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[发明专利]障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质-CN202311008970.1在审
发明人：聂俊霞;何筱璇 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请公开了障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质，属于车辆识别技术领域。方法包括：获取车辆的尺寸参数，基于尺寸参数，确定车辆的轮廓曲线；获取车辆的位置和车辆上的超声波雷达采集的雷达数据，基于车辆的位置和雷达数据确定障碍物的位置；获取车辆上的图像采集设备采集的摄像画面，基于摄像画面和障碍物的位置确定障碍物的轮廓曲线；获取车辆的行驶数据，基于车辆的行驶数据确定车辆的行驶轨迹；基于车辆的行驶轨迹、障碍物的轮廓曲线和车辆的轮廓曲线，确定车辆与障碍物的第一距离；基于第一距离小于参考距离，对障碍物进行预警。本申请在车辆的行驶过程中，对位于超声波雷达的视场角内和视场角外的障碍物进行探测，提高行车安全性。
障碍物预警方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆自动倒车安全绕障方法及系统-CN202310111145.8在审
发明人：朱强;聂俊霞;何筱璇;叶雨欣 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆自动倒车安全绕障方法及系统，响应于自动倒车控制信号，接收车辆周边障碍物距离以及车辆周边环境数据，确定车辆周围可行驶区域，判断是否能够满足车辆行驶需求；在满足时，控制车辆进入绕障状态；根据本车当前位置的车辆坐标和航向角，确定原始记忆路径的车辆坐标和航向角；根据车辆周围可行驶区域，推算绕障过程中本车坐标和航向角；对两次的车辆坐标和航向角进行对比，融合车辆的环境感知结果，动态确定最优航向角，执行相应的绕障策略。本发明通过对行人、动态车辆、静态车辆等障碍物进行识别区分，倒车过程中分别做出不同执行策略，安全性高，适用于任何可搭载自动泊车辅助系统的车辆。
一种车辆自动倒车安全方法系统