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[发明专利]一种升降跌水装置及操作方法-CN202310886601.6在审
发明人：方草;包川;张维;丁阳;张亚莉;韩小奇;翟东方;吕洋 -专利权人：中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E02B3/10 文献下载
摘要：本发明涉及跌水设备技术领域，具体公开了一种升降跌水装置及操作方法，包括跌水挡墙、浮力件、浮力滑轨、浮力控制件和混凝土挡墙；所述混凝土挡墙呈阶梯结构，阶梯结构中至少有两个台阶的内部分别形成容纳腔体，所述容纳腔体的顶部设置有条形通槽；所述浮力滑轨安装在容纳腔体的内侧壁上；所述浮力件设置在容纳腔体内，且滑动设置在浮力滑轨上；所述跌水挡墙的底部与浮力件连接，顶部穿过条形通槽伸出容纳腔体；所述浮力控制件用于调节浮力件所受浮力大小，根据浮力件所受浮力大小实现跌水挡墙的上升和下降，通过上升和下降实现跌水挡墙在挡水墙和跌水墙之间切换。本发明能实现跌水、挡水以及跌水高度的动态调整。
一种升降跌水装置操作方法

[发明专利]地图点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211667607.6在审
发明人：侯杰虎;谭周燚;包川 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种地图点云数据的处理方法、装置、电子设备及系统。在本申请实施例中，在不同时段对应的不同采集路径上采集目标区域的多张图像，提高了图像数据的丰富度；进一步，基于多张图像对目标特征点进行跟踪，得到目标特征点的多个跟踪子链路，丰富了目标特征点的跟踪链路，相当于增加了目标特征点跟踪链路的长度，目标特征点跟踪链路的增加，也就是增加了跟踪链路中包含的目标特征点与其各所属图像的拍摄点之间的相对位姿的数量；基于此，在利用三角定位法，对目标特征点对应的目标地图点云数据进行三维重建，获取的目标特征点对应的目标地图点云数据更加精准，从而提高了构建的视觉地图的准确度。
地图数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]设备定位方法、装置、设备和存储介质-CN202211616109.9在审
发明人：李谣顺;包川;刘宁 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种设备定位方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取在可移动设备所处的环境中拍摄的待检测图像；将待检测图像输入到预先训练的物体角点检测模型中，以识别待检测图像中包括的目标物体，并输出目标物体的分类信息以及检测目标物体的目标角点的位置；将目标物体的分类信息确定为目标角点的语义信息；在同处于环境的物体对应的参考角点中，确定语义信息与目标角点的语义信息相一致的目标参考角点；基于预先存储的目标参考角点对应的实物点在环境中的实际位置以及目标角点在待检测图像中的位置，对可移动设备进行定位。采用本发明获得的匹配结果的准确性高，基于准确性较高的匹配点对计算出的定位结果的准确性也相应较高。
设备定位方法装置存储介质

[发明专利]基准地图获取方法、装置、设备和存储介质-CN202211566897.5在审
发明人：包川;谭周燚;张成星;徐振轩 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基准地图获取方法、装置、设备和存储介质，包括：获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图；根据多个子地图分别对应的地图数据，确定多个子地图分别对应的场景信息量评价指标；根据场景信息量评价指标，从多个子地图中确定出目标子地图作为基准地图，基准地图为多个子地图进行拼接以生成目标场景的地图时的起始子地图。本方案中，通过设置场景信息量评价指标来衡量各个子地图对应的场景信息量，进而，基于场景信息量评价指标可以从多个子地图中筛选出包含场景信息量最多的子地图作为基准地图，在将多个子地图进行拼接时，其他子地图能够较好的与基准地图进行匹配，进而快速的拼接出高质量的地图。
基准地图获取方法装置设备存储介质

[发明专利]图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211678802.9在审
发明人：谭周燚;侯杰虎;包川 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及系统。在本申请实施例中，通过对上一帧图像中待匹配的第一特征点在当前帧图像中的位置进行预测，从而根据预测结果来对上一帧图像中的第一特征点在当前帧图像中的位置进行跟踪，实现了对跟踪中断的第一特征点的继续跟踪，延长了第一特征点的跟踪链路；进一步，基于每个第一特征点在当前帧图像中的预测位置和当前帧图像中待匹配的特征点，利用网格划分法，从当前帧图像的多个网格区域中的待匹配特征点中确定与每个第一特征点相匹配的第二特征点，在延长第一特征点跟踪链路的基础上，进一步提高了特征点跟踪链路的准确性，从而可以提高根据特征点的跟踪链路构建的地图的准确性。
图像特征跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种浮力装置-CN202211397588.X在审
发明人：包川;丁阳;余亮 -专利权人：中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： E02B3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种浮力装置，以解决相关技术中的栏杆防护高度过高导致河岸的亲水性降低的问题，该浮力装置包括复位装置和若干依次密封连接的浮力件；所述浮力件用于旋转连接于河岸，所述浮力件具有挡水工作面；所述复位装置用于安装在固定基础上，其与所述浮力件连接以使所述浮力件具有向靠近水面旋转的趋势。本发明提供的浮力装置的安装高度要求较低、在实现防护的前提下可以提高河岸的亲水性，且浮力装置的防护高度可以跟随水位变化而变化，从而实现栏杆的动态防护。
一种浮力装置

[实用新型]一种具有坐凳支撑功能的栏杆-CN202123185201.8有效
发明人：包川;熊兵;张维;丁阳;安辉 -专利权人：中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有坐凳支撑功能的栏杆，通过将栏杆结构和坐凳板结合，在需要时翻转坐凳板形成坐凳供游客休憩。包括坐凳板、多根阻挡杆以及至少两根支撑柱；多根阻挡杆固定连接在相邻两根支撑柱之间，坐凳板安装在相邻两根支撑柱之间，坐凳板两侧均与对应的支撑柱具有第一连接点和第二连接点，第一连接点直接与支撑柱转动连接，第二连接点转动连接有伸缩撑，伸缩撑另一端与支撑柱转动连接；坐凳板能够以两个第一连接点的连线为轴心进行旋转，伸缩撑随着坐凳板的翻转伸缩；当不翻转坐凳板时，坐凳板和阻拦杆一起共同形成栏杆结构，不会占用多余的面积，当游客需要休憩时，将坐凳板翻转下来形成坐凳即可。
一种具有支撑功能栏杆

[发明专利]kinect深度相机与热红外相机的信息融合方法-CN201810132339.5有效
发明人：刘桂华;包川;张华;徐锋;龙惠民 -专利权人：西南科技大学;绵阳科瑞特机器人有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种kinect深度相机与热红外相机的信息融合方法，其包括选取标定板；采用kinect深度相机的近红外短波相机和RGB相机采集板定板上不同角度的图像；对标定板进行加热处理，并采用热红外相机和kinect深度相机的RGB相机获取标定板不同角度的图片；采用小孔成像模型和双目标定原理分别获取近红外短波相机、RGB相机和热红外相机的外参数；获取近红外短波相机和RGB相机之间的几何关系；获取热红外相机和RGB相机之间的几何关系；根据近红外短波相机和RGB相机之间的几何关系及热红外相机和RGB相机之间的几何关系，对热红外相机、近红外短波相机以及RGB相机的信息融合。
kinect 深度相机红外信息融合方法

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