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[发明专利]一种荧光电子内窥镜成像系统及其检测方法-CN202110525947.4有效
发明人：王慧泉;史涛坪;陈思琪;韩广 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种荧光电子内窥镜成像系统及其检测方法。本发明所述成像系统包括双通道光源模块，内窥镜导光模块、CMOS图像采集模块及PC成像及存储模块。本发明基于光源调制技术，用所述调制信号发生器与恒流源对白光光源和近红外光光源进行调制。双通道照射光源通过内窥镜导光模块对待测肿瘤组织进行照射后获得复合光信号，CMOS图像采集模块单通道成像，并导入PC成像及存储模块，利用数字锁相算法对双通道复合图像信号进行解调后，可分别显示并存储。本发明检测方法将双通道图像融合，从而获得更完整可靠的组织信息，达到更精确定位肿瘤组织的位置、大小和形状的目的。提高成像系统图像信噪比的同时，有望实现临床上降低肿瘤复发率。
一种荧光电子内窥镜成像系统及其检测方法

[发明专利]牵开器-CN202310573289.5在审
发明人： 史涛坪;请求不公布姓名;请求不公布姓名;何裕源;请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种牵开器。该牵开器包括末端固定机构、第一离合机构、第一操作杆及可转动的器械杆；末端固定机构设置于器械杆的末端端口处，第一操作杆设置在器械杆内并能够在器械杆的带动下转动，第一离合机构设置于第一操作杆与末端固定机构之间，第一离合机构用于将第一操作杆与末端固定机构连接或断开连接，以使末端固定机构随器械杆、第一操作杆一同转动或不一同转动。该牵开器可通过第一离合机构来使末端固定机构与可随器械杆一同转动的第一操作杆连接或断开连接，实现末端固定机构与承托机构的同步转动或不同步转动，可保证手术的安全性。
牵开器

[发明专利]三维内窥镜系统、控制方法和存储介质-CN202011111434.0有效
发明人： 史涛坪;梁向南;何超;张葵阳 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维内窥镜系统、控制方法和存储介质，系统包括内窥镜、照明模块、内窥镜驱动模块、内窥镜控制模块和场景融合模块，内窥镜驱动模块包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元用于获取目标组织的第一场景图像，并以第一视频流的形式输出，第二驱动单元用于获取目标组织的第二场景图像，并以第二视频流的形式输出，内窥镜控制模块用于当第二视频流的当前亮度大于或等于预设的第一亮度阈值时，控制第一驱动单元获取欠曝的第一场景图像，并控制第二驱动单元获取过曝的第二场景图像，场景融合模块用于将第一视频流的当前帧图像与第二视频流的当前帧图像进行图像融合。本发明可以提高动态范围，避免被摄目标成像模糊。
三维内窥镜系统控制方法存储介质

[发明专利]医生控制台、手术机器人系统及医生控制台的控制方法-CN202010979097.0有效
发明人： 史涛坪;陈功;王旭光;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种医生控制台包括台车部件；调整部件；观测组件用于操作者观测手术环境的影像，并且载有操作者身份信息；输入输出组件所述输入输出组件可活动的设置于所述台车部件，输入输出组件通过所述调整部件与所述台车部件活动连接，并通过所述调整部件驱动所述输入输出组件运动；控制单元用于通过所述观测组件获取操作者身份信息，以及对应的人机参数，并进一步根据人机参数控制调整部件运动以调整输入输出组件相对于台车部件的位置和/或角度，从而能够根据操作者的身份信息对医生控制台进行人机参数调整，避免了操作者在手术前对医生控制台进行一系列的设备调节。本发明还提供了一种手术机器人系统及医生控制台的控制方法。
医生控制台手术机器人系统控制方法

[发明专利]一种手术机器人系统-CN202011119688.7在审
发明人： 史涛坪;陈功;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人系统，包括：执行端，所述执行端包括患者手术台车和机械臂组件，所述机械臂组件活动设置与所述患者手术台车上；医生端，所述医生端包括医生控制台和主操作组件，所述主操作组件设置在所述医生控制台上，且所述主操作组件用于接收操作者的操作输入指令；控制端，所述控制端包括控制组件，所述控制组件与所述主操作组件通信连接以根据所述操作输入指令控制所述主操作组件执行相应操作；采用机械臂联动的方式使得医生可以同时操作手术器械和辅助器械，可协助医生进行多种操作，减少助手医生的工作量。
一种手术机器人系统

[发明专利]一种3D套管针和血管夹的固定装置-CN201710352577.2有效
发明人：马鑫;张旭;黄庆波;朱捷;杜松良;陈健文;彭程;史涛坪;沈诞 -专利权人：中国人民解放军总医院
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D套管针和血管夹的固定装置，包括底座，所述底座的上端成一定角度倾斜设置有三角块，所述三角块的外壁一侧设有椭圆通孔，所述椭圆通孔出口处的上下两端分别设有两个凸块，每个所述凸块内均设有T型槽，每个所述T型槽内均设有限位块，每个所述限位块的一端均设有胶套，每个所述胶套远离限位块的一端均设有弧形抵块，所述底座的下端中部横向设有突条，所述底座的内部横向设有夹紧通孔，每个所述卡块远离第二弹簧的一端均设有滚动槽，每个所述滚动槽内均设有滚珠。本发明结构简单，易操作，能够同时固定套管针和血管夹，降低了腹腔镜肾动脉低温灌注手术的风险，该装置使用便捷巧妙，适宜广泛推广。
一种套管血管固定装置

[实用新型]体内动脉穿刺套管针-CN201720555388.0有效
发明人：马鑫;张旭;黄庆波;朱捷;杜松良;陈健文;彭程;史涛坪;沈诞 -专利权人：中国人民解放军总医院
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了体内动脉穿刺套管针，包括管座、管体和连接部，管体设置于管座的前侧并与管座连通，连接部从管座的侧部连通管座，所述的管体包括从后向前依次连接的直管部和可弹性伸直的弹性卷曲部弹性卷曲部的前端为锥形尖端，弹性卷曲部的管壁上布设有侧孔，针芯依次穿设于管座与管体内。本实用新型的有益效果是由于顶部管体弹性卷曲成圆环，使套管针卡在动脉中，不需要额外固定。
体内动脉穿刺套管

[实用新型]一种3D套管针和血管夹的固定装置-CN201720555391.2有效
发明人：马鑫;张旭;黄庆波;朱捷;杜松良;陈健文;彭程;史涛坪;沈诞 -专利权人：中国人民解放军总医院
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种3D套管针和血管夹的固定装置，包括底座，所述底座的上端成一定角度倾斜设置有三角块，所述三角块的外壁一侧设有椭圆通孔，所述椭圆通孔出口处的上下两端分别设有两个凸块，每个所述凸块内均设有T型槽，每个所述T型槽内均设有限位块，每个所述限位块的一端均设有胶套，每个所述胶套远离限位块的一端均设有弧形抵块，所述底座的下端中部横向设有突条，所述底座的内部横向设有夹紧通孔，每个所述卡块远离第二弹簧的一端均设有滚动槽，每个所述滚动槽内均设有滚珠。本实用新型结构简单，易操作，能够同时固定套管针和血管夹，降低了腹腔镜肾动脉低温灌注手术的风险，该装置使用便捷巧妙，适宜广泛推广。
一种套管血管固定装置

[实用新型]带末端球囊的动脉穿刺套管-CN201720555839.0有效
发明人：马鑫;张旭;黄庆波;朱捷;杜松良;陈健文;彭程;史涛坪;沈诞 -专利权人：中国人民解放军总医院
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了带末端球囊的动脉穿刺套管，包括外管体和同轴设置于外管体内部的内管体，外所述的外管体包括沿从前向后的方向依次固定连接的锥形尖端部、球囊和直管部。本实用新型的有益效果是第一连接部注入水或气体后，由于末端球囊膨胀，阻断血流的同时，使双腔管能稳固的卡在动脉中，不被动脉压力挤出，因而不需要额外固定。
末端动脉穿刺套管

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