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[发明专利]扑翼机飞行器弹簧蓄能装置及其蓄能方法-CN202011146452.2有效
发明人： 侯铭硕;郑祥明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种扑翼机飞行器弹簧蓄能装置及其蓄能方法，该装置同侧的机翼活动铰接点与机身固定铰接点之间分别通过二型弹簧连接，两侧的机翼活动铰接点以及机身固定铰接点与中央固定铰接点之间分别通过一型弹簧连接。机翼结构位于最高点时，一型弹簧和二型弹簧均达到最大拉伸状态，机翼结构下扑时弹簧释放能量，上扑时弹簧积蓄能量，机翼结构位于最低点时，一型弹簧和二型弹簧处于自然状态。本发明可以提高扑翼飞行器的能量相率，并且平衡每个扑动周期电机功率输出与齿轮齿面载荷，延长使用寿命。
扑翼机飞行器弹簧蓄能装置及其方法

[发明专利]一种起落架和倾转控制机构以及飞行器-CN201810426771.5有效
发明人： 侯铭硕;韩伟;石翔;颜安 -专利权人：上海歌尔泰克机器人有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B64C25/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种起落架和倾转控制机构以及飞行器。所述起落架包括起落架主体和延伸部，所述起落架主体的一端为用于着陆的支撑脚，所述起落架主体远离所述支撑脚的另一端与所述延伸部连接，所述延伸部与所述起落架主体之间具有夹角，所述延伸部上远离所述起落架主体的一端设置有用于与飞行器转动连接的转动部和用于限位起落架转动的第一限位面，所述转动部位于所述第一限位面与所述起落架主体之间，所述第一限位面被配置为能够与其他外部结构相抵，阻碍所述起落架围绕所述转动部转动。本发明的一个技术效果在于，本发明能够减少倾转机构受到支撑飞行器时的反作用力的冲击而可能损坏甚至失效的风险，提高了结构的稳定性和可靠性。
一种起落架控制机构以及飞行器

[发明专利]用于雕刻机刀头的固定夹具-CN202011144707.1在审
发明人： 侯铭硕;郑祥明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B28D1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于雕刻机刀头的固定夹具，包括通过固定轴连接的雕刻机刀头，所述的固定轴上安装有若干环绕雕刻机刀头分布的固定装置，所述的固定装置包括弹簧和滚珠，其中弹簧上端与固定轴固定，滚珠下端超出雕刻机刀头所在平面，当雕刻机刀头与碳板表面接触时，碳板通过滚珠挤压弹簧使其变形储能。所述的固定轴上安装有包围雕刻机刀头的防尘罩，防尘罩上方开有吸尘口。本发明可以有效地固定薄碳板，使其不会因振动而降低切割精度，并且在切割的同时可以吸尘，避免工作环境污染。
用于雕刻刀头固定夹具

[实用新型]瓦特型六连杆扑动机构-CN202020178502.4有效
发明人： 侯铭硕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种瓦特型六连杆扑动机构，扑动机构包括电机、曲柄、机翼铰接杆系、一号刚性三角形单元和二号刚性三角形单元，其中电机驱动曲柄做圆周运动，曲柄与一号刚性三角型单元铰接，一号刚性三角形单元和二号刚性三角形单元铰接，一号刚性三角形单元和二号刚性三角形单元同时与机翼铰接杆系铰接。一个扑动周期内，下扑时机翼舒展成直线，上扑时内外段呈一定夹角，扑动姿态十分相似真实鸟类的翅膀扑动。本实用新型既解决了扑动效率不高的问题，又增加了扑动姿态的像真程度，相较于双套四连杆扑动机构，有了很明显的提升。
瓦特连杆机构

[实用新型]可悬停八翼扑翼飞行器-CN202020230210.0有效
发明人：李人澍;孟宇;刘坤;侯铭硕;袁宏禹;黄圣姚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可悬停八翼扑翼飞行器，飞行器包括机身、扑动机构、对翅扑翼、飞控系统、固定支架、控制舵机和起落架，机身两侧通过扑动机构连接有对翅扑翼，机身中部通过固定支架固定有飞控系统和控制舵机，机身下方连接有起落架；所述的扑动机构带动机翼往复扑动产生升力，飞控系统实时测量扑翼飞行器的姿态并将反馈信号传递至控制舵机，两颗控制舵机的摇臂通过鱼线连接扑动机构上的转动摇臂，使机身两侧的扑动机构能产生同向偏转和差动偏转，再配合两侧扑动机构的差速运动，实现扑翼飞行器的飞行控制。本实用新型气动效率高，可提供的总升力大，整体结构简单高效，易于实现，还能保证可悬停八翼扑翼飞行器稳定飞行。
悬停八翼扑翼飞行器

[实用新型]大型扑翼的姿态转换控制结构-CN202020230216.8有效
发明人：孟宇;李人澍;侯铭硕;黄圣姚;袁宏禹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大型扑翼的姿态转换控制结构,该结构包括机架、传动系统、扑动机构和姿态转换控制器系统；所述的姿态转换控制器系统包括扑翼相位检测模块，微处理器，电子调速器，姿态转换舵机，舵机固定架和相位锁定柱，其中扑翼相位检测模块包括永磁体和霍尔传感器，永磁体安装在齿轮组的从动齿轮上，霍尔传感器固定在机架前隔框上，姿态转换舵机固定在舵机固定架上与相位锁定柱相连，舵机固定架和相位锁定柱安装在机架中框和机架后框的定位孔中。本实用新型能够有效减小姿态转换过程中扑翼机构的损伤，并提高姿态转换机构的可靠性。
大型姿态转换控制结构

[发明专利]一种通航飞机用飞行员座椅防撞保护装置-CN201711364740.3有效
发明人：瓦诺阿;朱颂华;梁飞;吕智博;薛晓理;侯铭硕 -专利权人：江西冠一通用飞机有限公司;上海冠一通用飞机有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B64D11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种通航飞机用飞行员座椅防撞保护装置，包括防撞杆、座椅连接部件、滑轨部件，所述防撞杆上端连接安装座椅连接部件，座椅连接部件连接座椅，防撞杆下端连接安装滑轨部件；所述防撞杆包括外管、内管，外管套在内管的一端，外管、内管之间通过保险销固定，内管的另一端设有固定接头；所述座椅连接部件包括坐垫支撑、连杆、座椅滑轨支撑板、连接隔板，所述外管侧面设有安装接头，安装接头通过螺栓与坐垫支撑靠近椅背端固定；所述滑轨部件包括固定滑轨、滑轨定位销。本发明具备过载保护及定向运动限制功能，能够在飞机坠撞时实现座椅定向、大行程的主动缓冲运动，结合结构变形吸能措施，对人体行形成有效的保护。
一种通航飞机飞行员座椅保护装置

[发明专利]一种机翼倾转控制机构以及飞行器-CN201810428333.2有效
发明人： 侯铭硕;韩伟;石翔;颜安 -专利权人：上海歌尔泰克机器人有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种机翼倾转控制机构以及飞行器。所述机翼倾转控制机构包括：转动轴，用于与机翼固定连接并带动机翼转动；转轴支架，用于固定设置在飞行器上，与所述转动轴转动连接，在与所述转动轴转动连接的位置设置有限位部；限位件，与所述转动轴固定连接，在所述限位件上设置有与所述限位部相对应的第一限位面和第二限位面，随着所述转动轴的转动，第一限位面或第二限位面分别能够与所述限位部相抵，所述转动轴继续被施加转动力，使第一限位面或第二限位面与所述限位部持续相抵。本发明的一个技术效果在于本发明能够稳固的限位机翼相对于机身的位置，不存在限位虚位，保证飞行器的飞行品质。
一种机翼控制机构以及飞行器

[实用新型]一种无人机抛投装置以及无人机-CN201921602911.6有效
发明人：石翔;颜安;侯铭硕;蒋海霞;余武辉 -专利权人：上海歌尔泰克机器人有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机抛投装置以及无人机，抛投装置包括抛投件装罩、装罩门和驱动装置，所述抛投件装罩形成有腔体，所述抛投件装罩的底部具有与所述腔体连通的下开口，所述装罩门盖合在所述下开口上，所述驱动装置被配置为控制所述装罩门在所述下开口处的打开和闭合；在无人机上设置该抛投装置。本实用新型的一个技术效果是使抛投件不受到任何阻碍物影响，能够更加准确地投放到目标点。
一种无人机装置以及

[发明专利]可快速折叠收纳的扑翼飞行器机翼-CN202010218973.8在审
发明人：李人澍;侯铭硕;李倩;刘坤;孟宇;黄圣姚;袁宏禹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速折叠收纳的扑翼飞行器机翼，包括根部前缘碳管、梢部前缘碳管、滑动快拆管、机翼薄膜、主加强筋、副加强筋、无弹力线和透明胶带。根部前缘碳管和梢部前缘碳管可通过滑动快拆管连接，机翼薄膜通过透明胶带粘贴至两根前缘杆上，粘贴部分避开滑动套管运动范围，在机翼薄膜的中部和外部分别布置主加强筋和副加强筋，两根加强筋用透明胶带粘贴至机翼薄膜上，无弹力线贯穿两根前缘碳管，其中一端稳定固定于根部前缘碳管内部，另一端稳定固定于梢部前缘碳管内部，当滑动快拆管完全移动至根部前缘碳管上时，机翼可绕中间轴旋转对折180度。本发明可实现扑翼飞行器机翼快速折叠收纳，具有结构简单、制作难度低、携行方便的特点。
快速折叠收纳飞行器机翼

[发明专利]可悬停八翼扑翼飞行器及其飞行控制方法-CN202010132810.8在审
发明人：李人澍;孟宇;刘坤;侯铭硕;袁宏禹;黄圣姚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可悬停八翼扑翼飞行器及其飞行控制方法，飞行器包括机身、扑动机构、对翅扑翼、飞控系统、固定支架、控制舵机和起落架，机身两侧通过扑动机构连接有对翅扑翼，机身中部通过固定支架固定有飞控系统和控制舵机，机身下方连接有起落架；所述的扑动机构带动机翼往复扑动产生升力，飞控系统实时测量扑翼飞行器的姿态并将反馈信号传递至控制舵机，两颗控制舵机的摇臂通过鱼线连接扑动机构上的转动摇臂，使机身两侧的扑动机构能产生同向偏转和差动偏转，再配合两侧扑动机构的差速运动，实现扑翼飞行器的飞行控制。本发明气动效率高，可提供的总升力大，整体结构简单高效，易于实现，还能保证可悬停八翼扑翼飞行器稳定飞行。
悬停八翼扑翼飞行器及其飞行控制方法

[发明专利]瓦特型六连杆扑动机构及其扑动方法-CN202010098109.9在审
发明人： 侯铭硕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种瓦特型六连杆扑动机构及其扑动方法，扑动机构包括电机、曲柄、机翼铰接杆系、一号刚性三角形单元和二号刚性三角形单元，其中电机驱动曲柄做圆周运动，曲柄与一号刚性三角型单元铰接，一号刚性三角形单元和二号刚性三角形单元铰接，一号刚性三角形单元和二号刚性三角形单元同时与机翼铰接杆系铰接。一个扑动周期内，下扑时机翼舒展成直线，上扑时内外段呈一定夹角，扑动姿态十分相似真实鸟类的翅膀扑动。本发明既解决了扑动效率不高的问题，又增加了扑动姿态的像真程度，相较于双套四连杆扑动机构，有了很明显的提升。
瓦特连杆机构及其方法

[发明专利]大型扑翼的姿态转换控制结构及其转换控制方法-CN202010132807.6在审
发明人：孟宇;李人澍;侯铭硕;黄圣姚;袁宏禹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型扑翼的姿态转换控制结构及其转换控制方法,该结构包括机架、传动系统、扑动机构和姿态转换控制器系统；所述的姿态转换控制器系统包括扑翼相位检测模块，微处理器，电子调速器，姿态转换舵机，舵机固定架和相位锁定柱，其中扑翼相位检测模块包括永磁体和霍尔传感器，永磁体安装在齿轮组的从动齿轮上，霍尔传感器固定在机架前隔框上，姿态转换舵机固定在舵机固定架上与相位锁定柱相连，舵机固定架和相位锁定柱安装在机架中框和机架后框的定位孔中。本发明能够有效减小姿态转换过程中扑翼机构的损伤，并提高姿态转换机构的可靠性。
大型姿态转换控制结构及其方法

[发明专利]一种电机倾转锁止机构以及无人机-CN201711421070.4有效
发明人： 侯铭硕 -专利权人：上海歌尔泰克机器人有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机倾转锁止机构以及无人机。电机倾转锁止机构包括主动摇臂、第一传动组件、从动轮、第二传动组件和锁止杆，主动摇臂具有锁止位置，主动摇臂分别通过所述第一传动组件、第二传动组件带动所述从动轮和锁止杆转动；在主动摇臂处于锁止位置时，锁止杆通过限位锁止部而阻碍从动轮反向转动；在主动摇臂离开锁止位置时，从动轮在被主动摇臂带动开始转动前，锁止杆被主动摇臂带动与锁止部脱离。本发明的一个技术效果在于，能够使电机倾转，并防止电机在工作时向一个方向倾转。
主动摇臂倾转传动组件从动轮锁止杆电机锁止机构锁止位置转动反向转动技术效果锁止部限位锁阻碍脱离

[发明专利]一种用于无人机的前翼倾转机构以及无人机-CN201711139897.6有效
发明人： 侯铭硕 -专利权人：上海歌尔泰克机器人有限公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B64C39/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人机的前翼倾转机构，包括前翼杆、机座、固定夹具和固定杆，机座转动连接在固定夹具内，机座的一端与前翼杆的一端连接，机座被配置为用于固定无人机的动力组件，能够随着前翼杆的转动而相对于固定夹具进行转动，固定杆被配置为用于与无人机的主体结构固定连接，固定杆的一端与固定夹具固定连接。本发明的一个技术效果在于能够带动该机构所固定的动力组件转动。
一种用于无人机前翼倾转机以及

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