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[发明专利]基于激光镭射碳化的介电弹性体人工肌肉及其制备方法-CN202210476059.2有效
发明人： 吴一川;吴楚锋;曾志;彭倍;王鹏 -专利权人：电子科技大学;钱塘科技创新中心
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光镭射碳化的介电弹性体人工肌肉及其制备方法，属于软体机器人技术领域，其将驱动模块和连接模块相结合共同构成人工肌肉的一部分，具有造价成本低、操作控制性能好、响应速度快等特点，驱动模块采用柔性石墨烯材料，具有良好的导电性和柔韧性，具有良好的环境适应性，其只需改变所加电压的情况即可控制肌肉运动，无需借助于其他机械设备，具有较好的推广价值。
基于激光镭射碳化弹性体人工肌肉及其制备方法

[发明专利]胸腰椎前路的智能钉板系统及控制方法-CN202110423931.2有效
发明人：冉龙骐;周吴;于慧君;魏敦文;曾志;吴一川;彭倍 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B17/80 文献下载
摘要：一种胸腰椎前路的智能钉板系统及控制方法，该智能钉板系统由钉板1，压电检测片2，椎弓根螺钉3组成。当患者完成钉板固定手术后，椎弓根螺钉3被固定在钉板1上，在钉板1与椎弓根螺钉3之间有压电片2，由于压电效应的作用，压电片2在椎弓根螺钉3与钉板1间的压力的作用下会产生电势差，通过对此电压的检测、放大并通过无线传输模块传输到上位机即可获取当前椎弓根螺钉与钉板之间的压力大小，当此压力小于预定阈值时，即可认为当前螺钉已经松动。
腰椎前路智能系统控制方法

[发明专利]一种可利用折纸结构转向的单电机驱动软体爬行机器人-CN202310332781.3在审
发明人：曹来;吴一川;彭倍;陆国彬;郝鹏锋;杨梓;殷文浩 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可利用折纸结构转向的单电机驱动软体爬行机器人，其包括硅胶材料主体模块、摩擦部件一、摩擦部件二、电机、绕线轮、驱动线、单片机、驱动器、电池。硅胶材料主体模块前部设有谷折、峰折，中部设有矩形槽一，后部设有“倒勾”形状的摩擦结构；所述硅胶材料主体模块下表面的前部与后部分别粘结有摩擦部件二与摩擦部件一，所述摩擦部件一前部设有矩形槽二并与所述矩形槽一对齐；电机粘结固定在所述硅胶材料主体模块上表面，位于矩形槽一后方；绕线轮安装在所述电机转动轴上，所述绕线轮缠绕着驱动线一端，所述驱动线另一端穿过所述矩形槽一和所述矩形槽二并缠绕在所述硅胶材料主体模块谷折与峰折之间。
一种利用折纸结构转向电机驱动软体爬行机器人

[发明专利]一种基于弹性驱动的仿生尺蠖软体机器人-CN202210239615.4有效
发明人： 吴一川;吴楚锋;曾志;彭倍 -专利权人：电子科技大学;钱塘科技创新中心
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弹性驱动的仿生尺蠖软体机器人，包括两组关节模块、位于两组关节模块之间的连接模块以及分别设置在关节模块和连接模块之间的驱动模块；驱动模块包括SMA弹簧组和位于SMA弹簧组下方的复位弹簧组，且SMA弹簧组和复位弹簧组相并联，SMA弹簧组设置在关节模块和连接模块之间，复位弹簧组的一端设置在其中一个关节模块上，另一端贯穿连接模块并连接在另一个关节模块上；仿生尺蠖软体机器人从仿生的角度出发，采用“L”型触地单元作为软体机器人的足部，采用驱动模块来模仿尺蠖的身体；将关节模块和驱动模块相结合，通过协调控制各个驱动模块和关节模块的顺序来实现模仿尺蠖运动；造价成本低，操作控制性能好。
一种基于弹性驱动仿生尺蠖软体机器人

[发明专利]一种面向可穿戴触觉力反馈的柔性触觉力复现装置-CN202110836936.8有效
发明人： 吴一川;彭倍;赵云珂;孟欢欢;周吴;杜宇航 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向可穿戴触觉力反馈的柔性触觉力复现装置，包括阵列分布若干振动模块，若干振动模块外侧设置有水凝胶层，振动模块包括压电执行器、支撑柔性件、柔性基底、电磁执行器和电磁执行器开关，压电执行器与电源的正负电极相连接且在支撑柔性件的限制下进行周期性的上下振动，电磁执行器固定于压电执行器的上端面上，压电执行器的下端面固定于支撑柔性件上，支撑柔性件为框型结构，支撑柔性件底部与柔性基底固定连接，柔性基底底部设置电磁执行器开关。采用上述结构的一种面向可穿戴触觉力反馈的柔性触觉力复现装置，结构简单，易于加工，同时通过压电执行器和加强执行机构实现对人体皮肤触感的模拟和复现，便于控制且控制精度高。
一种面向穿戴触觉反馈柔性复现装置

[发明专利]智能椎间试模具、植入物及控制方法-CN202110423934.6有效
发明人：周吴;冉龙骐;于慧君;魏敦文;曾志;吴一川;彭倍 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01B7/14 文献下载
摘要：一种新型的智能椎间试模具、植入物及控制方法，现在医学中完成椎间盘切除术和减压后，需要使用试验模具来确定合适的椎间盘间隙大小，然后再选择合适的假体填入间隙，而使用模具来选择假体时，选择的方式较为主观，常常是根据医生的经验来确定椎间间隙大小。为了克服现有的技术的不足，本发明提供了一种新型的智能椎间试模具，可以在使用试模具时能直接读出椎间盘间隙大小。本发明公解决其技术问题的技术方案是：一种智能椎间试模具，试模具由上盖、下盖和支撑杆组成，上下盖连接处保证上盖可以小部分进行位移，下盖有4片应变片。
智能椎间试模具植入控制方法

[发明专利]脊椎康复状态监测的智能外固定夹具及监测方法-CN202110426097.2有效
发明人：周吴;冉龙骐;于慧君;魏敦文;曾志;吴一川;彭倍 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：一种脊椎康复状态监测的智能外固定夹具及监测方法，主要由支撑杆1，椎弓根螺钉2、3，外固定夹具4、5，三轴加速度计模块6、7，加速度计固定模块8、9组成。当患者进行手术时，使用椎弓根螺钉2、3植入患者体内，然后安装固定夹具，通过螺柱10、11分别将椎弓根螺钉2、3与外固定家具4、5固定，通过螺柱12、13分别将外固定夹具4、5与支撑杆1固定。固定夹具安装完成后，开始安装监测装置，通过锁紧螺母14、15分别将加速度计固定模块8、9与椎弓根螺钉2、3固定。
脊椎康复状态监测智能固定夹具方法

[发明专利]脊椎生长检测的智能生长棒及控制方法-CN202110426108.7有效
发明人：周吴;冉龙骐;于慧君;魏敦文;曾志;吴一川;彭倍 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种脊椎生长检测的智能生长棒及控制方法，当患者生长后，生长棒受到力的作用，在应力集中区域存在最大应变，由四片应变片组成的电桥将应变的变化反应到成电压的变化并将测量值传送到单片机中；当输入单片机的电压值到达阈值后，单片机发出指令驱动直线电机运动，实现生长棒的伸长或缩短；直到应力值小于阈值后，直线电机停止运动。
脊椎生长检测智能控制方法

[发明专利]一种水上微型柔性机器人及控制方法-CN202110894216.7有效
发明人： 吴一川;杜宇航;彭倍;孙思;周吴 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B63H19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种水上微型柔性机器人，其包括柔性执行器和设置在柔性执行器上的至少两个柔性驱动器；柔性驱动器包括层叠设置在柔性执行器上且位于下层的压电薄膜和上层的非压电薄膜，所述压电薄膜的上下表面分别镀有用于连接移相式信号发生器正负极的导电层；所述柔性执行器包括两个呈柔性且平行的竖板、设置在竖板上的绞丝结构、连接两个绞丝结构的安装板和设置在竖板上的阀门；两个柔性驱动器水平安装在两个所述安装板上。
一种水上微型柔性机器人控制方法

[发明专利]钩椎关节愈合的智能椎间融合器及控制方法-CN202110423941.6有效
发明人：周吴;冉龙骐;于慧君;魏敦文;曾志;吴一川;彭倍 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A61F2/44 文献下载
摘要：一种钩椎关节愈合的智能椎间融合器及控制方法，适用于胸腰椎前路的智能椎间融合器，可以监测患者的钩椎关节愈合情况。该智能钉板系统包括固定板1，支撑体上盖2，支撑体下盖3，螺钉4、5。外壳表面为曲面，内部有一柱体6，与下盖粘接后上盖的柱体6与下盖的横梁7接触，当上盖受力产生形变时，柱体6将力传送到横梁中心7上，使横梁弯曲，横梁上布置有应变片8、9、10、11，衡量产生形变使得应变片6、7受力相同，与应变片8、9方向相反，应变片6、7、8、9将输出的电压信号换算成力信号即可获得支撑体受力情况。
关节愈合智能融合控制方法

[发明专利]一种柔性关节及采用该柔性关节的微型机器人-CN202011199902.4有效
发明人： 吴一川;杜宇航;彭倍;王鹏;周吴 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性关节及采用该柔性关节的微型机器人，柔性关节包括：采用柔性材料制作的多个肢节，多个肢节从上到下依次连接，肢节的下端设有通孔，通孔中设有与通孔相匹配且一端设置在相邻肢节连接处的限位块，相邻肢节的连接处设有限制相邻肢节之间夹角的第一刻痕槽或第二刻痕槽，位于最下端的肢节上设有第三刻痕槽，第一刻痕槽和第三刻痕槽设置在肢节的同一侧并且第二刻痕槽设置在肢节的另一侧，第二肢节设置在第一肢节和第三肢节之间；微型机器人包括：上述柔性关节以及连接板，柔性关节成对设置在连接板的两端，成对设置的柔性关节之间设有驱动件，该柔性关节能提高微型机器人的运动速度，延长使用寿命，结构轻巧，便于加工。
一种柔性关节采用微型机器人

[发明专利]一种水上柔性机器人-CN202011200068.6在审
发明人： 吴一川;彭倍;赵云珂;王鹏;周吴 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水上柔性机器人，涉及机器人技术领域，包括：躯干以及设置在躯干下端的前腿和后腿，躯干靠近前腿的一端向下弯曲，躯干包括：可以周期性伸缩的主动柔性件以及设置在主动柔性件下表面的被动柔性件，前腿和后腿远离躯干的一端分别设有桨板，桨板的一端设置在对应的前腿或者后腿上，桨板的另一端向对应的前腿或者后腿远离躯干的方向延伸，该机器人可以提高现有水上微型机器人的灵活性、稳定性及效率。
一种水上柔性机器人

[实用新型]微型柔性机器人及系统-CN201920488709.9有效
发明人：张旻;梁家铭;吴一川;王晓浩 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微型柔性机器人及系统，包括：驱动层、位于驱动层上的上结构层、位于驱动层下的下结构层，其中，驱动层包括驱动薄膜，位于驱动薄膜上侧的上金属层和位于驱动薄膜下侧的下金属层；上结构层包括上层腿部和具有镂空结构的上层躯干部，所述上层躯干部粘接至所述上金属层的上表面；下结构层包括下层躯干部、下层腿部和尾部，所述下层躯干部粘接至所述下金属层的下表面。本实用新型提出的微型柔性机器人运动控制灵活。
躯干部驱动层下层薄膜本实用新型柔性机器人上结构层上金属层下结构层下金属层上层驱动腿部粘接运动控制镂空结构上表面下表面灵活

[实用新型]一种柔性微型机器人-CN201920354110.6有效
发明人：张旻;吴一川;王晓浩 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性微型机器人，该柔性微型机器人包括：上下贴合的主动柔性和被动柔性件，以及第一支撑件；主动柔性件用于在外力作用下伸长或缩短；被动柔性件用于在主动柔性件的带动下向底部弯曲或舒张；第一支撑件设置在被动柔性件底部的一侧，且与地面具有第一预设夹角。本实用新型可以在提高微型机器人运动速度的同时，简化结构，降低成本。
柔性件微型机器人本实用新型支撑件舒张上下贴合外力作用预设夹角伸长

[发明专利]微型柔性机器人、系统及制作方法-CN201910288596.2在审
发明人：张旻;梁家铭;吴一川;王晓浩 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种微型柔性机器人、系统及制作方法，该微型柔性机器人包括：驱动层、位于驱动层上的上结构层、位于驱动层下的下结构层，其中，驱动层包括驱动薄膜，位于驱动薄膜上侧的上金属层和位于驱动薄膜下侧的下金属层；上结构层包括上层腿部和具有镂空结构的上层躯干部，所述上层躯干部粘接至所述上金属层的上表面；下结构层包括下层躯干部、下层腿部和尾部，所述下层躯干部粘接至所述下金属层的下表面。本发明提出的微型柔性机器人运动控制灵活。
柔性机器人躯干部驱动层下层薄膜上结构层上金属层下结构层下金属层上层驱动腿部粘接运动控制镂空结构上表面下表面制作灵活

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