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[发明专利]一种可变径式管道内图像采集机器人及图像采集系统-CN202310739928.0在审
发明人： 付泽民;孙旺;赵志繁 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变径式管道内图像采集机器人及图像采集系统，包括头部车身、圆柱型车身主体、图像采集机构、控制执行机构和驱动车身，图像采集机构设于圆柱型车身主体上部，包括摄像头、光源和头部底座，头部底座固定在头部车身上，摄像头和光源设于头部底座左右两边并通过头部电机控制转动；驱动车身设于圆柱型车身主体下部，包括驱动车身底座、车身转动轴承、车身驱动电机和三个变径移动组件，三个变径移动组件按照正三角形方式安装在驱动车身底座的三个边界点上，且车身驱动电机和车身转动轴承固定在驱动车身底座中心；控制执行机构设于圆柱型车身主体内部，包括用于控制变径移动组件的单片机控制模块、用于图像分析的图像采集分析模块和用于系统供电的电源模块。
一种可变管道图像采集机器人系统

[实用新型]一种路面标高控制导梁支架-CN202222322128.2有效
发明人：朱贵民;柴龙岗;付泽民;杨财福;刘学仁;柳小军 -专利权人：甘肃建投路政建设科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： E01C19/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种路面标高控制导梁支架，包括底座板、连接件和支撑板，底座板内部的两侧均设置有支撑结构，底座板的顶端固定连接有连接件，连接件的顶端设置有调节结构，螺纹套固定连接于连接件的顶端，调节结构的顶端固定连接有支撑板，支撑板顶部的两侧均设置有夹持板，支撑板内部的顶端开设有夹持结构。本实用新型通过设置有调节结构，当该支架进行使用时将该支架的底座板沿道路中心线放在地面上，使整个支架垂直放立，在螺纹套与调节螺杆的螺纹连接结构下转动调节环，使支撑板得以在调节环转动后可以进行上下活动，以此进行支撑板高度的调节，使该支架得以有效控制标高，实现了对该路面标高控制导梁支架的便捷调校。
一种路面标高控制支架

[发明专利]一种轮腿式变径管道内壁爬行机器人-CN202110372712.6有效
发明人： 付泽民;戴翊鹏 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿式变径管道内壁爬行机器人，包括载具车身、驱动机构和行走机构，驱动机构用于驱动行走机构，行走机构远离驱动机构的一端紧贴外部管道内壁，并能绕驱动机构的中心线实现周向转动。行走机构包括变径组件和行走轮组件，变径组件的一端与从动组件固定连接，变径组件另一端与行走轮组件固定连接，变径组件用于使其自身能够自由转动从而使行走轮组件紧贴于外部管道内壁。本发明的行走机构采用轮腿结合式，提高其驱动能力、越障性、弯道通过性、运动可靠性、管径适应能力，并且可根据管道口径不同，调整与连接件与舵机角度改变行走机构伸张长度，实现变径管道内通行问题，利用动力车身与载具车身活动连接的连接杆可实现灵活转弯。
一种轮腿式变径管道内壁爬行机器人

[发明专利]一种超级电容器用黑色Ti-P-O纳米管阵列电极材料的制备方法-CN202210469761.6在审
发明人：董振标;张伟业;付泽民;刘旭辉;董安平;翟长生;韩生 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H01G11/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种超级电容器用黑色Ti‑P‑O纳米管阵列电极材料的制备方法，具体包括以下步骤：将打磨好的钛片放入含氟化铵的乙二醇水溶液中进行阳极氧化，使其表面原位生长具有高比表面积的TiO2纳米管阵列。将制备的钛基纳米管阵列和次亚磷酸钠放入管式炉中，在真空低氧条件下共同热处理得到黑色Ti‑P‑O纳米管阵列。本发明通过一步气相磷化处理的方式，在钛氧化物纳米管中进行P5+掺杂的同时在其表面自掺杂Ti3+/氧空位。体相P5+掺杂协同表面Ti3+/氧空位自掺杂可大大提升导电性并促进电荷传输效率，表现出优秀的面电容特性。此外，该黑色Ti‑P‑O纳米管阵列电极材料在制备过程中具有操作简单、成本低廉等优点，在电化学储能领域表现出良好的应用前景。
一种超级电容器用黑色 ti 纳米阵列电极材料制备方法

[发明专利]磁流变弹性体半月板-CN202210270787.8在审
发明人：刘旭辉;唐国庆;付泽民;周致炎;李振武;曹永军;申元成;卢振远;董振标 -专利权人：上海应用技术大学;上海新驿医疗科技有限公司;路素（上海）新材料科技有限公司;天津医科大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61F2/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁流变弹性体半月板，包括类半月板磁流变弹性体、外磁场线圈、振动感应器、绑腿主体以及处理器系统；类半月板磁流弹性体，用于通过微创手术放置到已损坏的原生半月板处；外磁场线圈，设置在绑腿主体上；绑腿主体，用于穿着在人体膝盖处；振动感应器，安装在绑腿主体上，用于采集人体运动时产生的振动信号；处理器系统，安装在绑腿主体上，用于获取振动信号，并根据振动信号控制外磁场线圈的磁场，进而使类半月板磁流变弹性体满足运动需求。本发明使用磁流变弹性体代替人体原生半月板，使得人体在半月板损伤后减少出现肌肉萎缩和两骨撞击的压力，从而增加关节的稳定性和产生起缓冲震荡的作用。
流变弹性体半月板

[实用新型]一种高精度连铸钢坯柔性液压剪-CN202220015685.7有效
发明人：刘旭辉;周闻通;方紫韵;付泽民;严方安;胡大超;晏偏偏;成玫;卢振远 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;上海亚新连铸技术工程有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B23D15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高精度连铸钢坯柔性液压剪，包括底座、剪切刃、安装座、磁流变弹性体减振器；所述安装座包括相对设置的移动剪切刃安装座和固定剪切刃安装座，所述固定剪切刃安装座固设在所述底座上，所述移动剪切刃安装座能够在所述底座上滑动；所述剪切刃包括固设在所述固定剪切刃安装座上的固定剪切刃，和固设在所述移动剪切刃安装座上的移动剪切刃，所述固定剪切刃和所述移动剪切刃的刀口相对设置，所述移动剪切刃的刀体端部连接有所述磁流变弹性体减振器。本实用新型提供的高精度连铸钢坯柔性液压剪，可通过快速调节磁流变弹性体的刚度，获得更好的减振效果，提高加工质量。
一种高精度铸钢柔性液压

[发明专利]一种可控阻尼的机器人手臂及其控制系统-CN202210355536.X在审
发明人：刘旭辉;晏偏偏;成玫;宋浩然;蒲美玲;仪修琛;王海英;李芳;付泽民 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;丁锦（上海）智能科技有限公司;上海久与义实业有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种可控阻尼的机器人手臂，包括：底座，以及安装在所述底座上的机器人机械臂；所述底座上设置有磁流变液阻尼器，所述磁流变液阻尼器与所述机器人手臂连接；所述磁流变液阻尼器内设置有线圈和磁性材料，所述线圈通电后，所述磁性材料剪切屈服强度发生变化，实现阻尼力的连续调节。以实现协作机器人输出力可调、快速响应、工作稳定和人机交互协作。
一种可控阻尼机器人手臂及其控制系统

[发明专利]工业机器人的避障方法和系统-CN202010240052.1有效
发明人： 付泽民;余奇;熊鹏鹏;王志进;赵志繁 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人的避障方法和系统，该方法包括：获取工业机器人当前的工作路径；检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；当所述障碍物与所述当前的工作路径之间的距离小于避障距离时，根据所述避障距离重新规划工作路径，以使得重新规划的工作路径与所述障碍物之间的距离不小于所述避障距离；其中，所述避障距离与所述工业机器人的工作路径相关。从而可以根据工作路径的变化来调整避障距离，确保工业机器人与障碍物之间维持在安全距离，保证作业安全。
工业机器人方法系统

[发明专利]一种具有磁控阻尼缓冲的智能膝关节软骨-CN202210149329.9在审
发明人： 付泽民;戴翊鹏;刘旭辉;胡慧娜;周致炎 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有磁控阻尼缓冲的智能膝关节软骨，包括义肢膝关节和阻尼控制系统；所述义肢膝关节与人体连接，用于辅助人体行动，所述义肢膝关节内部设有磁流变弹性体阻尼缓冲的关节软骨，用于为义肢膝关节运动过程提供缓冲力；所述阻尼控制系统包括压力传感器、电源和控制装置，所述压力传感器安装于所述关节软骨中，所述压力传感器电性连接所述电源，所述控制装置电性连接所述电源，所述控制装置接收所述压力传感器反馈所述关键软骨的压力数据，并调节关节软骨中磁流变弹性体的阻尼。控制装置根据所接受的压力值数据，时时调整关节软骨的输出阻尼，使得关节软骨在实际使用中能够将作用力均匀分布，支撑和缓冲膝关节的压力，提高使用体验。
一种具有阻尼缓冲智能膝关节软骨

[实用新型]一种基于柔性可控磁流变弹性体支承的圆筒形拉深模-CN202122417900.4有效
发明人： 付泽民;戴翊鹏;刘旭辉;付昌华;甘鑫;仪修琛;赵志繁;李振武 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;丁锦（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B21D37/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及拉深成形模具技术领域，公开了一种基于柔性可控磁流变弹性体支承的圆筒形拉深模，包括拉深模具本体，滚动导向装置、以及设于所述滚动导向装置下方位于下模座和凹模内部的磁流变弹性体缓冲装置、以及由设于凸模和活塞杆上的复合传感器与设于外部压力机一侧的计算机终端共同组成检测控制系统，磁流变弹性体缓冲装置属于柔性主动减振技术，能在安装于拉深模具内部复合传感器的协助下，由外部计算机终端控制输入电流进而影响磁场变化，实现磁流变弹性体的缩小或伸长，达成拉深成形过程中减缓冲压力或增大冲压力的目的。
一种基于柔性可控流变弹性体支承圆筒形拉深模

[发明专利]一种新型磁流变弹性体减震器-CN202110576557.X在审
发明人：刘旭辉;张远方;胡慧娜;李振武;付泽民;徐彬;姚行艳;董振标;王智深 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;上海亦贝实业有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： F16F3/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型磁流变弹性体减震器，包括：上吊环、拉压力传感器、连接筋、上端盖、减震筒、第一缓冲弹簧、第二缓冲弹簧、环形磁流变弹性体、线框、线圈、下端盖、张紧减震盘、活塞、活塞杆、下吊环；上吊环与拉压力传感器连接，拉压力传感器与连接筋连接，连接筋嵌入上端盖，上端盖的凸台嵌入减震筒的上端，下端盖的凸台嵌入减震筒的下端，第一缓冲弹簧嵌套在减震筒的外部，连接筋的下端设置有第二缓冲弹簧，第二缓冲弹簧的下端设置有活塞，活塞连接活塞杆，活塞杆连接下吊环，环形磁流变弹性体嵌套在第二缓冲弹簧和活塞的外部，线框设置在减震筒和环形磁流变弹性体之间。本发明采用磁流变弹性体材料使减震器的控制精度高、反应灵敏。
一种新型流变弹性体减震器

[实用新型]一种基于磁流变弹性体的高精度铣刀-CN202120512902.9有效
发明人：刘旭辉;张远方;吴雁;姚行艳;方紫韵;胡慧娜;蒲美玲;付泽民;成玫;叶鸣强 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;上海亦贝实业有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B23C5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于磁流变弹性体的高精度铣刀，包括铣刀本体和减震装置，所述减震装置包括缸体、磁流变弹性体、线框和线圈，所述铣刀本体贯穿所述缸体；所述磁流变弹性体内套于所述缸体中，并且外套于所述铣刀本体上；所述线框套设于所述缸体上，所述线圈缠绕在所述线框上，当向所述线圈输入电流时，磁力线从所述铣刀本体产生并径向穿过所述磁流变弹性体进入所述缸体，并沿所述缸体的轴向移动，再从所述缸体的径向穿过所述磁流变弹性体回到所述铣刀本体，形成闭合回路；磁力线径向穿过所述磁流变弹性体时，使所述磁流变弹性体中的磁性颗粒沿径向分布，从而产生剪切力，抑制所述铣刀本体在旋转运动时产生的震动。
一种基于流变弹性体高精度铣刀

[实用新型]一种基于磁流变液的阻尼可控钢坯剪切装置-CN202120648946.4有效
发明人：刘旭辉;方紫韵;倪修华;姚行艳;付泽民;胡慧娜;蒲美玲;王辉;宋浩然 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;上海楚怡生物科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于磁流变液的阻尼可控钢坯剪切装置，包括底座、剪切刀、磁流变液阻尼器和导轨：所述导轨包括上下平行且固设在所述底座上的上导轨和下导轨；所述剪切刀包括左右两个可相对运动用于剪切钢坯的刀体，所述刀体包括刀架和刀片，所述刀架的上下两端分别与所述上导轨和下导轨滑动连接，所述刀片固定在所述刀架的侧面；所述剪切刀的左右两侧分别设置一所述磁流变液阻尼器，所述磁流变液阻尼器为双出杆式磁流变液阻尼器，其活塞杆的一端与动力装置连接，另一端与同侧的所述刀架连接。
一种基于流变阻尼可控钢坯剪切装置

[实用新型]基于磁流变阻尼器的曲柄压力机冲裁减震装置-CN202120478204.1有效
发明人：刘旭辉;王井湖;倪修华;姚行艳;付泽民;胡慧娜;蒲美玲;王辉;宋浩然 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;上海楚怡生物科技有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于磁流变阻尼器的曲柄压力机冲裁减震装置，所述曲柄压力机包括从上到下依次设置的曲柄滑块组件、凸模和凹模，所述凸模与所述曲柄滑块组件的滑块相连；所述冲裁减震装置包括磁流变阻尼器，所述磁流变阻尼器位于所述凹模的下方，并与所述凹模相连，所述磁流变阻尼器用于向所述凹模输出阻尼力。本实用新型通过改变磁流变阻尼器中的电流进而改变其中影响磁流变剪切力的磁场，使得磁流减震器的输出阻尼发生改变，当凸模冲断工件时，与磁流变阻尼器相连的凹模能有效的控制震动，从而提高工况与产品质量。
基于流变阻尼曲柄压力机裁减装置

[实用新型]一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构-CN202120456827.9有效
发明人：甘鑫;刘旭辉;姚行艳;成玫;付泽民;仪修琛;蒲美玲;王智深 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;丁锦（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，包括关节一、关节二和超磁致伸缩驱动器，所述超磁致伸缩驱动器包括外壳、线圈骨架、励磁线圈、超磁致伸缩棒和滑块，所述线圈骨架固定在所述外壳内，所述励磁线圈缠绕在所述线圈骨架上；所述滑块活动于所述外壳内，并位于所述线圈骨架的上方；所述超磁致伸缩棒的下端伸入并固定于所述线圈骨架内，上端与所述滑块固定连接；所述关节二的下端与所述滑块转动连接，上端与所述关节一转动连接。本实用新型以超磁致伸缩材料制成的超磁致伸缩驱动器作为机器人关节的驱动，可达到控制精确，响应速度快，看可靠性好，结构简单等效果。
一种基于超磁致伸缩材料机器人关节结构

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