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- [发明专利]机械臂参数误差识别及补偿方法-CN202210861679.8在审
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张广鹏;杨志坚;任利娟;于殿明;王雄辉
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西安理工大学
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2022-07-22
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2022-09-13
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B25J9/16
- 本发明公开了一种机械臂参数误差识别及补偿方法,步骤包括:1)安装试件,将机械臂末端与气动夹具连接牢靠,气动夹具上的夹爪夹持住夹持柄;调整测量架上的激光位移传感器和位移传感器一、位移传感器二的位姿,使其与标定件的测量平面垂直;2)建立机械臂运动学模型,设置相关的机械臂模型参数,通过坐标变换,建立机械臂运动学模型;3)利用位移传感器一、位移传感器二测量X、Y向的运动误差,利用激光位移传感器测量机械臂末端‑Z方向的位移,4)建立机械臂的参数误差补偿模型;5)完成机械臂误差补偿。本发明方法使用的算法简单高效,克服了传统测量机械臂参数误差方法带来的价格昂贵、操作复杂的缺点。
- 机械参数误差识别补偿方法
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