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[发明专利]一种股骨颈骨折手术机器人末端导向方法-CN202210019331.4在审
发明人： 宋德政;刘勇 -专利权人：北京埃克索医疗科技发展有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种股骨颈骨折手术机器人末端导向方法，由光学跟踪器、主控制系统、机械臂、示踪器、标尺等组成。光学跟踪器及机械臂与主控制系统连接，主控制系统为主要操作设备，用于处理医学影像设备拍摄的图像及实时图像之间的空间坐标转换，进行医学图像采集处理、路径规划、注册导航。机器人一次导航定位就位后可置入至少三根骨螺钉。该导向方法用于股骨颈骨折手术，可辅助医生进行临床操作。该导向方法提高了手术精度，特别是置入股骨颈螺钉的平行度，降低了手术失败率，改善了手术质量。
一种股骨颈骨折手术机器人末端导向方法

[发明专利]一种用于股骨手术的图像配准系统及方法-CN202280003127.1在审
发明人：张立海;罗杨;宋德政;刘勇;李亮;郑年;张攻孜;张书威;彭烨 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心;北京埃克索医疗科技发展有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于股骨手术的图像配准系统及方法，涉及手术图像配准领域，在进行手术之前将三维股骨CT图像进行各种角度的DRR投影，分别在二维DRR投影图与二维X光图像上进行股骨坐标系和股骨特征点的生成和选取，根据股骨坐标系和股骨特征点，对二维DRR投影图和二维X光图像进行配准，提高了图像配准的精度，能够准确得到与进行二维X光图像扫描时的股骨位姿相同的二维DRR投影图，进而可以获得真实的手术路径以进行手术导航，保证手术辅助导航的精度，进而改善了手术质量。
一种用于股骨手术图像系统方法

[实用新型]一种股骨置钉导向器-CN202220889622.4有效
发明人：刘勇;宋德政;杜新莹 -专利权人：北京埃克索医疗科技发展有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：一种股骨置钉导向器，其组成包括：把持部111，其连接于所述导向部，能够用于抓持或与外科手术导航系统末端进行组装使用；所述导向部，其包括导向器主体100、开合导向体200；其中，紧固螺钉300，限制所述开合导向体200的活动；所述把持部和所述导向部由医用高分子材料或金属或金属合金制成。该装置用于股骨颈骨折手术中，可辅助医生进行临床操作，能提高股骨颈置钉效率和准确性，减少手术时间。
一种股骨导向

[发明专利]用于股骨颈骨折手术导航的图像配准方法及系统-CN202210684949.2在审
发明人：张立海;罗杨;刘勇;宋德政;李亮;郑年;彭烨;张攻孜;张书威;石斌 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心;北京埃克索医疗科技发展有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于股骨颈骨折手术导航的图像配准方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，属于骨科手术导航中的医学图像配准技术领域。所述方法包括：在术前通过CT影像设备获取股骨影像数据并获取医生规划的手术路径，生成带有手术路径的股骨三维图像；在术中获取X线机不同角度拍摄的X线图像，提取X线图像上的特征点；根据X线机结构设置DRR虚拟场景投影参数，将带有手术路径的股骨三维图像投影生成多张DRR图像并提取DRR图像上的特征点；基于X线图像上的特征点与DRR图像上的特征点的相似性，对DRR图像和X线图像进行自动配准，输出配准后的手术路径。本发明方法及系统应用于外科股骨颈骨折手术导航，且具有操作简单、速度快、精度高的特点。
用于股骨颈骨折手术导航图像方法系统

[发明专利]一种五自由度混联机器人运动学建模方法-CN202210624490.7在审
发明人： 宋德政;刘勇 -专利权人：北京埃克索医疗科技发展有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种五自由度混联机器人运动学建模方法，涉及机器人技术领域。所述机器人由固定平台、两条支链、末端移动副、相连杆件组成，其中一条支链由三个移动副、两个万向副以及它们之间的连杆组成，另一条支链由两个移动副、一个万向副以及它们之间的连杆组成，末端移动副连接末端工具，机器人可实现包含三维移动和两维转动的五自由度输出，五个驱动机构驱动两条支链的四个移动副和末端移动副运动来实现末端工具的位置和姿态的调节。建立机器人连杆坐标系，求得运动学正逆解。该混联机器人结构简单新颖、刚度大、运动学正逆解简洁、定位精度高，易于实现轨迹规划和控制。本发明是一种在工业、医疗等众多领域具有广泛潜在应用前景的混联机器人。
一种自由度联机运动学建模方法

[发明专利]一种股骨颈骨折微创手术导航系统-CN202210438390.5在审
发明人：刘勇;宋德政;李亮;郑年 -专利权人：北京埃克索医疗科技发展有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种骨科微创手术导航系统，涉及手术路径导航领域，在进行手术之前将三维CT图像进行DRR投影，并将得到的二维DRR投影图与在手术台上扫描的二维X光图像进行配准，根据配准结果对机械臂的位姿进行调整，以进行手术辅助导航，在手术进行的过程中不需要进行多次的X光成像或CT扫描，相较于现有技术，既能够保证手术辅助导航的精度，又能够减少术中的辐射成本，提高了手术路径辅助导航的效果，进而改善了手术质量。
一种股骨颈骨折手术导航系统

[发明专利]一种被动式手术机器人导航定位系统-CN202210526122.9在审
发明人： 宋德政;刘勇 -专利权人：北京埃克索医疗科技发展有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种被动式手术机器人导航定位系统，导航定位系统包括光学跟踪器、机械臂、主控制系统。光学跟踪器及机械臂与主控制系统连接，主控制系统为主要操作设备，用于处理拍摄图像及实时图像之间的空间坐标转换，进行医学图像采集处理、规划、注册导航和术后数据分析。导航定位系统用于骨科、神经外科、口腔治疗、穿刺活检、注射给药等手术，可辅助医生进行导航定位操作。该系统可降低医生劳动强度，提高手术精度，减少手术创伤，改善手术质量。
一种被动式手术机器人导航定位系统

[发明专利]一种超细粉体分散和喷射系统及其处理方法和用途-CN201910149133.8有效
发明人：刘忠攀;王振平;杨晓辉;宋德政;谭波;王传志;司硕;宋令坡 -专利权人：兖矿集团有限公司;兖矿科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B01D53/83 文献下载
摘要：本发明提供了一种超细粉体分散和喷射系统及其处理方法和用途，所述系统包括粉体流化装置、高压气流分散装置、静电分散装置和粉体输出装置；其中，粉体流化装置侧壁设有超细粉体进料口，粉体流化装置底部设有气体入口，粉体流化装置顶部设有物料出口，物料出口与高压气流分散装置的物料入口相连；高压气流分散装置的物料出口与静电分散装置的物料入口相连，静电分散装置的物料出口与粉体输出装置的物料出口。本发明将干燥、多粒度流态化、高速气流以及静电等四种分散技术相结合，实现超细粉体的充分分散。
一种超细粉体分散喷射系统及其处理方法用途

[发明专利]一种循环流化床锅炉的炉内脱硫方法-CN201910150299.1在审
发明人：杨晓辉;王振平;谭波;司硕;宋德政;卢晓明;宋令坡;王海苗 -专利权人：兖矿集团有限公司;兖矿科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B01D53/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种循环流化床锅炉的炉内脱硫方法，所述方法包括以下步骤：将脱硫剂与燃煤一起通入循环流化床锅炉的炉体内进行反应，将超细复合添加剂从循环流化床锅炉的二次风口送入循环流化床锅炉内，进行炉内脱硫。本发明所述方法将炉内脱硫剂与超细复合添加剂喷射技术相结合，能够稳定实现SO₂的超低排放。并且解决了传统湿法及半干法脱硫占地面积大、产生二次污染、消耗水资源及运行成本高等问题。
循环流化床锅炉炉内脱硫复合添加剂超细半干法脱硫超低排放传统湿法二次风口二次污染运行成本脱硫剂燃煤喷射送入体内水资源消耗

[实用新型]一种提纯浓缩己二酸铵的电渗析装置-CN201320286817.0有效
发明人：张广津;宋德政 -专利权人：江苏日泰环保工程有限公司
申请日： 2013-05-23 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： C02F1/469 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电渗析装置，特别涉及一种提纯浓缩己二酸铵的电渗析装置。其特征是：本实用新型底部设有固定支架，顶部设有吊具，固定支架通过支架轴与夹紧板相连，夹紧板与夹紧螺杆通过夹紧螺母固定，吊具通过紧固螺栓固定并与夹紧螺杆相连，夹紧板与电极间设有绝缘橡皮板，电极上设有电极接线柱，电极两端设有活接头，电极与阳离子交换膜间设有加网橡皮垫圈，阳离子交换膜与阴离子交换膜间设有浓水隔板或淡水隔板，所述电极、绝缘橡皮板、加网橡皮垫圈、阴离子交换膜、阳离子交换膜、浓水隔板、淡水隔板均通过夹紧板和夹紧螺杆固定。本实用新型的有益效果是：提供了一种己二酸铵提纯浓缩的电渗析装置；实现了电子铝箔行业废水处理的零排放。
一种提纯浓缩己二酸电渗析装置

[发明专利]粘胶纤维生产车间空气净化冷却废水的处理方法-CN200510050125.6无效
发明人： 宋德政;谭永文;卢光荣 -专利权人：国家海洋局杭州水处理技术开发中心
申请日： 2005-06-16 - 公布日： 2006-12-20 - 主分类号： C02F1/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种粘胶纤维生产车间空气净化冷却废水的处理工艺。它包括以下工艺步骤：1)、废水灭菌处理，2)、絮凝处理，3)、多个质过滤器过滤，4)、加还原剂，5)、加酸，6)、加阻垢剂，7)、精密过滤，8)、反渗透处理，9)、化学清洗，10)、脱气处理，11)、加碱降低酸度，使之PH值为7～8以满足水回用指标要求。本发明用于粘胶纤维生产车间空气净化冷却废水的处理，由于在工艺中采用了灭菌、絮凝，又经过多介质过滤器加精密过滤器的预处理以及反冲洗，有效降低了悬浮物，确保反渗透装置的稳定运行，生产回用水的质量显著提高，为粘胶纤维产品提高品质提供了保障。
粘胶纤维生产车间空气净化冷却废水处理方法

[实用新型]膜孔径测定仪-CN01273986.3无效
发明人：孙秀珍;宋德政;周莉英 -专利权人：国家海洋局杭州水处理技术研究开发中心
申请日： 2001-11-12 - 公布日： 2002-08-28 - 主分类号： G01N15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于微多孔膜制品性能测试的膜孔径测定仪,它包括箱体、面板和工作台,其管路和压力平衡罐设在箱体内,面板上设有操作阀、压力表、气泡显示管、流量计,测试池位于工作台面上,所说的测试池由带导孔的上下盖扣合固定,中间为样品腔室,其特征在于所说的压力平衡罐上设有水、气两路通往测试池的管路,通气管路接三通、气压表和四通,四通中的另两路,一路接操作阀到测试池,另一路接电磁阀到排气口。压力平衡罐的下面设通水管路接操作阀到测试池。该仪器集现有膜测试技术的优点于一体,并加以改进,本装置可以方便地更换测试池,可适应多种类型微多孔膜制品的膜孔径测定和膜特性评价。
孔径测定

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