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[发明专利]一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法-CN202211112854.X在审
发明人：郭明霞 -专利权人： 兰州智悦信息科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法，包括1)提出基于视觉目标检测器的充电口粗定位方法，2)基于提出基于深度神经网络关键点回归和充电端子几何先验的充电端子关键点检测和精确定位方法、3)提出利用传感器参数和充电口端子检测结果，反解充电口精确三维位姿的方法，以及利用双目传感器参数和充电口端子检测结果反解充电口精确三维位姿的方法，4)提出将反解出的三维关键点点云与真实的充电口三维关键点点云进行配准和矫正的方法，进一步提升充电口定位精度。本发明属于自动充电领域，具体是一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法，从检出率、定位精度和鲁棒性上提升充电口检测性能水平。
一种基于深度关键回归电动汽车充电检测定位方法

[发明专利]基于形状先验的电动汽车充电口两阶段视觉检测定位方法-CN202110645915.8有效
发明人：郭明霞 -专利权人： 兰州智悦信息科技有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于形状先验的电动汽车充电口两阶段视觉检测定位方法，包括基于梯度一致性的充电口粗定位方法、基于中心点的充电口关键部件的精细定位方法和基于双目立体视觉约束和标准充电口模板约束的三维位姿估计方法。采取由粗到精的分治过程，在粗检测阶段，利用充电口整体的形状约束，分别在双目图像上实现对充电口的快速定位；在精细检测阶段，利用充电口端子的形状约束，回归优化充电口端子的精确位置；最后将充电口端子的精细位置、立体双目约束、充电口三维模板进行联合约束，最终获得充电口的三维位姿。本发明在鲁棒性、精确度和计算效率上，都优于当前其他充电口检测方法。
基于形状先验电动汽车充电阶段视觉检测定位方法