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[发明专利]下肢外骨骼助力装置及其运动控制方法-CN202310351850.5在审
发明人：邱静;曾唐谏;陈路锋;李彬;何裕龙;郭苒;谢鸿钦;汤鹏辉;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼助力装置，属于人体助力技术领域，本发明能够在人体运动过程中实时为膝关节提供助力力矩，并且能够自动识别地形，进而根据地形变化调整助力策略，提高助力效果，本发明还设计了腰带松紧度微调装置，能够有效的减少助力下肢外骨骼向下的滑移，保证助力效果。总之，本发明结构简单、穿戴方便、舒适度高、在保证了助力效果的同时也具有较高灵活性，应用前景广泛。
下肢骨骼助力装置及其运动控制方法

[发明专利]一种进气道检查机器人-CN202211446110.1在审
发明人：陈路锋;周先超;邱静;刘子裕;郑亮;何裕龙;崔俊文;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种进气道检查机器人，包括：移动车体、工业相机模组、卡位机构、拨杆机构、执行电机、电机架和联轴器：所述移动车体后端上方有工业相机模组，所述移动车体前端有拨杆机构，所述拨杆机构上有卡位机构本申请提出一种进气道检查机器人，旨在解决在狭窄的发动机内部，人力检测效率低下，人力成本高，由于发动机内部高温高压的环境，检修工作中存在安全隐患，且人工操作容易对进气道管壁及叶片造成损伤的问题。同时，针对目前存在的部分手工作业工具，本发明操作更加简单智能，可适配不同型号的发动机，回传的检测信息更加全面丰富。
一种进气道检查机器人

[发明专利]用于下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别的系统及方法-CN202310100963.8在审
发明人：邱静;黄佳程;李彬;郭苒;陈路锋;何裕龙;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别的系统及方法，属于下肢助力外骨骼机器人感知技术领域。本发明系统包括惯性检测模块、脚底压力传感器模块、数据采集与处理模块以及中央控制器。本发明方法利用采集的惯性数据划分步态周期，利用采集的脚底压力数据验证步态周期是否正确，然后利用正确步态周期内对应的惯性数据计算受试者的髋关节和膝关节角度，最后根据定义的运动学约束和成本函数，由最小成本函数确定每个关节角度的角度偏移并校准，完成下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别。本发明能够正确的识别出步态相位和不同的地形，用于提供给下肢外骨骼，提高装置肢体动作的协调性和灵活性。
用于下肢助力骨骼步态相位地形识别系统方法

[实用新型]一种复合层岩样锚杆拉拔实验样品制作装置-CN202221996093.4有效
发明人：蔡志蓝;王妍;何裕龙;潘俊杰;赵胜南;杨犀 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种复合层岩样锚杆拉拔实验样品制作装置，包括：锚固体模具，其包括底座、模具筒和钢筋对中器，其中所述模具筒下端与所述底座可拆卸连接、上端与所述钢筋对中器可拆卸连接；以及岩体模具，其包括槽体和多个岩层分隔板，所述槽体的一端设有供锚固体擦插入的插孔，且所述槽体沿着其长度方向设有多个分隔板插槽，每一所述岩层分隔板可插设于一所述分隔板插槽上，且每一所述岩层分隔板上设有供锚固体穿过的避让孔。本实用新型的有益效果：可以进行多种复杂岩层中锚杆拉拔的室内模拟实验，更加符合工程实际情况；锚固体模具和岩体模具均为可拆卸结构，方便携带、组装便捷，可重复利用。
一种复合层岩样锚杆拉拔实验样品制作装置

[发明专利]一种面向老人的下肢外骨骼的按需辅助控制方法-CN202211237753.5在审
发明人：邱静;郭苒;李彬;黄佳程;陈路锋;何裕龙;黄凌飞;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种面向老人的下肢外骨骼的按需辅助控制方法，旨在解决现有的按需辅助机器人控制方法实用性与通用性低，并且过于注重减少轨迹跟踪误差而忽视用户之间步态轨迹的存在固有差异问题的问题。借助下肢外骨骼系统动力学模型利用BP神经网络训练得到基于人体质心的膝关节力矩估计模型，得到人体膝关节的估计力矩；采用统计学方法选择参考轨迹与参考力矩；将估计力矩、参考力矩、参考轨迹作为输入，设计基于跟踪误差虚拟隧道的AAN控制器，得到辅助力矩；综合由辅助力矩和完成外骨骼自身运动的力矩得到最终关节驱动的输入力矩；通过步态相位识别与自适应力矩控制器，获得人机系统运动状态及驱动器的力矩命令值，保证辅助力准确准时的施加。
一种面向老人下肢骨骼辅助控制方法

[发明专利]一种外骨骼机器人人机交互力检测装置-CN202210623809.4在审
发明人：刘子裕;邱静;宋广奎;何裕龙;陈路锋;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域或医疗装备领域，具体提供一种外骨骼机器人人机交互力测量装置，用以解决现有人机交互力检测方式稳定性差、准确性低的问题。本发明中，采用压力传感器、第一压力传感器安装块与第二压力传感器安装块构成的检测结构，将人体与外骨骼绑缚之间不规则的人机交互力转化为两个压力传感器安装块之间的压力，而该压力测量方便、灵敏度较高，即大大提升了交互力检测的准确性、有效性以及实时性；同时，在大腿外骨骼支撑杆与小腿外骨骼支撑杆之间采用轴承连接，减小大腿外骨骼支撑杆自身重力带来的测量误差、以及大腿外骨骼支撑杆与小腿外骨骼支撑杆之间转动摩擦带来的测量误差，进一步提升交互力检测的准确性。
一种骨骼机器人人机交互检测装置

[发明专利]一种髋关节置换术中髋臼前倾角和外展角测量系统及方法-CN202110897075.4有效
发明人：谢鸿钦;何裕龙;郑亮;邱静;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种髋关节置换术中髋臼前倾角和外展角测量系统及方法，系统包括石膏绑缚带、基准模块、测量模块、显示模块和髋关节置换手术器械；其中，所述基准模块用于描述骨盆基准面的姿态，包括基准底座、基准端盖、开关、电池和基准电路板；所述基准底座内设有电池安装孔位、基准电路板安装孔位、开关固定槽以及基准端盖固定孔位；所述电池与所述基准电路板可固定于所述底座内，所述开关可固定于所述基准底座旁侧，所述基准端盖固定于基准底座上方作为所述基准模块的安装外壳。本发明在低成本、兼容性好、安装简单、操作简便方面具有优势，适合各医院推广应用。
一种髋关节置换术中髋臼前倾角外展角测量系统方法

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