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[发明专利]一种面向智能伴行巡视器的深度及3D关键点估计方法-CN202310647428.4在审
发明人：刘荣科;孙叔桥 -专利权人：北京航空航天大学;深圳北航新兴产业技术研究院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明提出一种面向智能伴行巡视器的深度及3D关键点估计方法：从双目红外图像中，端到端地实现深度估计，同时可以自动从深度图中识别被检测区域，并完成对目标的3D关键点识别。校正后的左右视点图像共同经过参数共享的特征提取模块，分别进入深度估计分支实现深度估计和进入关键点分支实现3D关键点识别。本发明能够同时实现从双目红外图像到深度图和3D关键点的端到端估计，避免了繁琐的中间过程，提高了深度图估计和3D关键点识别的计算量和操作复杂度；通过特征共享，实现了各分支之间的参数学习过程的联合约束，提升了各任务的推理精度；本发明实现了深度估计任务中匹配代价聚合效率的提升，也实现了关键点估计任务中的坐标计算效率提升。
一种面向智能巡视深度关键点估计方法

[发明专利]一种基于双交叉注意力机制的高精度立体匹配方法-CN202210438290.2在审
发明人：刘荣科;孙叔桥;孙善通 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明设计了一种基于双交叉注意力机制的高精度立体匹配方法，步骤为：利用共享参数的沙漏形网络结构提取校正后的左右视图特征以计算匹配代价；以左图特征为输入计算注意力机制的Key，以右图特征为输入计算注意力机制的Query，以左右图特征按通道级联后的体元为输入，计算注意力机制的Value；利用Key和Query计算得到应用于Value的权重，并求解匹配代价；通过以2D卷积为主的多尺度代价聚合网络，生成视差图估计；最后，用残差校正网络以左右一致性检验为基础，恢复视差图分辨率至输入分辨率，同时完善匹配细节。利用本发明，避免了视差范围的人为预先指定，当视差范围变化时，无需再次训练网络即可获得更大视差范围下的视差估计结果，提高视差估计的便利性。
一种基于交叉注意力机制高精度立体匹配方法

[发明专利]基于在线度量学习的自适应视觉跟踪算法-CN201710455281.3有效
发明人：康文静;孙叔桥;刘功亮 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及视觉跟踪技术领域，具体的说是一种基于在线度量学习的自适应视觉跟踪算法，在视觉跟踪领域的实际应用场景中，待跟踪视频序列中可获得的目标先验知识通常很少，传统预定义式距离度量算法很难应对长程跟踪任务要求，本发明提出了一种结合距离度量学习的鲁棒在线视觉跟踪算法，其将跟踪视为前、背景的二分类问题，并随着视频推进不断更新分类器，还提出了一种新的模板更新算法，使跟踪过程更具鲁棒性，为提高算法的精度和效率，提出采用稠密的SIFT特征和随机主成分分析法在保证跟踪效果的同时降低了特征维度，一系列实验结果显示，所提算法与当下诸多流行算法相比具有一定竞争力。
基于在线度量学习自适应视觉跟踪算法

[发明专利]一种混液装置及其控制算法-CN201510866055.5有效
发明人： 孙叔桥;和题;李川;孙正鼐 -专利权人：山东威巴克消毒技术有限公司
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B01J10/00 文献下载
摘要：本发明涉及液体混合设备技术领域，具体地说是一种混液装置及其控制算法，其特征在于还设有与反应釜的进液口相连接的进液机构，所述进液机构包括试剂箱、进液管、进气管、装有气体的气瓶，其中试剂箱顶部设有进气口，试剂箱上还设有出液口，气瓶或气压产生装置经进气管与试剂箱顶部的进气口相连接，试剂箱上的出液口经进液管与反应釜上的进液口相连接，用于连接气瓶或气压产生装置和试剂箱的进气管上设有减压阀、压力检测装置以及电磁进气阀，用于连接试剂箱和反应釜的进液管上设有进液阀，进液阀与进液控制机构相连接，本发明与现有技术相比，具有结构合理、效率高、成本低、可靠性高、抗腐蚀等显著的优点。
一种装置及其控制算法

[发明专利]轮胎胎体钢丝帘布无损检测装置及方法-CN201510577574.X有效
发明人： 孙叔桥;和题;孙正鼐;李川 -专利权人：威海山河电气有限公司
申请日： 2015-09-11 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本发明涉及钢丝帘布检测技术，具体的说是一种轮胎胎体钢丝帘布无损检测装置及方法，其特征在于所述信号采集部内设有信号采集端子和编码器，所述信号采集端子中设有由硅钢片构成的磁头与线圈绕成的磁力传感器，磁力传感器为有源或无源器件，磁头与线圈相连，线圈绕制为马蹄型，隔磁材料插在线圈空心处以隔绝磁场，线圈两头为信号输出端，接信号处理部，当磁头与帘布布线点之间的磁场随二者的距离变化而变化时，会产生电场，会有感应电流产生，信号处理部的显示输出模块显示的内容为感应电流随时间的变化波形，本发明与现有技术相比，具有体积小、操作简便，能够有效提高检测效率和准确性等显著的优点。
轮胎钢丝帘布无损检测装置方法

[发明专利]一种可变形自行车车座-CN201610775969.5在审
发明人： 孙叔桥;孙正鼐;李川;和题 -专利权人：威海山河电气有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B62J1/10 文献下载
摘要：本发明涉及自行车技术领域，具体的说是一种可变形自行车车座，包括车座本体，其特征在于车座本体包括左坐垫和右坐垫，左坐垫和右坐垫经连接件水平转动连接，车座本体下端设有坐垫调节机构，左坐垫和右坐垫分别经连接板与坐垫调节机构相连，连接件可以为圆柱销、板簧等。此外，车座本体还可以设有前鼻，前鼻、左坐垫和右坐垫分别经连接件相连接。由于采用上述结构，本发明具有便于调节、舒适性强等优点。
一种变形自行车车座

[实用新型]一种混液装置-CN201520974438.X有效
发明人： 孙叔桥;和题;李川;孙正鼐 -专利权人：威海山河电气有限公司
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B01J10/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及液体混合设备技术领域，具体地说是一种混液装置，其特征在于还设有与反应釜的进液口相连接的进液机构，所述进液机构包括试剂箱、进液管、进气管、装有气体的气瓶，其中试剂箱顶部设有进气口，试剂箱上还设有出液口，气瓶或气压产生装置经进气管与试剂箱顶部的进气口相连接，试剂箱上的出液口经进液管与反应釜上的进液口相连接，用于连接气瓶或气压产生装置和试剂箱的进气管上设有减压阀、压力检测装置以及电磁进气阀，用于连接试剂箱和反应釜的进液管上设有进液阀，进液阀与进液控制机构相连接，本实用新型与现有技术相比，具有结构合理、效率高、成本低、可靠性高、抗腐蚀等显著的优点。
一种装置

[实用新型]高层消防救援飞行舱-CN201520726122.9有效
发明人： 孙叔桥;杨兴 -专利权人：孙正鼐
申请日： 2015-09-20 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64F3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及高层建筑救援设备技术领域，具体地说是一种结构合理，特别适用于高层建筑用的高层消防救援飞行舱，设有舱体，舱体设有舱门和客舱，其特征在于舱体顶部设有多轴飞行机构，舱体内设有与多轴飞行机构相连接的电动机、用于控制电动机的控制机构、用于为控制机构以及发动机供电的供电电缆，所述供电电缆设有用于与地面供电源相连接的快速接口，本实用新型与现有技术相比，可以快速实现高层建筑火情扑灭以及人员疏散，具有结构合理、工作稳定等显著的优点。
高层消防救援飞行

[发明专利]高层消防救援飞行舱-CN201510597652.2在审
发明人： 孙叔桥;杨兴 -专利权人：孙正鼐
申请日： 2015-09-20 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B64F3/02 文献下载
摘要：本发明涉及高层建筑救援设备技术领域，具体地说是一种结构合理，特别适用于高层建筑用的高层消防救援飞行舱，设有舱体，舱体设有舱门和客舱，其特征在于舱体顶部设有多轴飞行机构，舱体内设有与多轴飞行机构相连接的电动机、用于控制电动机的控制机构、用于为控制机构以及发动机供电的供电电缆，所述供电电缆设有用于与地面供电源相连接的快速接口，本发明与现有技术相比，可以快速实现高层建筑火情扑灭以及人员疏散，具有结构合理、工作稳定等显著的优点。
高层消防救援飞行

[实用新型]轮胎胎体钢丝帘布无损检测装置-CN201520703642.8有效
发明人： 孙叔桥;和题;孙正鼐;李川 -专利权人：威海山河电气有限公司
申请日： 2015-09-11 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及钢丝帘布检测技术，具体的说是一种轮胎胎体钢丝帘布无损检测装置，其特征在于所述信号采集部内设有信号采集端子和编码器，所述信号采集端子中设有由硅钢片构成的磁头与线圈绕成的磁力传感器，磁力传感器为有源或无源器件，磁头与线圈相连，线圈绕制为马蹄型，隔磁材料插在线圈空心处以隔绝磁场，线圈两头为信号输出端，接信号处理部，当磁头与帘布布线点之间的磁场随二者的距离变化而变化时，会产生电场，会有感应电流产生，信号处理部的显示输出模块显示的内容为感应电流随时间的变化波形，本实用新型与现有技术相比，具有体积小、操作简便，能够有效提高检测效率和准确性等显著的优点。
轮胎钢丝帘布无损检测装置

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