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[发明专利]基于Q-learning的紫外光无人机编队中邻居发现方法-CN202110003067.0有效
发明人：赵太飞;刘昆;高宏博;容开新;张爽;李旭 -专利权人：深圳万知达科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W8/00 文献下载
摘要：基于Q‑learning的紫外光无人机编队中邻居发现方法，步骤为：步骤1，在每个无人机MIMO模型上经纬线交接处安装紫外光收发装置，并编号；步骤2，开始邻居发现第一阶段无人机节点以MIMO模型为基础，以LED紫外灯编号为顺序发送请求信息帧；步骤3，邻居无人机节点收到请求信息帧后，进入邻居发现第二阶段，根据搜索策略选择相对应的LED紫外发射装置发送应答信息帧，若无搜索策略，转到步骤4；步骤4，若搜索策略为空，邻居无人机将按照请求信息帧的发送方式，向三维空间发送应答信息帧；步骤5，发起节点无人机收到应答信息帧后，进入邻居发现第三阶段，发起节点向邻居无人机节点发送确认信息帧；具有减少邻居发现信息帧发送次数，节省无人机能量消耗的特点。
基于 learning 紫外光无人机编队邻居发现方法

[发明专利]无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法-CN202210015406.1在审
发明人：赵太飞;容开新;党彬超;张雯;王玮;王昱祺 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法，包括步骤1：建立无人机编队间紫外光通信链路；步骤2，无人机采用人工势场法进行队形保持；步骤3，在队形保持期间每架无人机通过无线紫外光通信链路向所有邻居节点预广播下一时刻位置信息与速度信息等本机状态，接收到广播信息后的无人机计算与广播来源无人机之间的状态是否触发防碰撞约束条件。若触发，则按照相对距离过小的控制策略和航线相交的控制策略进行防碰撞处理。步骤4，编队中无人机确认是否完成队形重构，若未完成则转步骤3；若已完成，结束队形重构过程。本发明能够适用于多无人机场景下的无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持。
无线紫外光预警无人机编队队形保持方法

[发明专利]无人机编队中无线紫外光预警广播防碰撞方法-CN202111301235.0在审
发明人：赵太飞;容开新;党彬超;李奕骁;魏立耀;郑博睿 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了无人机编队中无线紫外光预警广播防碰撞方法，半球形LEDs阵列顶端安装一个全向光接收机，表面包括M个纬线和N个经线，在每个经纬线相交处安装紫外LED，每个LED根据所在经纬线的位置进行编号。M和N的值根据光束的发散半角和覆盖面积等需求来确定。采用M＝5、N＝8、发散半角＝6°，在这6°的发散角内，集中了95％以上的能量，可以保证能量的集中传输，快速建立无人机间紫外光通信链路，利用无线紫外光LED收发装置为无人机编队间提供实时飞行信息以及障碍物运动信息，实时进行机间信息交互，保证了无人机编队间对障碍物轨迹预测的实时更新。
无人机编队无线紫外光预警广播碰撞方法

[发明专利]无线紫外光协作下的多无人机环航编队动态围捕方法-CN202110297930.8在审
发明人：赵太飞;容开新;姜卓秀;张爽;薛蓉莉 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线紫外光协作下的多无人机环航编队动态围捕方法，根据探测到的目标的状态信息，首先利用无线紫外光隐秘通信的特点进行机间信息交互，指派无人机到达期望的环航编队位置；其次再利用紫外光对运动中的目标位置信息进行实时探测，并且缩小环航半径，实现围捕。本发明的无线紫外光协作下的多无人机环航编队动态围捕方法，利用无线紫外光隐秘通信的特点进行机间信息交互，指派无人机到达期望的环航编队位置，实现动态围捕，提高了多无人机间环航编队控制的稳定性和可靠性。
无线紫外光协作无人机编队动态围捕方法