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[实用新型]一种穿刺辅助导向装置-CN201920779821.8有效
发明人：郭靖;兰江;黄婕;陈跃;王进;唐煜嘉;陈粤楷 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开一种穿刺辅助导向装置，在框架上安装其他的部件，框架中部开设贯通孔，在贯通孔内层叠设置两个定位块，每个定位块上分别贯通开设定位孔，定位孔用于导向穿刺针；至少一个定位块和框架之间活动连接，当定位块相对于框架横向与纵向平移时，两个定位块之间的位置也随之发生改变，两个定位孔的位置相对改变；由几何关系可知，两点确定一条直线，进行穿刺操作时，将穿刺针依次穿过两个定位孔，穿刺针的角度被唯一确定，可极大地降低穿刺操作时刺偏的概率；当定位块横向和/或纵向移动时，两个定位孔形成的连线的角度随之改变；使用时，使框架与体表贴合，根据患处的不同调节两个定位块的相对位置，穿刺针刺入时可准确地对准患处。
一种穿刺辅助导向装置

[实用新型]一种机械臂及其仿形机械关节-CN201920687886.X有效
发明人：兰江;郭靖;蒋小兵;唐煜嘉;刘奕;林志键;谭志强;陈粤楷;林泽;梁达湘 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿形机械关节，包括：端部设有凹面的窝体、与凹面转动连接的壳体以及与壳体转动连接的摆臂；凹面上设有第一凹槽，壳体与凹面的配合面上设有滑动插装于第一凹槽上的第一凸台，壳体与摆臂的配合面上设有与第一凸台的滑动方向垂直的第二凹槽，摆臂上设有滑动插装于第二凹槽内的第二凸台，还包括用于控制第一凸台沿第一凹槽滑动以带动壳体沿凹面转动、控制第二凸台沿第二凹槽滑动以带动摆臂沿壳体摆动的执行器。本实用新型所提供的仿形机械关节，通过对人类骨关节进行仿形，克服了传统机械关节结构只能在面内旋转移动的弊端，提供了一种运动更加灵活的机器人关节。此外，本实用新型还提供了一种包括上述仿形机械关节的机械臂。
凸台摆臂壳体本实用新型仿形机械关节滑动插装滑动凹面机器人关节传统机械关节结构滑动方向壳体转动转动连接垂直的骨关节机械臂壳体沿灵活的内旋转摆动仿形窝体转动配合移动

[发明专利]一种穿刺辅助导向装置-CN201910446906.9在审
发明人：郭靖;兰江;黄婕;陈跃;王进;唐煜嘉;陈粤楷 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开一种穿刺辅助导向装置，在框架上安装其他的部件，框架中部开设贯通孔，在贯通孔内层叠设置两个定位块，每个定位块上分别贯通开设定位孔，定位孔用于导向穿刺针；至少一个定位块和框架之间活动连接，当定位块相对于框架横向与纵向平移时，两个定位块之间的位置也随之发生改变，两个定位孔的位置相对改变；由几何关系可知，两点确定一条直线，进行穿刺操作时，将穿刺针依次穿过两个定位孔，穿刺针的角度被唯一确定，可极大地降低穿刺操作时刺偏的概率；当定位块横向和/或纵向移动时，两个定位孔形成的连线的角度随之改变；使用时，使框架与体表贴合，根据患处的不同调节两个定位块的相对位置，穿刺针刺入时可准确地对准患处。
定位块定位孔穿刺穿刺辅助导向装置穿刺针贯通孔层叠设置导向穿刺活动连接几何关系框架横向框架中部唯一确定位置相对纵向平移连线贴合针刺对准穿过贯通概率

[发明专利]一种机械臂及其仿形机械关节-CN201910401415.2在审
发明人：兰江;郭靖;蒋小兵;唐煜嘉;刘奕;林志键;谭志强;陈粤楷;林泽;梁达湘 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿形机械关节，包括：端部设有凹面的窝体、与凹面转动连接的壳体以及与壳体转动连接的摆臂；凹面上设有第一凹槽，壳体与凹面的配合面上设有滑动插装于第一凹槽上的第一凸台，壳体与摆臂的配合面上设有与第一凸台的滑动方向垂直的第二凹槽，摆臂上设有滑动插装于第二凹槽内的第二凸台，还包括用于控制第一凸台沿第一凹槽滑动以带动壳体沿凹面转动、控制第二凸台沿第二凹槽滑动以带动摆臂沿壳体摆动的执行器。本发明所提供的仿形机械关节，通过对人类骨关节进行仿形，克服了传统机械关节结构只能在面内旋转移动的弊端，提供了一种运动更加灵活的机器人关节。此外，本发明还提供了一种包括上述仿形机械关节的机械臂。
凸台仿形机械摆臂壳体关节滑动插装滑动机械臂凹面机器人关节传统机械关节结构滑动方向壳体转动转动连接垂直的骨关节壳体沿灵活的内旋转摆动仿形窝体转动配合移动