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[发明专利]基于动态局部地图的运动轨迹预测方法、装置、设备和介质-CN202310912443.7在审
发明人：陈光;李曙光;李荣华;卢少然;卢丽婧;王宁;陈红丽;修杰 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态局部地图的运动轨迹预测方法、装置、设备和介质。其特征包括：获取目标车辆的历史运动轨迹信息和地图信息，通过预设的特征编码器分别对所述历史运动轨迹信息和所述地图信息进行数据提取，得到所述轨迹特征向量和地图特征向量；通过预设的特征融合器对所述轨迹特征向量和所述地图特征向量进行特征融合得到地图融合向量，对所述地图融合向量和所述轨迹特征向量进行特征融合得到轨迹融合向量；根据轨迹融合向量对目标车辆的运动轨迹进行预测，得到目标车辆的轨迹预测结果。实现了对目标车辆运动轨迹的准确预测，通过考虑多个向量的融合提高了预测精准度，减少了道路中其他干扰因素对运动预测的影响，提高了预测准确性。
基于动态局部地图运动轨迹预测方法装置设备介质

[发明专利]轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310644699.4在审
发明人：陈红丽;李荣华;王宁;卢丽婧;李曙光;卢少然;修杰;陈光 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集可行驶区域内多个交通参与者的轨迹数据及地图数据；根据轨迹数据以及地图数据提取各交通参与者的轨迹特征信息和地图特征信息；将轨迹特征信息和地图特征信息输入至预设网络模型，得到各交通参与者的预测轨迹；其中，预设网络模型用于根据轨迹特征信息提取每个时间步上各交通参与者的空间特征和时间特征，使用自注意力机制确定各交通参与者的时空特征与车道特征的交互特征。上述技术方案利用预设网络模型以及各交通参与者的时间特征、空间特征、时空特征与车道特征的交互特征，考虑了交通参与者未来轨迹的交互，提高了轨迹预测的精确性和适用性。
轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种行人轨迹的预测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310644686.7在审
发明人：王宁;李荣华;陈红丽;李曙光;卢丽婧;卢少然;修杰;赵兰钰 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种行人轨迹的预测方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取行为预测模型的输入数据；其中，所述输入数据包括待预测行人数据以及环境数据；根据输入数据以及预先训练的行为预测模型，确定待预测行人的运动意图以及运动朝向角；根据运动意图、运动朝向角以及预先确定的待预测行人的运动速度，确定待预测行人的轨迹预测结果。本技术方案解决了行人轨迹预测准确率低、可靠性差等问题，可以在提高行人轨迹预测准确性的同时，增强行人轨迹生成的可解释性，保证行人以及自动驾驶车辆的安全性。
一种行人轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云数据的处理方法、装置、车辆及存储介质-CN202211102539.9在审
发明人：李荣华;刘加银;李曙光;卢少然 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的处理方法、装置、车辆及存储介质。其中，点云数据的处理方法包括：获取多个激光雷达的配置信息；根据配置信息创建多个套接字，其中，多个套接字和多个激光雷达一一对应；通过输入输出多路复用模型监听多个套接字，以获取套接字接收到的初始点云数据，其中，初始点云数据是激光雷达扫描得到的，一个套接字用于接收一个激光雷达扫描得到的初始点云数据；对初始点云数据进行分析处理得到目标点云数据。本发明解决了激光雷达厂商提供的针对单颗激光雷达的点云处理方法，无法满足多激光雷达采集到的大量点云数据的实时处理需求的技术问题。
数据处理方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种行人运动轨迹的确定方法及确定装置-CN202211502611.7在审
发明人：李荣华;李丹阳;李曙光;卢少然 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种行人运动轨迹的确定方法及确定装置，所述行人运动轨迹的确定方法用于计算机视觉技术领域，具体包括：获取所述行人所处的当前场景；当所述当前场景为第一场景时，将所述行人的运动信息输入至第一模型以获取所述行人的第一运动轨迹；当所述当前场景为第二场景时，将所述行人以及其他交通参与者的运动信息输入至第二模型以获取所述行人的第二运动轨迹。本发明结合高精地图的特征，简化了人行横道场景下的行人运动预测；同时在其他场景下考虑行人与其他障碍物的交互，使用深度学习模型提取行人历史运动特征，在大规模数据集上进行行人轨迹学习建模，提升了行人预测结果的精度，提高了模型预测的鲁棒性和实时性。
一种行人运动轨迹确定方法装置

[发明专利]轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质-CN202210655850.X在审
发明人：陈光;卢少然;李荣华;陈红丽;李曙光;王宁;卢丽婧 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对预先获取的训练轨迹点集合中的每个原始训练轨迹点进行平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点，将目标训练轨迹点输入至预先创建的原始轨迹预测模型中，得到对应的目标轨迹预测模型。本发明实施例，通过对预先获取的训练轨迹点集合中的每个原始训练轨迹点进行平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点，将目标训练轨迹点输入至预先创建的原始轨迹预测模型中，以得到对应的目标轨迹预测模型，能够解决自动驾驶系统中轨迹预测值不稳定的问题，使得最终预测的轨迹坐标具有连续性和稳定性，提高预测精度的同时保证预测轨迹的可靠性。
轨迹预测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]智能视频监控领域中具有抗干扰性的目标跟踪方法-CN201710897028.3有效
发明人： 卢少然;范爱中;李晟 -专利权人：中冶华天南京电气工程技术有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明公开一种智能视频监控领域中具有抗干扰性的目标跟踪方法。主要针对视频跟踪中由于监控硬件以及使用环境的影响导致量测噪声为非高斯分布且出现异常点时的跟踪精度下降的问题，所述方法包括如下步骤：(1)视频采集并对采集到的图像进行预处理；(2)对处理后的图像进行运动目标检测；(3)对步骤(2)中检测获取的运动目标采用基于改进H估计的卡尔曼滤波算法进行目标跟踪。本发明的视频监控目标跟踪方法通过结合投影统计异常点鉴别方法和Huber估计法，提高在设备和环境噪声异常情况下的运动目标跟踪精度，提高监控能力。该方法的特点是监控设备硬件和使用环境产生异常噪声时仍然能保持对视频中目标的跟踪。
智能视频监控域中具有抗干扰目标跟踪方法

[发明专利]一种具有鲁棒特性的协同导航滤波方法-CN201610907997.8有效
发明人： 卢少然;范爱中;李晟 -专利权人：中冶华天南京电气工程技术有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有鲁棒特性的协同导航滤波方法。该方法是利用投影统计对从艇接收到的来自主艇的量测信息进行异常判断，获取量测信息的权值后，建立基于改进Huber估计的协同导航鲁棒滤波模型，提高了从艇的定位精度。本发明的具有鲁棒特性的协同导航滤波方法通过结合投影统计异常点鉴别方法和改进Huber估计法提高在量测噪声异常情况下的协同导航从艇的定位精度，增强滤波算法的鲁棒性。该方法的特点是当量测噪声为近似高斯分布并且出现异常值时滤波仍可以保持较高的精度，具有鲁棒性。
协同滤波量测信息鲁棒特性鲁棒性投影高斯分布量测噪声滤波模型滤波算法异常判断异常点鲁棒噪声近似改进鉴别统计

[发明专利]一种具有自适应的协同导航滤波方法-CN201610810954.8有效
发明人：徐博;卢少然;白金磊;王星;姜涛;但剑晖 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及协同导航算法领域，具体涉及一种针对未知量测噪声下的具有自适应的协同导航滤波方法。本发明包括：输入交互过程；模型滤波；模型概率更新；交互输出。相比于传统的协同导航滤波方法，在噪声未知的环境下条件下，本方能有效减小因为噪声预设偏差过大导致的精度下降问题。本方法具有很好的模块化特性，所以我们不仅可以增加模型数量，而且还可以自由的选取具有各种特性的滤波器，因此其具有很好的后期修正性。
一种具有自适应协同导航滤波方法

[实用新型]一种基于TCP/IP小区电梯控制系统的网络结构-CN201721404132.6有效
发明人：郑丁;范爱中;金龙;谢磊;史莉薇;卢少然;方志超 -专利权人：中冶华天南京电气工程技术有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： B66B1/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于TCP/IP小区电梯控制系统的网络结构，属于电梯控制系统技术领域。本实用新型包括读卡器、楼层扩展器、主控制器和电梯随行缆；主控制器进线侧在轿厢内与读卡器及楼层扩展器连接；主控制器出线侧与电梯随行缆下端在轿厢顶连接，通过电缆随行缆将信号引至电梯机房对应端口；联动分配器和TCP/IP适配器安装在电梯机房控制箱出线侧；电梯随行缆出线端口通过双绞线与联动分配器相连。本实用新型取消各单元电梯至小区机房的双绞线，通过六类线将电梯控制系统接入到智能化网络，构成基于TCP/IP的电梯控制网络，无需敷设各电梯单元的双绞线，降低工程成本及施工难度。
一种基于 tcp ip 小区电梯控制系统网络结构

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