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[发明专利]具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人及其控制方法-CN201811273882.3有效
发明人：李学飞;章俊辉;黄煜;刘秋发;薛景一 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本发明提供了具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人及其控制方法，所述机器人中，抓护栏爬行机构由夹持机构、导向机构、安装底板、爬行移动机构和步进电机组成，夹持机构和导向机构安装在安装底板上，步进电机驱动导向机构带动爬行移动机构运动，升降装置与抓护栏爬行机构相连，带动抓护栏爬行机构上下运动，升降装置与清扫装置相连带动清扫装置上下移动。所述控制方法包括抓护栏爬行机构沿护栏移动、清扫装置上下台阶、清扫装置清扫垃圾以及机器人在楼梯拐弯处的自动换向的控制方法。本发明实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。
具有护栏爬行能力智能楼梯清扫机器人及其控制方法

[发明专利]基于平方根容积卡尔曼滤波的滚动轴承剩余寿命预测方法-CN202210342484.2在审
发明人：王宇;刘秋发;訾艳阳 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开基于平方根容积卡尔曼滤波的滚动轴承剩余寿命预测方法，通过从滚动轴承历史失效样本的振动信号中提取多维特征，构建敏感特征集，基于滚动轴承早期平稳运行阶段的敏感特征数据，训练带有马氏距离度量算子的自组织映射神经网络，进行降维，构建健康指标，然后基于健康指标确定滚动轴承的自适应退化阈值，采用连续触发机制划分滚动轴承的健康阶段和退化阶段，通过建立考虑不等采样间隔的指数退化模型，对滚动轴承的剩余寿命进行预测。该方法能在降维的过程中更好地保留高维空间中多维特征的拓扑结构，克服了对等间隔采样的在线监测数据的依赖，同时提升了对具有不同采样间隔的历史失效样本的全寿命数据的利用率。
基于平方根容积卡尔滤波滚动轴承剩余寿命预测方法

[实用新型]具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人-CN201821767986.5有效
发明人：李学飞;章俊辉;黄煜;刘秋发;薛景一 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，所述由抓护栏爬行机构、升降装置以及清扫装置组成；所述抓护栏爬行机构由一对夹持机构、导杆甲、导杆乙、丝杠、安装底板、爬行移动机构和步进电机组成，夹持机构、导杆甲和导杆乙安装在安装底板上，丝杠平行安装在导杆甲和导杆乙之间，步进电机与丝杠固连，爬行移动机构与导杆甲、导杆乙和丝杠配合连接，所述升降装置顶部与抓护栏爬行机构相连，升降装置带动抓护栏爬行机构上下运动；升降装置底部与清扫装置相连，并带动清扫装置上下移动。本实用新型实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。
导杆护栏爬行机构升降装置丝杠爬行清扫装置楼梯安装底板步进电机夹持机构移动机构清扫本实用新型清扫机器人扫地机器人垃圾搬运配合连接平行安装清扫机器上下移动上下运动智能上下楼固连机器人

[发明专利]元件贴装装置、元件贴装方法-CN200810088607.4有效
发明人： 刘秋发 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2008-03-31 - 公布日： 2009-10-07 - 主分类号： H05K13/02 文献下载
摘要：本发明涉及元件贴装方法和元件贴装装置，用于在基板上贴装元件。在利用具有多个吸嘴的贴装头在基板上方移动，并逐一地将吸附在多个所述吸嘴上的各个元件贴装在基板上的贴装装置中，取得贴装位置信息，贴装元件种类信息，吸嘴位置信息；利用上述信息有关所述贴装头上各个所述吸嘴所要吸附的元件的种类的吸附元件种类信息，并根据该吸附元件种类信息控制多个所述吸嘴分别吸附相应元件后，使所述贴装头在基板上方移动，并将所吸附的各个元件安装在基板的对应位置上，利用所述吸附元件种类信息，使由多个所述吸嘴吸附多个元件后的所述贴装头在所述基板上方移动距离最短。
元件装置方法