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[发明专利]基于串并联估计模型的永磁同步电机混沌模糊控制方法-CN201610600736.1有效
发明人：陈强;高灵捷;余梦梦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种基于动态面滑模的永磁同步电机混沌模糊自适应控制方法，包括：建立永磁同步电机混沌系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；定义滑模面，结合动态面控制技术，在每一步设计中引入虚拟控制量，并依次通过一阶低通滤波器，避免传统反演控制法所带来的复杂度爆炸问题；采用模糊神经网络控制的自学习与自适应能力，补偿机械臂系统中的未知非线性不确定项；同时，基于串并联估计模型，定义变量预测值并设计相关变化律，提高控制系统的鲁棒性与稳态控制精度。本发明提供一种能够有效改善永磁同步电机混沌系统控制性能的基于动态面滑模的模糊自适应控制方法，实现系统的精确快速跟踪。
基于串并联估计模型永磁同步电机混沌模糊控制方法

[发明专利]保证瞬态性能的永磁同步电机混沌系统神经网络动态面控制方法-CN201610596490.5有效
发明人：陈强;余梦梦;高灵捷 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种保证瞬态性能的永磁同步电机混沌系统神经网络动态面控制方法，包括：建立永磁同步电机的混沌模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；转换误差变量，引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；利用神经网络估计系统的未知参数；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种保证瞬态性能的永磁同步电机混沌系统神经网络动态面控制方法，能够有效实现带有模型不确定项的永磁同步电机混沌镇定，并解决反演微分复杂度爆炸问题和保证永磁同步电机快速收敛至平衡点，抑制特定工作条件下永磁同步电机出现的混沌现象。
保证瞬态性能永磁同步电机混沌系统神经网络动态控制方法

[发明专利]基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法-CN201610561173.X有效
发明人：陈强;余梦梦;高灵捷 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；对死区建立逆模型，并对摩擦力进行分析，补偿死区和摩擦的影响；引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；通过误差转换方法，定义瞬态误差变量；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络估计模型的不确定项；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，能够有效补偿未知死区和摩擦对系统的影响，并保证系统输出对期望信号的快速稳定跟踪，提高系统跟踪性能。
基于死区摩擦补偿机械伺服系统动态瞬态控制方法

[发明专利]保证瞬态性能的机械臂伺服系统死区补偿控制方法-CN201610019575.7有效
发明人：陈强;余梦梦;王音强 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种保证瞬态性能的机械臂伺服系统死区补偿控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；根据微分中值定理，将系统中的非线性输入死区线性近似为一个简单的时变系统，推导出带有未知死区的机械臂伺服系统模型；引入限定跟踪误差瞬态特性的界函数；通过误差转换方法，定义一个转换误差变量；采用李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络来估计未知的虚拟控制量；并为避免反演复杂爆炸度等问题，加入了一阶滤波器。本发明提供一种能够有效补偿未知死区输入对系统影响，避免反演法带来的复杂度爆炸问题，提高系统瞬态跟踪性能并保证位置信号的稳定跟踪控制。
伺服系统机械臂死区瞬态性能死区补偿控制量反演虚拟初始化系统非线性输入一阶滤波器动态模型跟踪控制跟踪误差控制参数设计系统神经网络时变系统瞬态跟踪瞬态特性位置信号误差转换系统影响线性近似有效补偿转换误差复杂度保证爆炸采样推导引入

[发明专利]基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法-CN201610569377.8有效
发明人：陈强;高灵捷;余梦梦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法，包括建立柔性机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；采用模糊神经网络控制的自学习与自适应能力，补偿机械臂系统中的未知非线性不确定项；进行通过动态面技术，在每一步设计中引入虚拟控制量，并依次通过一阶低通滤波器，避免传统反演控制法所带来的复杂度爆炸问题；同时，基于串并联估计模型，定义变量预测值并设计相关变化律，提高控制系统的鲁棒性。本发明提供一种能够有效改善柔性机械臂伺服系统控制性能的基于串并联估计模型的模糊自适应控制方法，实现系统的精确快速跟踪。
基于串并联估计模型柔性机械系统模糊控制方法

[发明专利]一种保证瞬态性能的机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法-CN201610019770.X在审
发明人：陈强;王音强;余梦梦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种保证瞬态性能的机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构，并且含有系统模型不确定项的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种保证瞬态性能的机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。通过神经网络逼近未知函数，补偿了系统模型参数引起的不确定性。另外，全阶滑模面的设计是为了保证系统的快速稳定收敛，并且通过在实际的控制系统中增加滤波器来改善抖振问题。本发明提供一种改善控制输入抖振问题，并且加快响应速度保证瞬态性能的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
一种保证瞬态性能机械伺服系统神经网络全阶滑模控制方法

[实用新型]多功能尺-CN201320450375.9有效
发明人：周卿;王雅芬;孙依娜;陈凯莉;于阳阳;余梦梦;徐未 -专利权人：浙江工商大学
申请日： 2013-07-26 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B43L7/00 文献下载
摘要：种多功能尺子，包括尺子本体，所述尺子本体的一侧长边设置有刻度，所述尺子本体还包括设于尺子本体内部的容置空间和设于尺子本体表面的凹槽，所述容置空间和凹槽平行设置且相互连通，所述凹槽的宽度小于容置空间的宽度，所述容置空间在长度方向上一端开口一端闭合。本实用新型结构简单、使用方便，人们在使用尺子测量时可以直接将测量结果记录在便签纸上，方便操作。另外，尺子另一包边，作为标尺裁剪时不会将尺子割伤，而且包边本身增加了尺子的强度，延长了尺子的使用寿命。
多功能

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