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[发明专利]一种驱动装置-CN202010677988.0在审
发明人：强利刚;齐维伟;肖陶康;郭超;宋定安;李林;张勇;冉浩 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种驱动装置，包括主壳体和装在主壳体内的集成驱动组件，所述的集成驱动组件包括驱动电机、与驱动电机电连接的集成电路板和给关节提供助力的绕线齿轮，绕线齿轮通过齿轮传动机构与驱动电机联动，绕线齿轮上设有与主壳体外的柔性外骨骼关节相连的拉线，拉线一端固定在绕线齿轮上，拉线另一端穿过装在主壳体上的导向机构与柔性外骨骼关节相连。本发明将结构件和驱动电路集成在一起，缩小驱动装置体积，结构紧凑，重量减轻，提高动作灵活性和人机协同性，对促进柔性外骨骼驱动装置小型化、轻量化、结构减重设计有积极意义。
一种驱动装置

[发明专利]包装袋连续接收堆叠成垛方法-CN202010622801.7在审
发明人：张福;刘敏;包成云;贺军鑫;张海涛;杨静;冉浩;胡明华;杨钧;彭代兵 -专利权人：四川卡库机器人科技有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B65H43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种包装袋连续接收堆叠成垛方法，包括以下步骤：(1)传输机构输送包装袋至堆叠整理机构；(2)接收机构在堆叠整理机构的下部或底部接收输送来的包装袋堆叠成垛，同时堆叠整理机构对包装袋进行宽度和长度限位；(3)设定一垛包装袋的个数为n；当第n个包装袋进入传输机构输送时，传输机构加速输送；当第n+1个包装袋进入传输机构输送时，传输机构恢复原速输送或减速输送；接收机构接收到第n个包装袋时，转移接收机构上堆叠成垛的包装袋。本发明减少了转移切换时的干涉撞击风险。
装袋连续接收堆叠方法

[实用新型]挡料整理装置-CN201922378085.8有效
发明人：张福;刘敏;包成云;贺军鑫;张海涛;马金龙;杨静;冉浩 -专利权人：四川卡库机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B65H31/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种挡料整理装置，所述挡料整理装置包括挡板和挡板前后移动机构，所述挡板前后移动机构包括丝杆副，所述丝杆副的丝杆可转动地安装在机架上并且丝杆沿前后方向设置，所述丝杆副的螺母与挡板连接。本实用新型设置了包括丝杆副在内的挡板前后移动机构，通过转动丝杆驱动挡板移动，从而调整挡板的前后位置，操作更加方便，并且容易实现较为准确的定量调整。
整理装置

[实用新型]片状物料推送机构及推送捆扎装置-CN202020070800.1有效
发明人：张福;刘敏;包成云;贺军鑫;张海涛;马金龙;杨静;冉浩;胡明华 -专利权人：四川卡库机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B65B35/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种片状物料推送机构及推送捆扎装置；所述片状物料推送捆扎装置包括推送平台、推送板、推送板往复运动机构以及束带机，所述推送平台上设有沿推送方向延伸的第一凹槽，所述推送板的底部设有凸齿，所述推送板的凸齿用于嵌入推送平台的第一凹槽中，所述推送板往复运动机构用于驱动推送板沿推送方向往复运动，所述束带机与推送平台衔接，所述束带机的带槽与推送方向垂直。本实用新型在推料平台与推送板之间设置凸齿凹槽配合机构，使片状物料在推料平台上推送时，最底层的片状物料在凸齿的作用下都能得到推送，不会漏过任何一张片状物料，能够顺利将成垛的片状物料推送至束带机捆扎。
片状物料推送机构捆扎装置

[实用新型]防卡料的片状物料分路传输装置-CN201922378068.4有效
发明人：张福;刘敏;包成云;贺军鑫;张海涛;马金龙;杨静;冉浩 -专利权人：四川卡库机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B65H5/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防卡料的片状物料分路传输装置，所述分路传输装置包括传输机构和分路挡板，所述分路挡板竖直设置于传输机构上方且所述分路挡板与传输机构的传输方向平行，所述分路挡板之间相对设置分隔出分路传输通道，至少有一个所述分路传输通道的通道内宽度大于通道口宽度。本实用新型将分路传输通道的通道内宽度设置为大于通道口宽度，通道口宽度保持不变，就无需移动分路挡板，保持通道口处分路挡板与片状物料分切位置一一对准，不会增加进料撞击卡料风险，而当片状物料进入分路传输通道后，因为通道内宽度加宽，大大降低了传输卡料风险。
防卡料片状物料分路传输装置

[实用新型]片状物料堆叠捆扎装置-CN202020027628.1有效
发明人：张福;刘敏;包成云;贺军鑫;张海涛;马金龙;杨静;冉浩;胡明华 -专利权人：四川卡库机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B65B27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种片状物料堆叠捆扎装置，包括一级传输机构、堆叠整理机构、接收机构、二级传输机构和捆扎机构；所述一级传输机构的出料端与堆叠整理机构的上部衔接；所述堆叠整理机构包括前挡板，所述前挡板竖直设置在一级传输机构的出料端前方；所述接收机构包括至少一层接收板，所述接收板用于伸入堆叠整理机构内或伸入堆叠整理机构底部接收片状物料；所述二级传输机构位于堆叠整理机构下方，所述二级传输机构的传输方向与一级传输机构的传输方向平行；所述二级传输机构的出料端与捆扎机构衔接。本实用新型缩短了片状物料的输送路线，并且无需转向输送，减少了堆叠的片状物料偏移、滑动、散落风险。
片状物料堆叠捆扎装置

[实用新型]纱筒仓储系统-CN201922266550.9有效
发明人：胡明华;冉浩;蒋进;杨静;包成云;张海涛;刘敏;马金龙 -专利权人：成都瑞克西工业自动化技术有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纱筒仓储系统，所述纱筒仓储系统包括纱筒货架、堆垛机和出入库传输线，所述纱筒货架用于存放纱筒及托盘，所述堆垛机包括堆垛机架、行走系统、载货台、载货台升降机构和货叉，所述出入库传输线包括横移传输线、升降传输线和仓储对接传输线。本实用新型在纱筒货架上存放纱筒及托盘，并且堆垛机能够自动将纱筒货架上的纱筒及托盘叉取至出入库传输线，而出入库传输线通过对纱筒及托盘的横移传输、升降传输，最后对接传输至纱筒运输车，从而实现纱筒出库，纱筒入库则流程反向即可。因此，本实用新型实现了自动化、立体化仓储纱筒，并且无需人工搬运，提高了工作效率，节省了人工成本和生产面积。
筒仓系统

[实用新型]拉链自动染色系统-CN201922267250.2有效
发明人：胡明华;冉浩;蒋进;杨静;包成云;张海涛;刘敏;马金龙 -专利权人：成都瑞克西工业自动化技术有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： D06B3/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拉链自动染色系统，所述拉链自动染色系统包括染色机、桁架抓取装置和纱筒自动装卸装置，所述染色机的染色缸体为卧式，所述桁架抓取装置用于在纱筒自动装卸装置上抓放纱筒，所述纱筒自动装卸装置正对染色机，所述纱筒自动装卸装置用于运送纱筒进出染色缸体。本实用新型设置了桁架抓取装置抓放纱筒至纱筒自动装卸装置上，而纱筒自动装卸装置与卧式的染色机相配合，自动运送纱筒进出染色缸体，从而完成了自动转送纱筒并自动进行装卸染色的拉链自动染色过程，无需人工搬运、人工装卸，提高了工作效率，节省了人工成本。
拉链自动染色系统

[实用新型]片状物料厚度检测装置-CN202020271131.4有效
发明人：张福;刘敏;包成云;贺军鑫;张海涛;马金龙;杨静;冉浩;胡明华 -专利权人：四川卡库机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-08 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种片状物料厚度检测装置，所述厚度检测装置包括接触式距离传感器、检测滚轮、支撑滚轮和安装支架，所述接触式距离传感器设置在安装支架上，所述接触式距离传感器的传感头与检测滚轮连接，所述支撑滚轮设置在安装支架上，所述检测滚轮和支撑滚轮正对设置，所述检测滚轮和支撑滚轮分别用于与片状物料上下表面接触。本实用新型设置了检测滚轮和支撑滚轮用于夹持片状物料，进而通过检测滚轮的上下位移来测量片状物料厚度。由于片状物料夹持在检测滚轮和支撑滚轮之间，避免了片状物料抖动、多层间隙等因素对厚度检测的影响，提高了检测准确性。
片状物料厚度检测装置

[实用新型]一种用于片状物料的传输转向装置-CN201921570449.6有效
发明人：刘敏;包成云;贺军鑫;张海涛;马金龙;杨静;冉浩 -专利权人：四川卡库机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B65G47/244 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于片状物料的传输转向装置，所述传输转向装置包括传输机构和旋转机构，所述传输机构水平设置，所述旋转机构用于驱动传输机构在水平面上旋转。本实用新型通过设置旋转机构驱动传输机构旋转，从而转动了片状物料的传输方向，实现了片状物料的转向，并且在转向过程中没有推料动作，避免了片状物料在传输机构上滑动摩擦，避免了最底层的片状物料产生划痕。
一种用于片状物料传输转向装置

[实用新型]纱筒自动装卸装置-CN201922266547.7有效
发明人：胡明华;冉浩;蒋进;杨静;包成云;张海涛;刘敏;马金龙 -专利权人：成都瑞克西工业自动化技术有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： D06B23/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纱筒自动装卸装置，所述纱筒自动装卸装置包括底座组件、平台组件、小车组件和小车推拉组件，所述平台组件设置在底座组件上，所述平台组件可相对于底座组件直线水平移动，所述小车推拉组件设置在平台组件上，所述小车推拉组件可相对于平台组件直线水平移动，所述小车推拉组件用于推拉小车组件相对于平台组件直线水平移动。本实用新型在底座组件上设置了平台组件，平台组件相对于底座组件直线水平移动，用于构建底座组件与染色缸体之间的装卸通道，而装载了纱筒的小车组件在小车推拉组件的推拉作用下沿着该装卸通道进出染色缸体，从而实现了自动装卸纱筒，无需人工搬运、人工装卸，提高了工作效率，节省了人工成本。
自动装卸装置

[实用新型]纱筒传输举升装置-CN201922266543.9有效
发明人：胡明华;冉浩;蒋进;杨静;包成云;张海涛;刘敏;马金龙 -专利权人：成都瑞克西工业自动化技术有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B65H67/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纱筒传输举升装置，所述纱筒传输举升装置包括绕放对接传输线和举升组件，所述绕放对接传输线用于与纱筒运输车衔接，所述举升组件的举升面可在绕放对接传输线的传输面上下方升降。本实用新型设置了绕放对接传输线用于输送纱筒，并且将纱筒转移至举升组件上，由举升组件带动纱筒上下移动至准确位置，使纱筒与绕带机/放带机的左右顶紧装置精确对位夹紧，从而实现了纱筒的自动提升输送、精确对位，无需人工搬运，提高了工作效率，节省了人工成本。
传输装置

[实用新型]拉链染色自动化生产线-CN201922267261.0有效
发明人：胡明华;冉浩;蒋进;杨静;包成云;张海涛;刘敏;马金龙 -专利权人：成都瑞克西工业自动化技术有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B65G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拉链染色自动化生产线，包括纱筒仓储系统、纱筒运输车、绕带机、拉链自动染色系统、放带机、干燥机和包装机，所述纱筒仓储系统包括纱筒货架、堆垛机和出入库传输线，所述拉链自动染色系统包括染色机、桁架抓取装置和纱筒自动装卸装置。本实用新型实现了自动取放、转运、装卸纱筒，并且自动完成绕带、染色、放带、干燥、包装等整个染色工艺，无需人工搬运、人工装卸，提高了工作效率，节省了人工成本。
拉链染色自动化生产线

[实用新型]一种含有桥面限位装置的现浇桥梁-CN201921650685.9有效
发明人：罗红;张欣;冉浩;张晓刚;黄承佳;单雄飞 -专利权人：成都市路桥工程股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： E01D19/00 文献下载
摘要：本实用新型属于桥梁技术领域，公开了一种含有桥面限位装置的现浇桥梁。本实用新型包括从下到上依次安装的墩柱、盖梁、支座和桥面板，所述盖梁和桥面板之间设置有连接柱，连接柱的下部埋设于盖梁内；所述桥面板的下端设置有与连接柱相对应的可调节凹槽，连接柱的上部为设置于可调节凹槽内的可调节部，可调节部四周设置有填充于可调节凹槽内的柔性材料。本实用新型保证了连接柱的稳定性，在桥面板因为震动发生位移时，连接柱可以加强与桥面板的连接，减少位移的情况，可以对桥面板的位移进行缓冲，减小连接柱与桥面板之间的应力，提高连接柱对桥面板的保护效果，使得桥面板在地震等情况下允许发生一定的位移量而不影响整体的稳定性，安全性更强。
一种含有桥面限位装置桥梁

[实用新型]皮带输送机及分路传输装置-CN201921871325.1有效
发明人：张福;刘敏;包成云;贺军鑫;张海涛;马金龙;杨静;冉浩 -专利权人：四川卡库机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B65H5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种皮带输送机及分路传输装置；所述皮带输送机包括至少两个传动辊、传动辊安装架以及若干根传送带，所述传动辊之间平行排列并且所述传动辊可转动地安装在传动辊安装架上，所述传动辊上套有若干个皮带轮，所述皮带轮与传动辊同步转动且所述皮带轮可沿传动辊轴向滑动，所述传送带绕过皮带轮且由皮带轮驱动传送，所述传送带之间平行间隔排列。本实用新型在传动辊上设置了同步转动且可沿轴向滑动的皮带轮，利用皮带轮的轴向滑动实现了传送带的让位调节，并且是单根传送带的独立调节，调节自由度更大。
皮带输送分路传输装置