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[发明专利]一种基于全驱模型的分数阶电路控制方法及系统-CN202310061740.5在审
发明人：张庆昊;卢俊国 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开一种基于全驱模型的分数阶电路控制方法及系统，涉及跟踪控制技术领域，构建分数阶电路的分数阶广义模型；对分数阶广义模型进行等价分解得到分数阶全驱模型，并构建分数阶全驱模型的输出；基于输出和分数阶全驱模型构建控制模型；基于输出和设定目标值构建补偿模型；基于补偿模型、控制模型、输出和分数阶全驱模型构建增广模型；构建控制模型的反馈部分；将反馈部分代入增广模型，得到分数阶电路的状态矩阵；对状态矩阵进行求解，得到控制模型的控制参数。本发明将建模后的分数阶广义时变系统转化成了带等式约束的分数阶全驱模型，基于该模型设计了输出跟踪控制器，给出了控制器参数求解方法，并且适用于分数阶非线性时变电路。
一种基于模型分数电路控制方法系统

[发明专利]一种复杂场景下无人车与垃圾桶自动对接导航方法及系统-CN202310665791.9有效
发明人：张庆昊;卢俊国;陈增志;卢冠锦;黄泽耀 -专利权人：福龙马城服机器人科技有限公司;上海交通大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂场景下无人车与垃圾桶自动对接导航方法，包括以下步骤：定位目标物体位置；基于目标物体位置，通过局部路径规划方法构造若干局部路径；生成局部代价地图；对局部代价地图进行均值滤波处理；提取局部代价地图的边缘；基于局部代价地图，计算局部路径与所述边缘的距离；根据局部路径与边缘的距离，对各局部路径进行碰撞检测，滤除不通过碰撞检测的局部路径；构建评价函数；通过评价函数计算各局部路径评分值，选取评分值最高的局部路径为输出结果。
一种复杂场景无人垃圾桶自动对接导航方法系统

[发明专利]一种集定位通信一体的海上浮标观测系统-CN202310231886.X在审
发明人：陶京;丘晓阳;卢俊国;陈端 -专利权人：龙岩华崇信息科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本发明涉及海上观测技术领域，具体涉及一种集定位通信一体的海上浮标观测系统，包括地面监测站和浮标本体。浮标本体设置有监测模块、定位模块和通讯模块。监测模块用于获取大气参数和水文参数，定位模块用于确定浮标本体的位置坐标，通讯模块用于将大气参数、水文参数和位置坐标通过北斗卫星系统短报文信息发送至地面监测站。其能够保证浮标本体所发送的观测数据与其实际的坐标位置保持匹配，并能够有效地对浮标本体的实际位置进行监控，有助于判断浮标本体是否脱离锚链的限制活动范围，防止浮标本体意外丢失。
一种定位通信一体海上浮标观测系统

[发明专利]基于字符定位和CRNN的飞行仪表不规则文本识别方法-CN202111280501.6在审
发明人： 卢俊国;陈慧娟;童歆;莫冠友;汤翰如 -专利权人：上海交通大学;中国航空无线电电子研究所
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V30/148 文献下载
摘要：一种基于字符定位和CRNN的飞行仪表不规则文本识别方法，通过选定的字符级标注数据集，对基于字符定位的检测网络和CRNN识别网络进行参数训练；然后使用训练后的检测网络和CRNN识别网络对实拍的包含不规则文本的飞行仪表图像进行在线文本识别。本发明基于两阶段识别算法的思路对检测网络和识别网络进行分别设计，能够显著提升整个识别网络的不规则文本识别准确率。
基于字符定位 crnn 飞行仪表不规则文本识别方法

[发明专利]非侵入式飞机座舱虚拟仪表盘识别方法-CN202111291340.0在审
发明人： 卢俊国;陈慧娟;童歆;汤翰如;莫冠友 -专利权人：上海交通大学;中国航空无线电电子研究所
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V30/24 文献下载
摘要：一种非侵入式飞机座舱虚拟仪表盘识别方法，通过采集座舱内的高清彩色图像，经过预处理后计算图像二阶导数筛选出仪表盘指针并通过二值化图像筛选出连通域；根据连通域得到仪表盘的刻度后拟合出表盘刻度区域，通过过滤仪表盘刻度所在的圆环区域后水平矫正得到其中的数字部分；最后经文字识别得到刻度值。本发明解决了当指针的位置固定，而刻度相对指针动态变化时，仪表盘刻度值的检测，检测结果更加准确。
侵入飞机座舱虚拟仪表盘识别方法

[实用新型]一种海洋生态环境远程监测用浮标-CN202222565539.4有效
发明人：陶京;黄梅珍;卢俊国;陈端;丘晓阳 -专利权人：龙岩华崇信息科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海洋生态环境远程监测用浮标，包括浮体、安装板，所述浮体上下两侧分别与安装板固定连接，上方所述安装板顶部固定连接有安装台，所述安装台顶侧中部连接有支撑杆，所述支撑杆顶端连接有警示灯，所述支撑杆外壁上套设固定有安装块，所述安装块左侧连接有远程监测本体，水质监测仪本体能够对检样瓶中存放的海水进行水质监测，能够自动化的将海水进行抽样监测，避免直接对海水进行监测导致监测数据不精确的情况发生，在监测到特定水质情况的海水，将存样罐9拿着送到实验室进行进一步试验监测操作，功能性大大提高，大大提高了浮标的防护性，避免发生损坏的情况，使用寿命进一步提高。
一种海洋生态环境远程监测浮标

[实用新型]一种高稳定性的海上浮标-CN202223197856.1有效
发明人： 卢俊国;陈端;丘晓阳;陶京;陈丽闽 -专利权人：龙岩华崇信息科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高稳定性的海上浮标，包括浮标主体，所述浮标主体顶部固定设有立柱，所述立柱顶部固定设有防护盖板，所述防护盖板顶部固定设有太阳能电池板，所述浮标主体顶部固定设有螺纹柱，所述螺纹柱通过螺纹连接有圆柱筒，所述圆柱筒顶部固定设有警报灯，所述圆柱筒内部位于螺纹柱顶部固定设有蓄电池，通过设置防护盖板，防护盖板可以对浮标主体与浮标主体上安装的各种设备进行防雨防晒保护，通过设置防撞板可以提高浮标主体的防撞性能，当外物撞击浮标主体时防撞板可以对浮标主体进行安全防护，导向辊可以对撞击浮标主体的外物进行导引，可以把撞击力分解，可以提高防护性能。
一种稳定性海上浮标

[实用新型]一种防止海洋微生物附着的海上浮标-CN202223132342.8有效
发明人：陈端;卢俊国;陶京;丘晓阳;陈碧清 -专利权人：龙岩华崇信息科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防止海洋微生物附着的海上浮标，包括浮标载体，所述浮标载体顶部设有凸台，所述凸台顶部设有安装柱，所述安装柱顶部设有浮标天台，所述浮标天台顶部设有警笛，所述浮标载体固定连接有固定柱，所述固定柱底端贯穿浮标载体，所述固定柱底端连接有锚链，所述锚链底端连接有固定锚，所述固定柱外侧设有转套，所述转套固定连接有清刮叶片，所述清刮叶片设于浮标载体底部，所述转套外侧固定连接有齿环，所述齿环啮合连接有齿轮，所述齿轮通过电机轴连接有驱动电机，采用驱动电机驱动清刮叶片转动，从而刮除浮标载体底部的附着物，避免腐蚀浮标载体底部，有利于延长海上浮标的使用寿命。
一种防止海洋微生物附着海上浮标

[实用新型]一种防风浪的海洋浮标-CN202223092316.7有效
发明人： 卢俊国;陈端;张小满;陶京;陈丽闽 -专利权人：龙岩华崇信息科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防风浪的海洋浮标，包括浮力底座，所述浮力底座顶面设置有浮标本体，所述浮标本体顶面设置有柱体浮标，所述柱体浮标顶面设置有警示台，所述警示台两侧对称设置有太阳能充电板，所述浮力底座三侧分别设置有调节机构，所述调节机构输出端设置有防护机构，所述制动机构设置于浮力底座内腔，且所述制动机构输入端连接有驱动机构，采用调节丝杆作为输出的中枢，并通过逆螺纹的驱动方式，以及通过调节块作为带动的部件，带着防护端进行调节，防护端上的防撞环有效的防止浮标本体与外部器械撞击时造成损坏的情况，防护端上的浮力板在调节端的带动后，增大了浮力底座的涉水面积，有效的在海洋风浪时，提供防护的效果。
一种风浪海洋浮标

[发明专利]一种海上救援浮标及海上救援方法-CN202211166467.4在审
发明人：陈端;卢俊国;陶京;丘晓阳;张小满 -专利权人：龙岩华崇信息科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B63B22/24 文献下载
摘要：本发明涉及海上救援技术领域，具体涉及一种海上救援浮标及海上救援方法。海上救援浮标包括浮标本体、动力系统、储能系统、太阳能发电系统、波浪发电系统、导航系统、对讲系统、闪烁指示灯和容纳仓。容纳仓用于容纳救援应急物资。海上救援方法包括根据救援信号分配救援人员并派遣海上救援浮标。利用导航系统控制其进入救援区域。其能够进一步扩充海上救援的救援能力，能够在一定程度上填补因救援人员不足而导致的救援力不足的问题，有效地提高了救援执行能力，并且提高了救援工作对海上复杂环境因素的适应能力。投放后能长时间在海域中工作，并根据救援需要或救援预防部署调整自身位置，实现对海上救援的长期保障。
一种海上救援浮标方法

[发明专利]基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统-CN202110063717.0有效
发明人：涂俊超;卢俊国;张伦恺 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统，通过将线激光扫描仪安装在直线导轨上，使得线激光扫描仪做匀速直线运动，从而获得密度均匀的货车点云数据，通过对点云数据的处理获得了基于导轨的点云扫描系统的坐标系与货车自身坐标系间的位姿关系，进而将货车点云数据转换到货车自身坐标系内，再根据点云数据在自身坐标系中各坐标轴方向上坐标的差异对货车点云数据进行分割，最后对分割好的货车各主要部分的点云数据进行处理得到货车的各主要尺寸。本发明的基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统，具有能够快速、自动化地实现货车定位与其尺寸几何模型建立，货车定位精度高，能够适应各类复杂环境。
基于直线导轨扫描仪车辆建模方法设备系统

[发明专利]基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备-CN202110063694.3有效
发明人：涂俊超;卢俊国;张伦恺 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，通过旋转云台与线激光扫描仪构建的多个激光扫描装置，均匀的分布在货车的两侧，使得各个扫描装置都能够从不同的角度与位置对目标货车进行三维点云数据采集，进而对多个扫描装置所获得的点云数据信息进行融合，从而得到完整的货车点云数据，然后借助对融合后的点云数据进行分割处理完成对货车的空间定位与建模。本发明的基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，不仅能够给出货车车辆的主要尺寸信息，还能准确的给出货车如前、后附栏板的细节尺寸信息，车辆模型构建精细化程度高，空间定位准确性高。
基于扫描仪车辆建模方法系统介质设备

[发明专利]基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备-CN202011279621.X有效
发明人： 卢俊国;涂俊超;张伦恺 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，通过线激光扫描仪与旋转云台二者间的配合构成一个激光扫描测量装置，并利用该装置获得货车和所在地面的空间点云，然后建立以车厢表面为基准面的货车坐标系与激光扫描系统坐标系间的位姿关系，进而在货车坐标系下通过对点云数据的处理得到一系列货车建模所需的尺寸信息，与此同时还对车厢表面异物进行了定位与尺寸模型建立，从而更加完善了货车模型的信息。本发明的基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，具有货车定位精度高、模型尺寸信息准确以及设备成本低的优势，为后期实现高质量的货物自动转载提供了有力的保证。
基于扫描仪车辆建模方法系统介质设备

[发明专利]一种基于深度学习的卫星图像中船舶识别与分割方法-CN202011252534.5在审
发明人：张卫东;肖志勇;何星;卢俊国;王琳;孙敏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的卫星图像中船舶识别与分割方法，该方法基于改进的Xception和改进的U‑Net网络，对海面上航行的船只进行监测，实现对于船舶的识别和图像分割，得到关于船舶的预警和图像信息，所述的方法具有以下步骤：步骤1)采集数据；步骤2)数据集增强；步骤3)标记图片；步骤4)进行卫星图像中的船舶识别；步骤5)进行船舶图像语义分割；步骤6)实时进行船舶的自动识别和监测。与现有技术相比，本发明具有可以节省人力和巡逻成本等，同时减少可能由于人为因素造成的识别错误的问题等优点。
一种基于深度学习卫星图像船舶识别分割方法

[实用新型]一种筒式碰撞演示仪-CN201921349568.9有效
发明人：李景尧;梁法库;卢俊国;蔡成江 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：一种筒式碰撞演示仪，是由正方体钢块、弹力球和长方体筒等构成，将直导杆沿正方体钢块的中心轴插入通孔固定；所述正方体钢块表面光滑、内有4个与正方体钢块中心轴平行的通孔，正方体钢块的大小与长方体筒的内侧相匹配；长方体筒的底边缘为正方形，其内侧壁为光滑透明的树脂板，筒底固定厚度为10mm的钢板，直导杆是自行车车辐条截取而成，套管是塑料材质的空圆珠笔芯截取而成；分别将套管插入弹力球a和弹力球b中固定；实验时，弹力球b射出的高度可以通过墙体为背景观察出来，测量弹力球b射出高度与释放高度的关系；优越之处，构造简单，易于实施，弹力球沿竖直方向发射出去，不易击中伤害学生，又能产生视觉冲击，提高教学效果。
一种碰撞演示

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