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[发明专利]一种异步TTL串口转单总线电路-CN202211594981.8有效
发明人：尹利;杨凤彪 -专利权人： 天津卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H03K19/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种异步TTL串口转单总线电路，包括单片机TTL串口接收端RX1，单片机TTL串口发送端TX1，单总线数据端BUS，单路数字开关U2和多路数字开关U3，U2和U3的型号分别为NC7SZD384和CH442E，RX1连接到U2的2脚，BUS与U2的1脚及U3的4脚连接，U2的3脚接地，U2的4脚与上拉电阻R2及三极管Q1的集电极连接，U2的5脚接VCC，TX1与U3的1脚、2脚连接，电阻R4一端与VCC连接，另一端与二极管D1、D2、电阻R3连接，电阻R4为TX1信号的上拉电阻，U3的3脚经过电阻R6接到VCC，5脚、9脚接地，10脚接到VCC，6脚、7脚、8脚空闲不接，本发明采用数字开关电路搭建TTL串口转单总线电路，实现了信号的正逻辑传输，避免了单片机端信号的自收发现象，应用前景广阔，有利于推广应用。
一种异步 ttl 串口总线电路

[发明专利]一种基于红外摄像头模糊控制算法回巢充电的方法-CN202210574597.5有效
发明人：尹利;许培 -专利权人： 天津卡雷尔机器人技术有限公司;北京卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外摄像头模糊控制算法回巢充电的方法，包括如下步骤：步骤1：机器人接收回巢充电指令，定位充电座上的aruco码；步骤2：通过充电座上的aruco码，获取机器人的当前位姿信息，，；步骤3：通过机器人的位姿信息定义获取机器人的最终位姿信息的损失函数为：；步骤4：应用梯度下降法对上述获取的机器人的位姿信息进行调整，则位姿信息的优化公式如下：；步骤5：重复步骤3和步骤4直到损失函数的最小值小于或等于预设值，则停止位姿矫正；即：；步骤6：回巢成功后，发送回巢结束的命令，结束机器人位姿的调整；本发明可以有效降低机器人从开始回巢到回巢成功的时间，达到在最短的时间内实现最好的回巢效果。
一种基于红外摄像头模糊控制算法充电方法

[实用新型]一种脉冲强光消毒装置-CN202220536845.2有效
发明人：焦立超;刘天君;白岩峰 -专利权人：纳洋（天津）科技发展有限公司;天津卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A61L2/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种脉冲强光消毒装置，包括：本体、传输装置和脉冲强光消毒装置，所述传输装置贯穿所述本体设置，用于传输需要消毒的物品；所述脉冲强光消毒装置沿所述传输装置的传输路径在所述本体上的内侧环绕所述物品设置有多组，用于对所述传输装置上通过的所述物品进行消毒。本实用新型的有益效果是采用脉冲强光消毒装置对物品进行消毒，具有快速消杀物表细菌、病毒的能力和更快、更强的灭杀效果，可实现对物品进行360度全方位消毒，对病毒、真菌、细菌等有害微生物进行灭杀；且结构简单，使用和维修方便，安全可靠，使用寿命长，没有二次污染，使用和维护成本低；相比于传统紫外线消毒更加节能，延长爆闪灯的使用寿命，做到了即开即用。
一种脉冲强光消毒装置

[外观设计]脉冲强光消毒仓-CN202230128323.4有效
发明人：焦立超;刘天君;白岩峰 -专利权人：纳洋(天津)科技发展有限公司;天津卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：脉冲强光消毒仓。2.本外观设计产品的用途：用于物品及食品表面消杀。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
脉冲强光消毒

[发明专利]一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置及其平衡方法-CN202011173527.6有效
发明人：尹利;闫妮妮;张苏;潘向阳 -专利权人： 天津卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于机器人脚部的辅助平衡装置及其平衡方法，包括：通过支撑腿部连接的驱动部和脚部，驱动部设置装配槽，装配槽内设置至少一个驱动装置，驱动装置连接外部的支撑腿部；支撑腿部包括通过转动轴连接的第一支撑腿和第二支撑腿，转动轴通过驱动装置驱动，第二支撑腿连接脚部；脚部底面设置凹槽，凹槽内部设置至少一个平衡组件；装配柱体设置贯穿的通孔，通孔内部设置配重滑块，装配柱体两端设置固定件，固定件上设置第一阻尼转轴和定滑轮；第一阻尼转轴连接的伸缩支架。通过控制系统命令各个驱动装置进行驱动，完成支撑腿部的伸缩调整，机器人在动作时始终保持平衡，防止身体部位出现倾斜发生侧翻现象，保证机器人站立的稳定性。
一种适用于机器人辅助平衡装置及其方法

[实用新型]一种脉冲强光消毒机器人-CN202122240487.9有效
发明人：尹利 -专利权人： 天津卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61L2/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脉冲强光消毒机器人，涉及消毒设备技术领域，包括骨架，骨架的外壁固定套设有第一外壳，第一外壳的一侧壁设置有第二外壳，骨架的内腔固定连接有伸缩装置与电控组件，伸缩装置的顶端固定连接有脉冲消毒组件，脉冲消毒组件通过伸缩装置可下降到机身内部，有效避免装置碰撞造成脉冲消毒组件的损害，分体设置的第一外壳和第二外壳可方便工作人员对机身内部伸缩装置和电控组件进行日常维护和检修，机身下方的移动底盘可以对室内环境进行扫图建模，并且具有避障功能，可实现装置的自主移动消杀作业，移动底盘上端设有第二安装部，与骨架底部的第一安装部通过插拔方式定位并通过螺栓锁紧，提升结构强度。
一种脉冲强光消毒机器人

[发明专利]一种基于2D激光雷达3D点云扫描装置及配准算法-CN202110093944.8在审
发明人：尹利 -专利权人： 天津卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于2D激光雷达3D点云扫描装置及配准算法，包括雷达俯仰扫描机构、角度俯仰机构和俯仰支架，所述雷达俯仰扫描机构包括第一侧板、云台底座、底板、云台电机和第二侧板，所述第一侧板、云台底座、底板和第二侧板连接共同构成云台电机的固定结构，且云台电机驱动由头部上盖和头部下盖固定的红外模组做圆周运动，来扫描障碍物，实现雷达扫描，本发明涉及雷达扫描配准技术领域。该基于2D激光雷达3D点云扫描装置及配准算法，本发明中结构上相比于现有的改造装置有更多的自由度，2D雷达可在自有的平面上进行360°旋转，俯仰装置角度变换范围相比于现有的装置变换范围更广，为0°到180°。
一种基于激光雷达扫描装置算法

[外观设计]盘点机器人-CN202030196032.X有效
发明人：尹利 -专利权人： 天津卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：盘点机器人。2.本外观设计产品的用途：用于智能盘点及归类货品信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
盘点机器人

[实用新型]一种机器人关节结构-CN202020341564.2有效
发明人：尹利;李桓;宋彦霞;张宇 -专利权人： 天津卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人关节结构，包括具有中空腔体的活动部和与活动部活动连接的具有中空腔体的固定部，还包括设置于活动部中空腔体内的蜗杆和设置于固定部中空腔体内的蜗轮，还包括蜗杆和蜗轮，活动部具有用于固定蜗杆和蜗轮的腔体，蜗轮通过贯穿其中心圆孔的蜗轮轴与固定部固定连接，蜗杆为两根且对称设置于蜗轮轴向两侧，蜗杆均与蜗轮啮合传动；蜗杆通过舵机驱动，带动活动部沿蜗轮的圆周方向转动；蜗杆的顶端通过轴承与活动部相连，底端通过连接件与舵机的输出轴相连；本实用新型具有结构紧凑，设计合理，结构本身具有自锁性，极大程度实现关节轻量化设计，传动比及传动精度高，传动平稳。
一种机器人关节结构

[实用新型]一种纵向旋三维激光雷达-CN202020341595.8有效
发明人：尹利;李桓;宋彦霞;韩伟;马欣 -专利权人： 天津卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纵向旋三维激光雷达，包括雷达和摆动装置，雷达由雷达头部，转动电机和雷达基体上中下三部分构成，雷达头部内设有测距模块，摆动装置包括摇摆架，摇摆架呈U形，雷达固定于摇摆架内可随摇摆架前后±45°摆动，摇摆架的左侧由内至外依次安装有连接件二，连接件一，舵盘，舵机和左支撑，摇摆架的右侧由内至外依次安装有卡簧，轴承盖，滚动轴承和右支撑，本实用新型采用“摇篮式”设计，结构简单、紧凑，设计巧妙，节约空间，操作便捷，经济实用，可使雷达整体在与水平方向±45°内快速摆动或者任意角度停止，以达到拓展雷达探测范围的目的，具有广阔的应用前景，有利于推广应用。
一种纵向三维激光雷达

[实用新型]一种应用于机器人关节的组合轴承-CN201821392119.8有效
发明人：尹利;李桓;马欣;宋彦霞 -专利权人： 天津卡雷尔机器人技术有限公司
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： F16C33/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于机器人关节的组合轴承，包括安装固定在结构件上的外定子上盖和外定子下盖，装在所述外定子上盖和所述外定子下盖之间的内转子，内转子连接件，以及分别装在所述内转子与所述外定子上盖、所述内转子与所述外定子下盖之间的组合轴承；所述内转子连接件一端固定在传动轴上，另一端与所述内转子上端固定相连；所述内转子的下端与旋转关节固定相连；所述组合轴承包括径向轴承和平面轴承。所述内转子上部设有开口槽，所述内转子连接件插接固定在所述开口槽内。本实用新型结构简单紧凑，便于安装，可实现轴向转动的同时承受较大弯曲力矩，能极大地保护舵机轴和舵盘，使得机器人各个关节能灵活活动，加工制造成本比较低。
内转子外定子组合轴承连接件上盖下盖本实用新型机器人关节开口槽加工制造成本安装固定便于安装插接固定固定相连径向轴承上端固定弯曲力矩旋转关节轴向转动传动轴舵机轴结构件面轴承舵盘下端紧凑机器人关节应用灵活

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