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[发明专利]基于三维点云数据的轨道车辆限界检测方法、系统及电子设备-CN202311139839.9在审
发明人：黄怡;赵勇;王春梅 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司;上海威瞳视觉技术有限公司
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维点云数据的轨道车辆限界检测方法、系统及电子设备，涉及图像信息处理领域。限界检测方法包括如下步骤：搭建限界检测门；对多个激光相机模组进行标定，记录标定参数；对待检测的轨道车辆外部轮廓进行全断面扫描，生成轨道车辆的三维点云图，绘制出车体轮廓数据；将当前轨道车辆的车体轮廓数据与内建标准限界轮廓数据做比对，判断当前轨道车辆是否超限；输出比对结果。本发明相比于传统轨道车辆的检测工装，本发明提出的基于三维点云数据的轨道车辆限界检测方法和系统备实现了自动化、无接触、高精度、无损伤的测量要求。针对不同车型仅需把当前车型的相关数据录入后台数据库即可，解决了传统检测的局限性。
基于三维数据轨道车辆限界检测方法系统电子设备

[发明专利]一种智能钻孔机器人-CN202310746714.6在审
发明人：孔祥义;黄爽;吕春;卢文臻;朱中国;李军;隆鹏;樊皓;李昭;余文涛 -专利权人：中铁武汉电气化局集团有限公司城铁分公司;南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B28D1/14 文献下载
摘要：一种智能钻孔机器人，包括行走底盘、设置在所述行走底盘上的升降系统、机械臂、钻孔工具、视觉检测系统以及控制系统，所述机械臂设置在所述升降系统上，所述钻孔工具可以直接设置在所述机械臂末端，用于执行钻孔动作，所述行走底盘和所述机械臂在所述控制系统的控制下动作，所述升降系统包括升降装置、机械臂支撑装置和升降驱动系统；本发明在非工作状态下，利用升降系统的结构设计，收纳机械臂，以便于机器人整机的运输或者通过尺寸低矮的空间；通过升降机构、辅助支撑装置等结构能够稳定、高精度地实现高空自动化钻孔作业；设置多个工具快换区，搭载不同的快换工具，根据需求替换工具进行钻孔、钢筋探测或清尘作业。
一种智能钻孔机器人

[发明专利]一种直线移动机构定位误差检测方法和系统-CN202310869997.3在审
发明人：王春梅;黄怡;王聪 -专利权人：上海威瞳视觉技术有限公司;南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种直线移动机构定位误差检测方法和系统，包括直线移动机构、移动元件、视觉传感器，标定物，数据处理系统；视觉传感器固定在直线移动机构上的移动元件上，由移动元件带动在直线移动机构上移动；标定物设置在视觉传感器的视线前方，用于标定视觉传感器的姿态；视觉传感器在直线移动机构上的不同的移动位置点拍摄标定物，数据处理系统获取拍摄结果，计算在移动位置点的直线移动机构坐标系到预设直线移动机构坐标系的坐标系转换矩阵，由此解析直线移动机构的定位误差。本发明提供的方法和系统，结构简单，拆装方便，适用反复的实时检测‑调整流程、动态运动场景的误差检测及各类实际应用场景，并适用于组装/装配误差的反复检测‑调整流程。
一种直线移动机构定位误差检测方法系统

[发明专利]一种移动机器人的定位方法-CN201911388707.3有效
发明人：石飞;赵荣 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人的定位方法，使用惯性和SLAM的组合导航方式，通过惯性导航定位弥补slam定位丢失的情况，降低移动机器人定位丢失的概率，实现移动机器人在人流量较大场景下的准确定位。
一种移动机器人定位方法

[外观设计]轨道交通车辆底盘检修智能复合机器人-CN202330010483.3有效
发明人：姜坚宏;孔志伟;赵飒;徐刚 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轨道交通车辆底盘检修智能复合机器人。2.本外观设计产品的用途：轨道交通车辆底盘无人化检修。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
轨道交通车辆底盘检修智能复合机器人

[发明专利]一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法-CN202211206205.6在审
发明人：王春梅;黄怡;王聪;陈杨 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61L2/24 文献下载
摘要：本发明提供一种智能消杀机器人的全流程消杀监控方法，智能消杀机器人包括移动平台、控制处理系统、消杀组件和人体检测传感器组，采用全流程消杀监控方法：在实时消杀模式结束后切换到巡逻监控模式，在消杀全流程中通过人体检测传感器组和人体数据检测模块分析周围环境中是否存在人：若存在人，在实时消杀模式下发送信号给控制处理系统暂停或关闭所述消杀组件，在巡逻监控模式下发送信号给控制处理系统暂停巡逻，并提示人员离开。本发明通过对实时消杀及消杀后现场危险期的巡逻监控，实现完整的安全消杀管理；进一步地，还通过暴露人员记录模块及时保护相关暴露人员，通过组合使用及分析人体检测传感器组数据提高对人的识别率和消杀效率。
一种智能杀机流程监控方法

[实用新型]一种紧凑型智能消杀机器人-CN202222652338.8有效
发明人：黄怡;梁志杰 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A61L2/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种紧凑型智能消杀机器人，包括移动平台、控制处理系统和紫外灯消杀组件；紫外灯消杀组件安装在移动平台，移动平台在控制处理系统驱动下带动紫外灯消杀组件移动；紫外灯消杀组件包括垂直消杀组件和展翼消杀组件；展翼消杀组件包括展翼固定结构和展翼消杀机构；展翼消杀组件通过展翼固定结构与垂直消杀组件连接，使得展翼消杀机构围绕在垂直消杀组件外围；展翼消杀机构与展翼固定结构可转动的连接，能够绕展翼固定结构的连接机构上下转动，使得展翼消杀机构展开或折叠。本实用新型减小了消杀机器人非工作状态时的纵向尺寸，小巧轻便，便于运输；展翼工作状态能够增大横向或纵向消杀范围，适用不同高度空间的消杀场所。
一种紧凑型智能杀机

[实用新型]一种全方位智能消杀机器人-CN202222652977.4有效
发明人：黄怡;梁志杰 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全方位智能消杀机器人，包括移动平台、控制处理系统、和喷雾消杀组件和紫外灯消杀组件；喷雾消杀组件包括喷雾喷头、消杀液储藏箱和喷雾系统；喷雾喷头设置在移动平台外壳的侧壁上开设的喷雾孔中，消杀液储藏箱设置在移动平台上部；喷雾消杀组件通过设置在移动平台内部的喷雾系统将消杀液储藏箱中的消杀液运输到喷雾孔，进行雾化喷雾作业；紫外灯消杀组件安装在移动平台上，用于对上部空间进行消杀。本实用新型通过设置在底盘侧壁的喷雾喷头进行底部消杀盲区及死角区域的消杀作业，配合机身中间的紫外灯消杀组件进行上部空间的消杀工作，进行组合式全方位消杀，扩展消杀范围，提高消杀效果。
一种全方位智能杀机

[外观设计]全方位智能消杀机器人-CN202230661472.7有效
发明人：梁志杰;黄怡 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全方位智能消杀机器人。2.本外观设计产品的用途：用于消杀机器人，组合式全方位消杀，扩展消杀范围提高效率。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：右视图。5.变化状态为本外观设计产品不同展开程度的状态。
全方位智能杀机

[外观设计]显示屏幕面板的消毒机器人操作图形用户界面-CN202230446298.4有效
发明人：侯影会;孔志伟 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的消毒机器人操作图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：该显示屏幕面板用于消毒机器人的程序运作交互及信息显示。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中所显示的图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.其他视图为惯常设计，省略左视图，右视图，俯视图，仰视图，后视图。6.图形用户界面的用途：为使用消毒机器人控制系统提供操作的界面。7.图形用户界面的变化状态说明：主视图中显示的界面为消毒机器人控制系统的主页面；点击“机器人管理”图形按钮，进入界面变化状态图1；点击“机器人导航”按钮，进入界面变化状态图2，展示自动消毒模式的消毒地图和操作设置；在界面变化状态图2中点击“遥控消毒模式”按钮，进入界面变化状态图3，展示手动设置机器人消毒的操作界面；在界面变化状态图1中点击“机器人设置”按钮，进入界面变化状态图4，展示机器人自动充电阈值设置界面；在主视图中点击“地图管理”图形按钮，进入界面变化状态图5，展示地图名称及编号；点击“地图操作”按钮，进入界面变化状态图6，展示地图及操作地图界面；在界面变化状态图5中点击“创建地图”按钮，进入界面变化状态图7，点击“新建地图”按钮，展示控制疫消毒机器人运动创建地图，点击“停止建图”按钮，进入界面变化状态图8，点击“编辑地图”按钮，进入界面变化状态图9，展示机器人行走地图编辑界面；在界面变化状态图5中点击“激活地图”按钮，进入界面变化状态图10，展示需要激活的地图；在主页面中点击“消毒任务管理”图形按钮，进入界面变化状态图11，展示机器人消毒任务交互界面。
显示屏幕面板消毒机器人操作图形用户界面

[发明专利]一种基于线结构光的在线式蒙皮边界特征点提取方法-CN202110000844.6在审
发明人：崔海华;黄怡;翟鹏;廖永祥 -专利权人：南京航空航天大学;南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于线结构光的在线式蒙皮边界特征点提取方法。该方法包含：1）激光条纹中心线提取和重建；2）重建点云的预处理、降维；3）多边形近似控制顶点获取；4）有向转角提取精确边界特征点，通过对扫描线点云处理实现箱体蒙皮边界点的提取。本发明方法能够实现在线式多种截面形状、多扫描姿态下重建点云中的边界点精确提取。
一种基于结构在线蒙皮边界特征提取方法

[发明专利]一种机器人执行器位姿重复精度测量方法和装置-CN202110173686.4有效
发明人：王春梅;赵勇 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人执行器位姿重复精度测量方法和装置，通过3D视觉传感器获取包含平面特征的标准物体的点云，通过计算平面特征的统计特性测量机器人执行器位姿的重复精度，具有测量精度稳定性高、操作简便，设置方便、成本低、效率高、测量信息丰富、便于模拟有负载情况下的重复精度等优点。
一种机器人执行器位姿重复精度测量方法装置

[发明专利]一种机器人的人体自动跟随方法-CN202011600611.1在审
发明人：石飞;邓杨;郑九兵 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的人体自动跟随方法及跟随式旱烟净化机器人，融合深度相机采集的图像数据与激光雷达采集的点云数据，获取跟随目标的最优位置，调整机器人的方向和速度，对跟随目标进行跟随。通过激光雷达弥补深度相机的视野比较小的问题，保障检测精度，精准定位人体位置，实现自动跟随。
一种机器人人体自动跟随方法

[发明专利]一种承载鞍检测系统-CN202011559031.2在审
发明人：程诚;杨林;王春梅;黄怡 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种承载鞍检测系统，包括输送装置、检测装置、分拣装置和控制模块；所述检测装置安装在所述输送装置上方；所述输送装置、检测装置、分拣装置分别与所述控制模块连接；所述输送装置用于在所述控制模块的控制下将待检测的承载鞍输送至所述检测装置，还用于将检测后的承载鞍输送至所述分拣装置；所述检测装置用于对承载鞍进行检测，并将检测结果发送至所述控制模块；所述分检装置用于根据所述检测结果对检测后的承载鞍进行分拣。本发明结构简单，能够实现多种型号承载鞍的在线自动检测，能够对合格品进行自动分拣，代替手工检测和机械接触式检测，降低人工劳动强度，具有检测速度快、检测效率高、精度高的优点。
一种承载检测系统

[实用新型]一种双转台输送式枕簧分簧系统-CN202023269081.5有效
发明人：黄怡;张双生;杨德地 -专利权人： 南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双转台输送式枕簧分簧系统，包括输入装置、双转台输送装置、移动抓簧装置、单簧输送装置和控制系统；能够自动将一个转向架的一个侧架的所有成套枕簧组分别拆分成两个独立的单簧，并通过单簧输送装置将所有拆分后的单簧输送至检修工位。采用智能化和自动化的分簧系统，代替人工拆分内外簧并输送至检修工位，降低人工劳动强度。同时采用了双转台输送装置，增强了枕簧上料工位的流转效率，提高了分簧效率。
一种转台输送式枕簧分簧系统

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