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- [发明专利]起重机及其控制方法-CN201980043661.3有效
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弗洛朗坦·劳舍尔;奥利弗·萨沃德涅;萨缪尔·纳恩
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利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司
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2019-06-13
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2023-08-04
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B66C13/06
- 本发明涉及一种起重机，特别是塔式起重机或桥式起重机，以及一种用于控制这种起重机的方法，该起重机具有：提升绳索(207)，其从起重机吊臂(202)延伸并且承载有货物承载装置(208)；驱动装置，其用于移动多个起重机元件和货物承载装置(208)；控制装置(3)，其用于控制驱动装置使得货物承载装置(208)沿行进路径移动；以及摆动阻尼装置(340)，其用于抑制货物承载装置(208)和/或提升绳索(207)的摆动运动，其中，摆动阻尼装置(340)具有摆动传感器(60)和控制器模块(341)，该摆动传感器用于检测和/或估计提升绳索(207)和/或货物承载装置(208)相对于竖直方向(61)的偏移运动，该控制器模块具有根据所确定的偏移来影响驱动装置的控制的闭环控制回路。根据本发明，传感装置(60)具有：惯性测量单元(IMU)，其被安装到货物承载装置(208)上并具有用于提供加速度和旋转速率信号的加速度和旋转速率传感装置；第一确定装置(401)，其用于根据惯性测量单元(IMU)的加速度和旋转速率信号来确定和/或估计货物承载装置(208)的倾斜度；以及第二确定装置(410)，其用于根据所确定的货物承载装置(208)的倾斜度和货物承载装置(208)的惯性加速度来确定提升绳索(207)和/或货物承载装置(208)相对于竖直方向(61)偏移。
- 起重机及其控制方法
- [发明专利]具有防撞装置的起重机及用于运行多个起重机的方法-CN201980012911.7有效
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克里斯托夫·艾万
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利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司
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2019-01-04
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2022-10-28
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B66C15/04
- 本发明涉及用于运行多个起重机(1、2)的方法和起重机，通过起重机的防撞装置监测起重机的移动，以防止即将发生的碰撞，起重机包括至少一个用于使起重机元件移动的移动装置、用于控制移动装置的控制单元(13)以及用于监测起重机元件的起重机移动以防止与另一起重机可能的碰撞的防撞装置(17、18)。根据本发明，在运行的第一起重机(1)和停运的第二起重机(2)之间即将发生碰撞时，停止第一起重机，建立从第一起重机到第二起重机的远程控制连接(21)，通过在停止的第一起重机上提供的并通过远程控制连接传输到第二起重机的控制命令使第二起重机从干扰第一起重机的期望移动的碰撞区域(130)移出，且在以远程控制的方式从碰撞区域移出之后停止第二起重机，且使第一起重机再次启动，使得第一起重机可执行其任务。
- 具有装置起重机用于运行方法
- [发明专利]用于在制造工位处提供工件表示的方法和装置-CN201880085250.6有效
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罗伯特·布拉曼博格
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利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司
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2018-11-08
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2022-08-26
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G06Q50/04
- 本发明涉及用于在制造工位处提供工件表示的方法和装置，其中，在至少一个数据库中存储用于提供工件的原始模型的数据集，并且使用所存储的模型数据在制造工位处的终端设备的显示单元上显示工件表示。除被构造为例如在CAD系统上描绘工件的原始模型并被存储在数据库中的第一数据集之外，还产生第二数据集，第二数据集相比第一数据集被简化并被构造为描绘工件的简化模型，并且被存储在所述数据库或另一数据库中，其中，在制造工位处最初只提供在终端设备上读取的代码，使得终端设备使用该代码从数据库中提取简化的第二数据集，并且使用简化的第二数据集在显示单元上显示简化的工件模型。所传输的代码本身对于外人不可用，因为代码在没有合适配置的终端设备和/或没有合适用户标识的情况下不能被继续使用。有利地，终端设备和/或其显示单元可以被构造为移动屏幕装置的形式，例如用于增强现实描绘的平板电脑或数据眼镜的形式。
- 用于制造位处提供工件表示方法装置
- [发明专利]起重机和用于控制该起重机的方法-CN202080060667.4在审
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托比亚斯·恩格勒特
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利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司
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2020-08-07
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2022-04-12
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B66C13/06
- 起重机，特别是旋转塔式起重机或臂式起重机，其具有：从起重臂(2)伸出并承载起重吊钩(8)的吊索(7)，其中，在起重吊钩(8)上装配有上面紧固有负荷(11)的悬挂装置(12)，该负荷通过悬挂装置(12)以与起重吊钩(8)间隔开的方式悬挂；用于确定负荷(11)的位置和/或偏转的确定设备(60)；以及用于根据检测的负荷(11)的位置和/或偏转来控制用于移动起重机元件并转移起重吊钩(8)的驱动设备的电子控制设备(3)，其中，确定设备(60)具有：第一确定装置(63；65)，其用于确定起重吊钩(8)的位置和/或偏转；安装在悬挂装置(12)上和/或负荷(11)上的具有用于提供加速度信号和旋转速率信号的加速度和旋转速率传感器装置的惯性测量设备(66、67)；以及第二确定装置，其用于根据安装在悬挂装置(12)和/或负荷(11)上的惯性测量设备(66、67)的加速度信号和旋转速率信号，并根据第一确定装置(63、65)的表征起重吊钩(8)的位置和/或偏转的信号，确定和/或估算负荷(11)的偏转和/或位置。
- 起重机用于控制方法
- [发明专利]缆索机器人-CN202080010386.8在审
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罗伯特·布拉曼博格
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利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司
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2020-01-15
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2021-11-12
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B25J9/00
- 本发明涉及一种用于建造结构或操纵工件的缆索机器人(1)，其包括工作头(4)，工作头通过具有至少三个控制缆索(5、6)的缆索系统(2)悬挂在具有至少三个支撑柱(7、8、9、10)的支撑结构(3)上，其中，设置有用于相对于支撑结构和/或相对于工作头调节控制缆索的缆索绞盘(24、25)，并且能够通过电子控制装置(26)驱动缆索绞盘以移动工作头，其中，支撑结构的支撑柱分别以能够俯仰和/或能够伸缩的方式被布置在转台(13)上，转台具有用于吸收由缆索系统引入到相应支撑柱的倾斜力矩的压载物(20)，并以能够围绕竖直转台轴线(14)旋转的方式被布置在底盘(15)上，底盘具有行驶机构(16)并被构造为能够与转台和向下俯仰和/或缩回的支撑柱一起移动。
- 缆索机器人
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