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[发明专利]重载恒压力恒位移控制大扭矩输出搅拌摩擦焊接主轴系统-CN202310724592.0在审
发明人：毕煌圣;白景彬;王贺;张恒;李超;杜岩峰;孙世烜;李义鹏;郝云飞;张新棋;宋建岭;陈雪峰;马康;赵彦广;杨富伟;刘海燕;孔德跃;池海浴;戴钦;王佐友;李世鹏;马小玉;高文静;刘含伟;王剑;杨凯;景志杰;董传杰;马瑞娜;于婧;毕冰;江蓝;郭旭;金涛;何凡锋 -专利权人：北京长征火箭装备科技有限公司;天津航天长征火箭制造有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23K20/26 文献下载
摘要：本发明属于运载火箭大型贮箱装配焊接自动化装备研制技术领域，具体涉及一种重载恒压力恒位移控制大扭矩输出搅拌摩擦焊接主轴系统。包括X轴运动装置，Y轴运动装置，A轴调节锁紧装置和大扭矩输出重载搅拌摩擦焊接主轴，X轴运动装置上设有Y轴运动装置，Y轴运动装置内设有A轴调节锁紧装置，A轴调节锁紧装置上设有大扭矩输出重载搅拌摩擦焊接主轴。本发明的有益效果在于：采用一种集成式的电机伺服驱动重载恒压力恒位移搅拌摩擦焊主轴系统，解决厚板高强航天铝合金搅拌摩擦焊接成形过程中连续恒定的重载荷大扭矩输出技术难题，实现新一代载人运载火箭燃料贮箱高质量、高效可靠自动化焊接成形。
重载压力位移控制扭矩输出搅拌摩擦焊接主轴系统

[发明专利]一种整体旋压类半球壳体内型面机加装置-CN202011313370.2有效
发明人：周世杰;王国庆;戴钦;冯宪冬;毕煌圣;高彦军;刘海燕;刘苏;焉嵩;何凡锋;孙世烜;胡改娟;李世鹏;朱平萍;杨富伟;沈学静;孔德跃;朱达;金涛;江蓝 -专利权人：首都航天机械有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明涉及整体旋压成形类半球壳体内型面精密机械加工技术领域，特别涉及一种整体旋压类半球壳体内型面机加装置，包括有柔性支撑机构、虎钳夹紧校形机构、上部压板组件和底部压板组件，所述柔性支撑机构包括有工装底座，所述工装底座内凹有用于容纳类半球壳体的凹槽，所述虎钳夹紧校形机构包括有若干个夹紧校形组件，所述上部压板组件包括有若干个上部压板单元，所有上部压板单元和夹紧校形组件绕工装底座端面周向交错分布，所述底部压板组件包括有在凹槽底部中心的立座，所述立座上螺纹安装有底部压板，本发明实现类半球壳体封头整体精确定位装夹并最终完成内型面机械加工，提高类半球壳体封头机加效率，实现类半球壳体封头整体化批量化制造。
一种整体旋压类半球壳体内型面机加装置

[发明专利]一种重载搅拌摩擦焊接可回抽搅拌头-CN202310724581.2在审
发明人：毕煌圣;张恒;孙世烜;张新棋;郝云飞;陈雪峰;孔德跃;李超;马康;杨富伟;刘海燕;毕冰;董传杰;金涛;马瑞娜;何凡锋;于婧;郭建军;池海浴;戴钦;王剑;王磊;张城熙;李凯华;刘涛;张士军 -专利权人：北京长征火箭装备科技有限公司;天津航天长征火箭制造有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B23K20/26 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种重载搅拌摩擦焊接可回抽搅拌头，安装在与带搅拌针回抽功能的重载抽搅拌摩擦焊接主轴前端，包括分体结构的搅拌针和轴肩，所述搅拌针头部为带锥面螺纹的球形截面；带搅拌针回抽功能的重载抽搅拌摩擦焊接主轴控制搅拌针在与轴肩同步旋转状态下向轴肩内做直线回抽运动。本发明的重载搅拌摩擦焊接可回抽搅拌头，实现搅拌摩擦焊接大扭矩传动结构设计，与带搅拌针回抽功能的重载搅拌摩擦焊接主轴安装配合，通过焊接过程中连续稳定回抽实现焊接环缝匙孔消除，实现新一代载人运载火箭燃料贮箱箱体等大厚度高强铝合金箱体高质量、高效可靠自动化焊接成形。
一种重载搅拌摩擦焊接可回抽

[发明专利]一种大直径高精度重载中空回转平台装置-CN202310724571.9在审
发明人：白景彬;王贺;张恒;孔德跃;杜岩峰;李义鹏;杨富伟;毕煌圣;李超;张新棋;宋建岭;郝云飞;陈雪峰;孙世烜;刘海燕;池海浴;戴钦;王佐友;张寅;高文静;马康;何凡锋;刘含伟;王剑;杨凯;景志杰;董传杰;马瑞娜;于婧;赵彦广;郭旭;刘亮;金涛;毕冰;王磊;孙丹 -专利权人：北京长征火箭装备科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23K20/26 文献下载
摘要：本发明涉及火箭焊接领域，尤其涉及一种大直径高精度重载中空回转平台装置。该装置包括：固定底座，其内侧设置两条内侧导轨，外侧设置有两条外侧导轨；内侧导轨与外侧导轨之间有大齿圈；滑块组件包括：滑块基体及固定于滑块基体上的多组导向滚轮；滑块组件卡接于固定底座上，导向滚轮分别贴合在内侧导轨和外侧导轨上；滑块组件之间通过环形连接梁连接；驱动装置包括：伺服电机和减速机连接，并固定在连接板上；连接板固定在滑块基体上，减速机的花键轴穿过连接板，花键轴上套接小齿轮；小齿轮和大齿圈啮合，在驱动作用下绕大齿圈做环形运动；滑块组件之间的环形连接梁上固定有踏板。本发明具有足够刚性、能承受复杂重载荷，可实现高精度回转。
一种直径高精度重载中空回转平台装置

[发明专利]一种整体旋压类半球壳体机加离线装夹装置及生产线-CN202011316310.6有效
发明人：周世杰;戴钦;王国庆;冯宪冬;毕煌圣;何凡锋;高彦军;刘海燕;孙世烜;刘苏;焉嵩;胡改娟;李世鹏;杨富伟;朱平萍;沈学静;乔丽平;江蓝;朱达;孔德跃 -专利权人：首都航天机械有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明提供一种整体旋压类半球壳体机加离线装夹装置，包括过渡安装板，径向调整机构，虎钳夹紧校形机构，过渡安装板立柱，调平立柱，中心立柱及安装平台，所述过渡安装板通过过渡安装板立柱安装在所述安装平台上，多个所述调平立柱沿所述安装平台的圆周均布，所述中心立柱安装在所述安装平台圆周的中心位置，所述径向调整机构和所述虎钳夹紧校形机构均安装于所述过渡安装板上。本发明还提供一种包括上述离线装夹装置的生产线。本发明提供的装夹装置及生产线可实现产品离线装夹与线上加工并行流水线式作业，相对于线上装夹调整对中再机加的方式，产品加工效率提升30％以上，较大程度地提升了整体旋压类半球壳体产品的批产能力。
一种整体旋压类半球壳体离线装置生产线

[发明专利]一种液压驱动的恒压力恒位移搅拌摩擦焊主轴单元-CN202010288816.4有效
发明人：毕煌圣;孙世烜;陈雪峰;戴钦;刘海燕;呼啸;张新宇;郝云飞;肖喜龙;孔德跃;高彦军;杜岩峰;王志峰;毛京伟;李世鹏;胡改娟;杨富伟;何凡锋;魏瑞刚 -专利权人：首都航天机械有限公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压驱动的恒压力恒位移搅拌摩擦焊主轴单元，用于解决重载搅拌摩擦焊接过程中恒压力恒位移控制的问题，搅拌摩擦焊主轴单元，安装于龙门主体框架滑枕端部的叉形结构件内部，通过龙门主体框架及双叉件沿焊接轨迹完成箱底纵缝的焊接；包括：外滑箱与主轴壳体之间通过2组对称的轴肩压入伺服油缸进行驱动，伺服油缸缸体尾座与外滑箱固连，伺服油缸柱塞通过连接件与主轴壳体固连，通过控制油缸使柱塞伸出或回抽，进而使外滑箱与主轴壳体之间发生相对运动，即轴肩压入运动，定义为Z1轴；滑块与外滑箱固连，直线导轨与主轴壳体固连，4组对称布置的所述滑块与所述直线导轨构成轴肩压入运动的导向机构；Z1轴的伺服油缸与高频比例阀相连。
一种液压驱动压力位移搅拌摩擦主轴单元

[发明专利]一种多功能组合密封夹具-CN201811495678.6有效
发明人：冯宪冬;何凡锋;魏瑞刚;郝丁;白景彬;李世鹏;刘海燕;毕煌圣;胡改娟;陈振华 -专利权人：首都航天机械有限公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： F16J15/06 文献下载
摘要：一种新型多功能组合密封夹具，包括：端面密封组件、腔体密封组件和阀门侧面密封组件；端面密封组件安装在阀门的大端面与小端面上，并通过夹紧阀门的大端面与小端面固定阀门的机体位置，在端面密封组件与阀门的大端面与小端面之间设置密封垫，通过将阀门的大端面与小端面上上的端面密封组件压紧后实现阀门的大端面和小端面密封；阀门侧面密封组件实现对阀门壳体侧面密封；腔体密封组件，能够对阀门的强制腔进行密封，还能够对阀门的大端面上的通气孔进行密封，本发明优化了阀门液压气密试验的所需装置的复杂性问题，提高了密封试验可靠性，使不同条件的试验装置集成一体化，并利用多重密封方式克服3D打印产品的密度不均和表面粗糙度低等问题。
一种多功能组合密封夹具

[发明专利]一种整体旋压类半球壳体点阵式柔性固定支撑装置-CN202011316307.4在审
发明人：王国庆;周世杰;戴钦;冯宪冬;毕煌圣;李世鹏;胡改娟;刘海燕;何凡锋;刘苏;杨富伟;朱平萍;毛京伟;孙世烜;焉嵩;芦利兵;孔德跃;朱达;江蓝;刘骁;金涛 -专利权人：首都航天机械有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明涉及整体旋压成形类半球壳体型面精密机械加工技术领域，特别涉及一种整体旋压类半球壳体点阵式柔性固定支撑装置，包括有工装底座和点阵式柔性支撑机构，所述工装底座由底座上平板、底座下平板、若干个底座型板和若干个连接环组成，所有连接环为圆形结构且半径自上而下依次减小，所述点阵式柔性支撑机构包括有若干个安装在所有连接环上的柔性支撑组件，所有柔性支撑组件均指向类半球壳体的球心，本发明多组点阵式液压浮动支撑缸形成的整体柔性定位支撑系统配合内型面机加工装的压紧机构将整体旋压类半球壳体产品毛坯件固定压紧至支撑机构上，保证产品加工精度，提高了整体旋压类半球壳体产品内型机加装夹效率和可靠性。
一种整体旋压类半球壳体阵式柔性固定支撑装置

[发明专利]一种整体旋压类半球壳体外型面机加装置-CN202011368051.1在审
发明人：周世杰;戴钦;王国庆;冯宪冬;毕煌圣;李世鹏;刘海燕;胡改娟;何凡锋;刘苏;杨富伟;孙世烜;焉嵩;乔丽平;刘骁;孔德跃;朱达;江蓝;金涛;芦利兵 -专利权人：首都航天机械有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明涉及整体旋压成形类半球壳体外型面精密机械加工技术领域，特别涉及一种整体旋压类半球壳体外型面机加装置，包括有定位座、调节校形机构和压紧机构，所述定位座包括有定位胎体、中间立座和焊接底座，所述压紧机构包括有顶部压紧组件和外压紧组件，所述调节校形机构包括有径向调节机构和夹紧校形机构，所述顶部压紧组件包括有顶部压紧板和竖直螺栓，所述外压紧组件包括有外压紧部，所述径向调节机构包括有若干个内撑胎体和若干个调节丝杆，所述夹紧校形机构包括有若干个虎钳夹紧校形组件和若干个螺杆调平组件，本发明实现了整体旋压类半球壳体产品高效稳定装夹，保证产品加工质量及加工精度稳定性，实现产品径向校形和确保产品内型面定位贴胎。
一种整体旋压类半球壳体外型面机加装置

[发明专利]大型瓜瓣壁板机器人自动夹紧上料装置-CN202010288817.9在审
发明人：毕煌圣;孙世烜;陈雪峰;王志峰;郝云飞;李世鹏;肖喜龙;戴钦;呼啸;高彦军;魏瑞刚;刘海燕;毛京伟;杨富伟;胡改娟;易帆;何凡锋;孔德跃 -专利权人：首都航天机械有限公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B23K20/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型瓜瓣壁板机器人自动夹紧上料装置，用于解决大型瓜瓣壁板类零件采用人工吊具带来的水平吊装难度大，上架定位、位姿调整困难，装配效率低的问题，包括：抓料型架，所述抓料型架底部安装有托料装置，所述抓料型架上部安装有压紧装置，所述抓料型架中间安装有顶紧装置；所述抓料型架的外侧通过转接盘与机器人端部进行法兰连接；所述抓料型架、所述托料装置、所述压紧装置、所述顶紧装置和所述机器人共同形成机械手抓取装置；所述机器人底部安装于底座之上，所述底座的高度与纵缝焊接工装的高度相匹配，所述底座与地基固定连接。
大型壁板机器人自动夹紧装置

[发明专利]大型瓜瓣壁板机器人自动上料装置-CN201911374091.4在审
发明人：毕煌圣;孙世烜;陈雪峰;王志峰;郝云飞;李世鹏;肖喜龙;戴钦;呼啸;高彦军;魏瑞刚;刘海燕;毛京伟;杨富伟;胡改娟;易帆;何凡锋;孔德跃 -专利权人：首都航天机械有限公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型瓜瓣壁板机器人自动上料装置，用于解决大型瓜瓣壁板类零件采用人工吊具带来的水平吊装难度大，上架定位、位姿调整困难，装配效率低的问题，包括：抓料型架，所述抓料型架底部安装有托料装置，所述抓料型架上部安装有压紧装置，所述抓料型架中间安装有顶紧装置；所述抓料型架的外侧通过转接盘与机器人端部进行法兰连接；所述抓料型架、所述托料装置、所述压紧装置、所述顶紧装置和所述机器人共同形成机械手抓取装置；所述机器人底部安装于底座之上，所述底座的高度与纵缝焊接工装的高度相匹配，所述底座与地基固定连接。
大型壁板机器人自动装置

[发明专利]一种适用于钣金支架的装夹柔性工装-CN201810564160.7有效
发明人：王洪福;王志峰;齐刚;王学刚;周世杰;王贺;敖洪峰;许可人;刘海燕;易帆;胡改娟;许猛;何凡锋;翟大勇;李世鹏;毕煌圣;牛犇;王腾;梁丹 -专利权人：首都航天机械公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于钣金支架的装夹柔性工装，该柔性工装适用于多规格薄壁零组件类产品的快速定位、装夹，具体涉及对不同楔形角度薄壁零组件的压紧定位、角度调整的结构形式及工艺技术，属于装夹定位技术领域。本发明的工装针对现阶段导弹武器金属壳体上存在各种尺寸及外形各异的钣金支架，需要制孔的钣金件规格及数量也相应较多，这些钣金支架均为契形结构，楔形角度各有不同，为0～5°。使用该工装对钣金支架进行制孔过程中能够避免针对不同的产品外形及制孔要求设计制造相应的定位、装夹工装，而造成工装浪费的情况。本发明的工装能够针对不同外形尺寸和楔形角度的钣金工装实现实现快速定位、快速装夹。
钣金支架工装柔性工装楔形制孔装夹快速定位零组件薄壁产品外形导弹武器工艺技术角度调整金属壳体快速装夹契形结构压紧定位装夹定位装夹工装钣金件钣金制造

[发明专利]一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法-CN201711139012.2有效
发明人：王志峰;邓军雷;顾晨明;郝丁;何凡锋;张斌;钟磊;李曙光;胡改娟;姚健;毕煌圣;马丽翠;李世鹏 -专利权人：首都航天机械公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法，多机械臂柔性夹持装置由均布在转盘(17)上的六组柔性机械臂构成，机械臂(2)是整个柔性夹紧装置的主体，通过第一电机(7)和第一减速器(8)驱动齿轮(5)、齿条(6)、导轨(11)和滑块(12)能够带动与滑块(12)固联的机械臂(2)进行前后伸缩；通过第二电机(15)、第二减速器(16)驱动安装在蜗杆支座(13)上的蜗杆(9)带动蜗轮(10)转动，能够实现机械臂整体绕安装板(3)和连接轴(4)的旋转；机械臂(2)末端装有部段转接件及锁紧装置(1)。本发明的柔性夹持装置中六组机械臂各自通过伸缩和旋转两个动作的结合，可实现被夹持件的柔性夹持，结构可靠，操作简单。
一种机械柔性夹持装置及其使用方法

[发明专利]一种新型轨迹运动琴键压紧机构-CN201711139000.X在审
发明人：王志峰;孔德跃;孙世烜;冯宪冬;刘海燕;何凡锋;李超;毕煌圣;左官抒;胡改娟;邓军雷;马丽翠;王学刚 -专利权人：首都航天机械公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型轨迹运动琴键压紧机构，包括琴键压紧结构(12)、型胎(8)、琴键大梁(3)；每组琴键压紧结构(12)包括两个琴键压紧结构(12)，分别对称安装在平行的琴键大梁(3)上；各组键压紧结构(12)沿琴键大梁(3)纵向依次排列；型胎(8)为半椭球形壳体，琴键大梁(3)两端分别安装在型胎(8)顶端安装座、型胎(8)底座上；待压紧的物体位于型胎(8)和琴键大梁(3)之间；各组琴键压紧结构(12)为连杆机构，以琴键大梁(3)为基座，通过连杆机构的运动实现对待压紧的物体的压紧或解锁。本发明满足搅拌摩擦焊工艺参数对工装性能的要求，工装控制精度高，能有效提高焊缝质量和生产效率，降低工人劳动强度。
一种新型轨迹运动琴键压紧机构

[发明专利]一种平行四边形琴键压紧机构-CN201510749975.9在审
发明人：王志峰;孔德跃;刘海燕;何凡锋;章勇;郭宝财 -专利权人：首都航天机械公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-11-05 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明提供一种新型的平行四边形琴键压紧机构，该压紧机构包括对称固定设置的两个机架，在两个机架上均对称设置了平行四边形支杆；每个平行四边形支杆的底边为机架底边，平行四边形支杆的顶边为压臂二，压臂二相外延伸顶部连接焊接板料；在每个机架上部还设置连接了压臂一，压臂一一端与压臂二端部相连接，压臂一另一端连接气缸的气缸推杆；气缸固定在机架一侧；所述的焊接板料与待压紧的型胎的内面曲率半径相同。本发明用于运载火箭铝合金贮箱箱底瓜瓣纵缝搅拌摩擦焊接过程中铝合金板料的定位、压紧与固定，不仅解决了运载火箭贮箱箱底板料的定位、压紧与固定难题，并且琴键压头压紧分力能够始终保证板料牢牢贴紧，使焊缝满足要求。
一种平行四边形琴键压紧机构

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