱动调位件、从动调位件实现对吸盘内部的清扫驱动部件距离地面的高度调节，从而实现不同的清扫力度，配合吸盘实现不同的清扫吸尘效果。
调节清扫吸盘组件

[实用新型]干洗车对称螺旋导料装置-CN202021843625.1有效
发明人：宋媛媛;焦兴健;焦兴海;曹炜;焦兴阁;崔红光 -专利权人： 山东施卫普环保科技有限公司
申请日： 2020-08-29 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B65F3/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及垃圾导出料技术领域，尤其是干洗车对称螺旋导料装置，包括一固定安装在干洗车车厢的后端面下部出料口处的防护壳，所述防护壳为水平设置的半圆柱筒状结构，在所述防护壳内侧外围一体连接有方型固定法兰，所述方型固定法兰通过紧固螺栓固定在干洗车车厢的后端面上，在所述防护壳的后侧中段底部固定设置有一出料管，在所述防护壳内安装有一对搅输料机构，在所述出料管上可拆卸地旋合设置有封堵门盖，在所述防护壳的一端端面上固定安装有一用于驱动所述对搅输料机构的驱动组件。本装置采用对称式的螺旋输送叶片可以快速的将固体垃圾向防护壳的中部输送并由出料管快速排出。
洗车对称螺旋装置

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