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[发明专利]一种无动力外骨骼辅助机器人-CN201810374559.9有效
发明人： 佀国宁;宣程富;邵吉如;王佳玲;朱正美 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无动力外骨骼辅助机器人，包括支撑机构和驱动机构，所述支撑机构包括从上到下依次连接的背部支撑组件、对称设置的大腿支撑组件和小腿支撑组件，所述驱动机构包括手臂传动杆、传动齿轮组、链轮安装座、滑块导轨轴、移动滑块、缆绳以及弹性绳，通过利用弹性绳进行储存能量的释放，拉动平行助力稳定板，推动大腿支撑组件，实现助力人体重心的提升。与现有技术相比，本发明实现了攀爬楼梯过程中下肢负载的重新分配，减轻了大腿肌肉的负荷，达到了省力的目的；并且无需外部提供动力驱动，具有成本低，重量轻，易携带等特点。
一种动力骨骼辅助机器人

[发明专利]一种应用于腹腔镜手术专用标本取物袋的固定机构-CN202111270156.8有效
发明人： 佀国宁;储青 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于腹腔镜手术专用标本取物袋的固定机构，包括：固定杆，顶端设有多个固定杆缺口槽；U型驱动器安装组件，连接在固定杆的底端，包括外螺纹以及对称设置在两侧的安装通孔；U型驱动器，与U型驱动器安装组件连接，具有两个拉伸圆柱以及设置在拉伸圆柱上的圆柱形弹簧；活动杆，内部设为空心，设置在固定杆内进行活动，包括设置在顶端的多个活动杆缺口槽、设置在下端的限位凸起以及设置在底端的把手；螺纹外壳，包裹设置在U型驱动器安装组件和U型驱动器的外侧，具有设置在上端内部的内螺纹以及用于安装按钮的按钮通孔；伸缩骨架，具有多个长杆以及短杆；以及标本袋，设置在伸缩骨架中，上端为活动开口，下端为固定开口。
一种应用于腹腔镜手术专用标本取物袋固定机构

[发明专利]一种应用于腹腔镜取物袋的限位装置-CN202111270164.2在审
发明人： 佀国宁;储青 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于腹腔镜取物袋的限位装置，包括：固定杆，内部设为空心，顶端设有多个周向排布的固定杆缺口槽；环状底座，设置在固定杆的底端，包括左右镜像对称设置的把手、设置在一端把手上的上滑动槽和下滑动槽、设置上滑动槽中的上滑动块、设置下滑动槽中的下滑动块以及设置在环状底座两侧的第一安装环和第二安装环；活动杆，内部设为空心，设置在固定杆内进行活动，顶端设有多个活动杆缺口槽，下端设有用于进行限位的凸起；伸缩骨架，具有多个与固定杆缺口槽铰接的长杆以及同时与长杆和活动杆缺口槽铰接的短杆；以及标本袋，设置在伸缩骨架中，上端为与长杆连接的活动开口，下端为与活动杆的顶端固定连接的固定开口。
一种应用于腹腔镜取物袋限位装置

[发明专利]一种腹腔镜手术专用标本取物装置-CN202111270150.0在审
发明人： 佀国宁;储青 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种腹腔镜手术专用标本取物装置，包括：固定杆，内部设为空心，顶端设有多个周向排布的固定杆缺口槽；活动杆，内部设为空心，设置在固定杆内进行活动，顶端设有多个活动杆缺口槽，下端内部设有内螺纹；旋转螺杆，内部设为空心，上端设有外螺纹，与活动杆通过螺纹连接；底座，固定连接在旋转螺杆的底端，具有左右镜像对称设置的两个把手；伸缩骨架，具有多个与固定杆缺口槽铰接的长杆以及同时与长杆和活动杆缺口槽铰接的短杆；以及标本袋，设置在伸缩骨架中，跟随伸缩骨架的伸缩状态进行撑开或收缩，上端为与长杆连接的活动开口，下端为与活动杆的顶端固定连接的固定开口。
一种腹腔镜手术专用标本装置

[发明专利]一种旋转式可调容杯计量机构-CN201911144187.1有效
发明人： 佀国宁;梁少秋;郎拴虎;李欣诚;彭一凡;胡建伦;任世琪 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B65B37/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋转式可调容杯计量机构，包括外箱体，以及由下至上依次布置在外箱体上方的出料盘、中间计量盘、进料盘和进料斗，其中，所述出料盘固定在外箱体上，所述中间计量盘设有若干容积可调且上下端面开口的计量腔室，所述进料盘和出料盘上分别设有进料口和出料口，其中，所述进料口的顶端和底端分别抵住所述进料斗和中间计量盘，且当进料口正对其中一部分计量腔室时，另一份计量腔室正对所述出料口，所述中间计量盘转动设置在出料盘和进料盘之间。与现有技术相比，本发明的计量机构的计量分装效率可大幅提高，同时，计量容积调节方便，计量精度与速度都得到显著提升等。
一种旋转可调计量机构

[发明专利]一种中低压燃气压差发电系统-CN202110523891.9在审
发明人： 佀国宁;孙凉英;冯毅;朱麟;徐栎亚 -专利权人：上海理工大学;上海航天工业(集团)有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： F01K25/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种中低压燃气压差发电系统，设于上游中低压燃气管道和下游中低压燃气管道之间，上游中低压燃气管道和下游中低压燃气管道之间还设有相连通的燃气调压站，系统包括一号管道、二号管道、燃气调压装置、传动装置、发电装置和储能装置，一号管道的进气口和上游中低压燃气管道的出气口相连通，二号管道的出气口和下游中低压燃气管道的进气口相连通，燃气调压装置、传动装置、发电装置和储能装置依次设置，燃气调压装置设于一号管道上，传动装置设于一号管道和二号管道之间并进行连通，发电装置和传动装置传动连接，储能装置和燃气调压站电连接。与现有技术相比，本发明能实现利用燃气压差发电并降低供电成本。
一种低压燃气发电系统

[实用新型]一种柔性多指多自由度微夹持器-CN202021694927.7有效
发明人： 佀国宁;孙凉英;张绪平;张卓 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柔性多指多自由度微夹持器，所述微夹持器包括支撑组件、驱动组件和多个夹持臂，所述支撑组件包括底盘、设于底盘上的中心轴、多个悬空设于底盘上并与中心轴相连接的可转动梁以及设于可转动梁顶部的可转动盘，所述驱动组件包括多个第一V型驱动器、多个第二V型驱动器和多个三维U型驱动器，所述第一V型驱动器位于底盘上并与可转动梁相连接，所述第二V型驱动器位于可转动盘上，所述三维U型驱动器位于第二V型驱动器的顶部，所述夹持臂位于三维U型驱动器的顶部。与现有技术相比，本实用新型可以进行三维空间内的操作，夹持范围和夹持距离有很大幅度提高，驱动结构新颖，驱动方式简单，可用于细胞操作等微操领域。
一种柔性多指多自由度夹持

[发明专利]一种柔性多指多自由度微夹持器-CN202010818814.1在审
发明人： 佀国宁;孙凉英;张绪平;张卓 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性多指多自由度微夹持器，所述微夹持器包括支撑组件、驱动组件和多个夹持臂，所述支撑组件包括底盘、设于底盘上的中心轴、多个悬空设于底盘上并与中心轴相连接的可转动梁以及设于可转动梁顶部的可转动盘，所述驱动组件包括多个第一V型驱动器、多个第二V型驱动器和多个三维U型驱动器，所述第一V型驱动器位于底盘上并与可转动梁相连接，所述第二V型驱动器位于可转动盘上，所述三维U型驱动器位于第二V型驱动器的顶部，所述夹持臂位于三维U型驱动器的顶部。与现有技术相比，本发明可以进行三维空间内的操作，夹持范围和夹持距离有很大幅度提高，驱动结构新颖，驱动方式简单，可用于细胞操作等微操领域。
一种柔性多指多自由度夹持

[发明专利]一种用于外骨骼型下肢康复机器人的变刚度柔性驱动器-CN201810107437.3有效
发明人： 佀国宁;徐飞;李根生;黄琬婷;褚梦秋 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于外骨骼型下肢康复机器人的变刚度柔性驱动器，包括：支架和驱动电机；还包括执行单元：包括设置在丝杆支承座安装底板和丝杆支承座安装顶板之间的丝杆、移动连接在丝杆上的丝杆螺母、与丝杆螺母顶端及底端连接的两个弹簧以及与其中一个弹簧固定连接的末端执行件；扭簧传动单元：设置在丝杆支承座安装顶板和电机安装板之间，其两端分别与驱动电机和丝杆的顶端固定连接。与现有技术相比，本发明通过扭簧和弹簧两种柔性元件弹性系数的不同，实现驱动器刚度的改变，达到模拟人体肌肉的运动效果。
丝杆支承座丝杆下肢康复机器人柔性驱动器安装顶板驱动电机丝杆螺母变刚度外骨骼弹簧扭簧驱动器电机安装板末端执行件安装底板传动单元弹簧固定弹性系数模拟人体柔性元件移动连接运动效果底端支架肌肉

[实用新型]车载型墙体保温材料混合生产线-CN201120049253.X无效
发明人：许东来;刘轶;李宁;禹威;田英良;佀国宁 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-02-28 - 公布日： 2012-01-11 - 主分类号： B28C9/02 文献下载
摘要：车载型墙体保温材料混合生产线，该生产线尤其适用于流动性较强墙体保温材料混合生产的场合，属于建筑节能技术领域。本生产线主要设备包括平板车、集装箱、原料储料仓、混合成品仓、发泡机、破碎机、变径变距混合机、柔性螺旋输送机、圆盘喂料机、真空上料机、除尘器、仓壁振动器、包装机、成品运输车、手动液压泵和活动支架等。通过旋转活动支架，使生产设备的布局呈现两个状态：行驶状态和生产状态。装备可收缩成尺寸外形与标准集装箱相同的行驶状态，行驶由车辆拖动，装备尺寸符合“村村通”对道路的相关规定；现场生产时，装备按生产工艺流程展开呈生产状态，设备经过简单的连接后即可投入生产使用。
车载墙体保温材料混合生产线

[发明专利]一种含柔顺关节的平面四杆机构实验装置-CN201110100346.5无效
发明人： 佀国宁 -专利权人： 佀国宁
申请日： 2011-04-21 - 公布日： 2011-12-07 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明是一种含柔顺关节平面四杆机构实验装置。本装置包括第一刚性杆，柔顺关节、第二刚性杆、第三刚性杆、固定铰链和电机。第一刚性杆的一端与固定端铰接，另一端与柔顺关节固连，第二刚性杆与柔顺铰链固连，第二刚性杆和第三刚性杆通过铰链连接。第三刚性杆与固定端铰接。第三刚性杆通过电机带动第三刚性杆旋转。该机构可以通过改变电机的转速、第三刚性杆的长短、第一刚性杆的初始角，实现含柔顺关节的平面四杆机构不同运动速度、不同初始角两种情况下的实验研究。
一种柔顺关节平面机构实验装置

[实用新型]棒状疲劳试件标距定位装置-CN201020641038.4无效
发明人：尚德广;刘恩涛;陈宏;田玉杰;佀国宁 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2010-11-26 - 公布日： 2011-07-13 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型是棒状疲劳试件标距定位装置，属于机械、航空制造技术领域，包括上夹具体(1)、下夹具体(2)。上夹具体(1)下表面设置有V型槽，V型槽关于下表面中心线对称，用于定位和固定试件，开有两个标距通孔、两个沉头通孔，标距通孔中心线在V型槽的中心面，并且垂直于V型槽母线。下夹具体(2)上表面设置有V型槽，V型槽关于下表面中心线对称，用于放置、固定试件，与上夹具体(1)V型槽对应；上表面开有2个螺纹孔，与上夹具体(1)中的两个沉头通孔对应，用于紧固螺栓3连接上夹具体(1)和下夹具体(2)。上下夹具体V型槽末端设置圆形凹槽。本实用新型用于制作高精度标距点，具有结构精巧简单、操作方便、制点精确地特点。
疲劳试件标距定位装置

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