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[发明专利]输送车辆和用于将负载单元输送到车辆的方法-CN202180088858.6在审
发明人：简·贝林;马蒂亚斯·罗格里;简·索伦·埃默里希;德克·霍宁;帕特里克·克洛科夫斯基;克里斯蒂安·哈默梅斯特;迈克尔·坦·亨佩尔 -专利权人：弗劳恩霍夫应用研究促进协会
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：一种车辆，其具有：底盘(5)；驱动装置(30)；以及布置在底盘(5)上的车架(10)，该车架(10)具有用于搁置至少一个设置在操作表面上的负载单元(L)的收纳构件(7)，其中，车辆(1)具有车辆系统(S)，该车辆系统(S)具有：·控制功能(50)，该控制功能(50)基于控制目标数据确定控制命令并且将该控制命令传输到驱动装置(30)；·对接预设功能(60)，该对接预设功能(60)生成用于车辆(1)达到目标对接状态的目标对接轨迹，其中，在目标对接状态下，车辆(1)利用车架(10)的抵靠装置对接到工具装置(100)的对接装置(101)，其中，对接预设功能(60)将目标对接轨迹作为用于使车辆(1)沿着目标对接轨迹移动的控制目标数据传输到控制功能(50)；·操纵预设功能(70)，该操纵预设功能(70)具有操纵轨迹生成功能，该操纵轨迹生成功能基于相应的工具实际状态确定参考点操纵轨迹并且依赖于该参考点操纵轨迹利用工具移动模型确定车辆(1)进入目标收纳状态的车辆操纵轨迹，车辆(1)沿着该车辆操纵轨迹将工具装置(100)从工具实际状态操纵到工具目标状态，在该工具目标状态下，参考点的参考点位置设置在相对于负载单元(L)的负载单元位置的目标差内，其中，操纵预设功能(70)针对车辆操纵轨迹将用于使车辆(1)沿着车辆操纵轨迹移动的控制目标数据传输到驱动装置。
输送车辆用于负载单元方法

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