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[发明专利]一种基于注意力机制的视觉与激光雷达多模态数据融合方法-CN202110326528.8有效
发明人：张新钰;李骏;王力;兰天蔚;李志伟;卢一倩 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于注意力机制的视觉与激光雷达多模态数据融合方法，所述方法包括：同时采集自动驾驶车辆的激光雷达点云数据以及相机RGB图像；对激光雷达点云数据以及相机RGB图像进行预处理；通过球坐标变换将点云数据转换成距离图像；将距离图像和RGB图像输入预先建立和训练好的距离图像融合模型，输出最终的融合特征图；所述距离图像融合模型采用自注意机制对距离图像和RGB图像进行融合；将最终的融合特征图与带有坐标信息的距离图像连接到一起，通过空间坐标转换从二维图像还原到空间点云的表示形式。本发明的方法使用自注意机制有效地融合了多源信息，使两种数据优势互补，提高了3D目标检测算法的准确性。
一种基于注意力机制视觉激光雷达多模态数据融合方法

[实用新型]一种基坑支护装置-CN202020095569.1有效
发明人：林泳成;林宴文;兰天蔚 -专利权人：林泳成
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： E02D17/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基坑支护装置，包括一号支护架和二号支护架，一号支护架的一端通过销轴铰接有二号支护架，一号支护架一端的内部设有一号折叠槽，一号折叠槽的上下表面均设有滑槽，本实用新型通过将二号支护架从一号支护架的一号折叠槽内展开，直到与一号支护架垂直后，两个滑块正好卡在滑槽的最侧边，将定位螺栓拧进螺栓孔内，保证与一号支护架和二号支护架保持垂直，将一号扎土桩和二号扎土桩分别拧进对应的一号折叠柱和二号折叠柱内，最后将一号扎土桩和二号扎土桩均插在基坑的拐角处，一号支护架和二号支护架需紧贴基坑的拐角两侧壁，从而实现了基坑的保护和加固。整体可方便折叠且易于携带，拆装更加方便。
一种基坑支护装置

[发明专利]一种视频设备快速溯源的方法-CN201711205432.6有效
发明人：韦世奎;蒋翔;兰天蔚;董瑶;何凌志;马晓晨;赵耀;杜雪涛;张晨;杜刚 -专利权人：北京交通大学;中国移动通信集团设计院有限公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视频设备快速溯源的方法，该方法通过获取每个设备相机的一段视频，通过处理视频并且计算视频的相机指纹特征的方式计算出相机特征，建立数据库，每一部设备有自己独立的相机特征。同样方式计算待测视频的相机特征值，通过计算这个值与相机特征数据库中的特征值相关性来判断这个视频来自于哪部设备。本发明利用了相机指纹这种难以被修改和伪造的设备物理硬件特征在计算过程中以迭代处理，采用多种高效的识别方法实现设备高效溯源。
一种视频设备快速溯源方法