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[发明专利]一种基于混沌模型与DNN的飞行器智能轨迹规划方法-CN202210152780.6有效
发明人：韦常柱;曹登庆;刁尹;浦甲伦;刘哲 -专利权人：哈尔滨逐宇航天科技有限责任公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于混沌模型与DNN的飞行器智能轨迹规划方法，属于飞行器轨迹规划技术领域。方法如下：获得飞行状态量与飞行控制量之间的网络映射关系；将过程约束转化为飞行高度和倾侧角约束；生成导引指令中的最终混沌信号；计算满足任务约束的倾侧角剖面中值以及实时需要的倾侧角大小；得到混沌化处理后的倾侧角大小；采用视线角误差走廊确定倾侧角方向；对倾侧角幅值和倾侧角速率幅值进行约束。本发明克服了传统飞行轨迹设计时的模型局限性，增加了导引指令和飞行轨迹的不可预测性；限制了不确定性对任务可达性的影响。因此，本发明在保证预定任务可行性的前提下增加了飞行轨迹的混沌性，并在导引指令计算中满足过程约束，具有一定的工程实用价值。
一种基于混沌模型 dnn 飞行器智能轨迹规划方法

[发明专利]一种基于速度损失计算的火箭运载能力智能求解方法-CN202210142466.X有效
发明人：韦常柱;刁尹;浦甲伦;刘哲;关英姿 -专利权人：哈尔滨逐宇航天科技有限责任公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种基于速度损失计算的火箭运载能力智能求解方法，属于火箭运载技术领域。方法如下：得到飞行状态与重力速度损失的智能关系映射；计算任务所需的速度增量；计算火箭理想速度增量；计算运载火箭各速度损失项；判断是否结束计算流程；若不结束则给有效载荷初值加上一个小的增量定义为当前有效载荷；在当前有效载荷条件下，再次计算运载火箭各速度损失项并计算出火箭实际速度增量，并同时恢复有效载荷初值；计算新的有效载荷初值，并再次进行计算运载火箭各速度损失项。本发明采用智能神经网络表征多构型与多任务参数的差异与规律，满足了多构型与多任务需求的火箭运载能力智能计算，可利用神经网络完成运载能力的快速准确计算。
一种基于速度损失计算火箭运载能力智能求解方法

[发明专利]一种基于粒子群算法的捷联导引头目标定位方法-CN202010532068.X有效
发明人：许河川;韦常柱;刁尹;浦甲伦;李源 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于粒子群算法的捷联导引头目标定位方法，属于制导与控制技术领域。本发明是为了解决直瞄状态下装备捷联导引头进行末制导，导引头工作一定时间后出现故障或者被干扰，无法提供制导信息时，直瞄初始装订目标误差较大而导致目标打击精度差的问题。此方法首先记录一段时间内，导引头所测的制导炸弹的体视线角信息及同步的制导炸弹的位置信息和姿态角信息；然后基于粒子群算法，设置合适的参数并初始化粒子种群，通过粒子的位置和记录的制导炸弹不同时刻的位置信息和姿态角信息，求解出对应的制导炸弹的体视线角，以记录的体视线角与计算得到的体视线角误差作为适应函数，迭代求解出目标位置，作为后续导引头故障后的制导目标。
一种基于粒子算法导引目标定位方法

[发明专利]一种考虑地球自转和大偏航角的梯度求解迭代制导方法-CN202010105166.5在审
发明人：徐大富;刘玉玺;韦常柱;李源;刁尹 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种考虑地球自转和大偏航角的梯度求解迭代制导方法，属于制导与控制技术领域，具体方案如下：该方法设计了以发动机为执行机构，以箭载导航系统输出的运载器状态和装订的目标点状态信息为输入量，无需小偏航角假设推导了考虑偏航角条件的迭代制导表达式，并基于梯度修正了由地球自转带来的制导时间偏差，进而得到了高精度制导指令。本迭代制导方法能够适应由于初始大偏差或其他诸多原因(如目标点随地球转动)而带来的大偏航角条件和剩余时间偏差的制导问题，制导指令结构简单，工程可实践性强，可提升迭代制导方法的适应性，并为我国未来发展包括垂直起降、自适应入轨等在内的先进运载技术提供技术支撑。
一种考虑地球自转偏航梯度求解制导方法

[发明专利]一种用于无人驾驶飞行器的空中飞行/陆地行进两栖模式转换机构-CN201810229927.0有效
发明人：韦常柱;浦甲伦;琚啸哲;刁尹;王铭泽 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：一种用于无人驾驶飞行器的空中飞行/陆地行进两栖模式转换机构，解决了现有技术无人驾驶飞行器一般只在空中飞行，无法实现空中飞行/陆地行进两栖模式转换的技术难题。该转换机构的舵机分别位于框架的左右两侧，桨叶的驱动轴固定在框架下方，支撑架与框架固定连接，履带齿轮固定在框架的下方，履带套在支撑架和履带齿轮上，电机的输出轴与减速器箱的电机输入轴连接，左侧舵机用于控制减速箱内的同步器使得减速箱的电机输入轴与输出轴一连接或者与输出轴二连接；输出轴二用于驱动履带齿轮旋转，输出轴一用于驱动桨叶旋转，右侧舵机用于驱动框架旋转90°，使桨叶所在平面垂直于地面。本发明具有保障无人驾驶飞行器飞行安全，提升工作效率的优点。
输出轴无人驾驶飞行器空中飞行履带齿轮舵机模式转换机构电机输入轴行进支撑架陆地桨叶工作效率技术难题减速器箱模式转换驱动桨叶驱动框架所在平面转换机构左右两侧飞行安全减速箱驱动轴同步器履带套在电机垂直减速驱动

[发明专利]基于剩余能量实时预估的耗尽关机闭路制导方法-CN201810022349.3有效
发明人：韦常柱;浦甲伦;关英姿;李源;刁尹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：基于剩余能量实时预估的耗尽关机闭路制导方法，属于制导与控制领域。本发明是为了在耗尽关机闭路制导方法中能够对发动机剩余能量进行准确预估，以满足制导目标。它包括：获取满足制导约束的待增速度，并由所述待增速度获得待增速度模量；基于待增速度模量计算获得剩余能量预估值；以及按推力方向与待增速度方向一致的导引方法确定参考姿态角，基于参考姿态角获得制导调制姿态角。本发明用于耗尽关机闭路制导。
制导预估剩余能量关机耗尽姿态角方向一致推力方向参考导引调制发动机

[发明专利]基于几何关系更新目标点的迭代制导方法-CN201810040890.7有效
发明人：韦常柱;刁尹;关英姿;李源 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：基于几何关系更新目标点的迭代制导方法，属于制导与控制技术领域。本发明是为了解决传统迭代制导方法由于放开制导坐标系X方向的终端位置约束而导致精度较差的问题。它包括对推力和引力进行二次积分，获得制导坐标系下的预测目标点，实时将预测目标点的X方向坐标值与实际终端约束目标点的X方向坐标值相比较，获得X方向实时预测制导偏差；以及根据X方向实时预测制导偏差，利用几何关系更新方法计算当前预测目标点与新目标点真近点角的更新变化量，进而获得新目标点坐标；并将新目标点作为下一个制导周期中的实际终端约束目标点，直至制导结束。本发明用于迭代制导。
制导迭代制导几何关系预测目标目标点约束目标点更新目标实际终端实时预测控制技术领域真近点角终端位置变化量更新引力

[发明专利]一种基于偏航角条件的迭代制导方法-CN201810789782.X在审
发明人：韦常柱;崔乃刚;琚啸哲;李源;刁尹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于偏航角条件的迭代制导方法，包括发射惯性系下的矢量计算及转化为制导坐标系下矢量的计算、估算剩余飞行时间、推力项和引力项的一、二次积分计算、对程序角系数求解和两个坐标系下的程序角转化。本迭代制导方法能够适应由于初始大偏差或其他诸多原因而带来的大偏航角条件下的制导问题，制导指令结构简单，工程可实践性强，可提升迭代制导方法的适应性，并为我国未来发展包括垂直起降、自适应入轨等在内的先进运载技术提供技术支撑。
迭代制导偏航角制导积分计算技术支撑矢量计算指令结构矢量惯性系自适应求解入轨引力转化运载垂直估算发射飞行

[发明专利]一种舵机加载演示系统-CN201710408006.6有效
发明人：韦常柱;浦甲伦;韩鹏鑫;许河川;刁尹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种舵机加载演示系统，属于航空演示系统设备技术领域。一种舵机加载演示系统，所述舵机加载演示系统包括舵机后座、摇臂、角度传感器、传动轴、弹簧钢片和大底座；所述舵机后座通过后座放置台固定安装于大底座上；所述传动轴通过轴承和轴承座固定安装于大底座上；所述传动轴的前端设有锥销，所述传动轴通过锥销与摇臂相连；所述传动轴的尾端设有键槽；所述传动轴通过键连接方式与联轴器的一端相连；所述联轴器的另一端设有钢片槽；所述联轴器通过钢片槽与弹簧钢片的一端固定相连；所述弹簧钢片的另一端通过钢片支架固定安装于大底座上；所述角度传感器通过传感器支架固定在大底座6上，并且所述角度传感器与传动轴的锥销相连。
一种舵机加载演示系统

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