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[发明专利]一种基于火花图像的砂带磨削材料去除率识别方法-CN201910906218.6有效
发明人：张广鹏;任利娟;王启文;王元 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于火花图像的砂带磨削材料去除率识别方法，步骤包括：1)使用CCD工业相机采集磨削过程中产生的磨削火花图像；2)对采集的磨削火花图像进行预处理；3)对磨削火花图像进行分割；4)提取磨削火花的特征量化值，包括分别提取磨削火花的亮度特征、颜色特征、面积特征以及轮廓特征；5)基于支持向量回归算法建立材料去除率识别模型。本发明的方法，有效避开砂带磨削参数的复杂耦合关系，并可以有效考虑砂带磨损状态的影响，为砂带磨削控制提供了一种新的思路与方法。
一种基于火花图像磨削材料去除识别方法

[发明专利]一种专用叶片砂带抛磨机器人-CN202111162401.3有效
发明人： 任利娟;张广鹏;王妮娜;李永昌 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种专用叶片砂带抛磨机器人，包括四自由度叶片夹持机构，四自由度叶片夹持机构上设有叶片夹具，叶片夹具上装夹有叶片；还包括二自由度砂带磨削机构，二自由度砂带磨削机构对叶片夹具上的叶片进行磨削。本发明解决了由于传统工业机器人刚性弱和运动精度低，导致的叶片加工精度难以保证；同时能够实现叶片叶背、叶腹、前后缘、榫头R转角以及榫头底座这些抛磨区域一次装夹定位。
一种专用叶片砂带抛磨机器人

[发明专利]一种切割机器人的管径相贯线控制方法-CN202210752876.6在审
发明人：秦佳辰;任利娟;张广鹏;李永昌;王天乐;王雄辉 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种切割机器人的管径相贯线控制方法，该方法包括步骤：(1)建立相贯线方程；(2)根据相贯线方程建立焊接坡口的数学模型；(3)根据数学模型计算焊接坡口角，获得二面角和坡口角关系。本发明的相贯线控制方法使得在切割过程中能够减少切割设备的自由度，只需要3个自由度即可，大大降低设备成本，切割质量精确稳定。
一种切割机器人管径相贯线控制方法

[发明专利]一种直线滚动导轨副直线度检测装置和方法-CN202210805153.8在审
发明人：张广鹏;任利娟;李永昌;卫梦迪;于殿明;王琦 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01B21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚动导轨副直线度检测装置和方法，包括基准直线滚动导轨副、竖向位移传感器一和水平向位移传感器一和行走驱动机构，基准直线滚动导轨副安装在工作台上，竖向位移传感器一和水平向位移传感器一分别竖直和水平安装在悬臂杆一端部，悬臂杆一安装在基准直线滚动导轨副的基准滑块上，工作台安装有待测直线滚动导轨副且与基准直线滚动导轨副保持平行，竖向位移传感器一、水平向位移传感器一分别正对待测直线滚动导轨副的待测滑块侧面和顶面，基准滑块和待测滑块均连接行走驱动机构。本发明行走的竖向位移传感器和水平向位移传感器，实现直线导轨副的水平面的直线度和竖向面的直线度测试，省时省力，减少人工干预，直线度检测更精确。
一种直线滚动导轨检测装置方法

[发明专利]一种基于莫氏锥结合的四爪自动调心装置与方法-CN202111305104.X有效
发明人：张广鹏;任利娟;李永昌;雷小强;石坤;王宇鹏;李冲 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B23B31/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于莫氏锥结合的四爪自动调心装置，包括四爪夹盘套筒，在四爪夹盘套筒前后端沿径向分别安装有四个前夹爪和四个后夹爪，四个前夹爪及四个后夹爪分别沿圆周均匀分布，所有的前夹爪和后夹爪的结构一致，并且前后夹爪之间对应连线与四爪夹盘套筒的回转轴线平行；在四爪夹盘套筒前后端外侧分别设置有两个调节组件，每两个调节组件一一水平相对对称设置；还包括测量架，测量时测量架伸进工件内腔中，测量架后端与电机一驱动连接，测量架前端间隔安装有两个位移传感器。本发明还公开了一种基于莫氏锥结合的四爪自动调心方法。本发明的装置及方法，提高了四爪夹盘的可靠性，使四爪夹盘的自动化调心更简单、更有效。
一种基于莫氏锥结合自动装置方法

[发明专利]一种基于端齿传动的四爪自动调心装置与方法-CN202111307358.5有效
发明人：张广鹏;王妮娜;李永昌;任利娟;石坤;雷小强;陈普;杨志坚 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B23B31/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于端齿传动的四爪自动调心装置，四爪夹盘套筒一端与驱动电机驱动连接；在四爪夹盘套筒前后端沿圆周分别安装有四个前夹爪和四个后夹爪；在四爪夹盘套筒前后端外侧分别设置有两个调节组件，每两个调节组件一一水平相对对称设置；还包括测量架，测量时测量架伸进工件内腔中，测量架固定在滑台座上，滑台座固定在滑板上，滑板与电机一横向驱动连接，滑板和电机一均安装在滑鞍上，滑鞍与电机二纵向驱动连接；测量架前端间隔安装有两个位移传感器。本发明还公开了一种基于端齿传动的四爪自动调心方法。本发明的装置及方法，保证了夹爪不会松脱，使四爪夹盘的可靠性更高。
一种基于传动自动装置方法

[发明专利]机械臂关节刚度参数的识别方法-CN202210861475.4在审
发明人：张广鹏;杨志坚;任利娟;李永昌;于殿明 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂关节刚度参数的识别方法，步骤包括：1)安装试件；2)建立机械臂数学模型；3)先获得Z和X方向的误差集，再获得与误差集数据对应的关节转角数据集合；4)计算连杆弯曲变形，进行机械臂连杆弯曲变形求解；5)建立机械臂关节扭转刚度计算模型；6)完成机械臂关节刚度识别。本发明的方法使用简单高效的算法，避免了传统理论计算带来的机械臂关节刚度参数误差大的问题。
机械关节刚度参数识别方法

[发明专利]机械臂参数误差识别及补偿方法-CN202210861679.8在审
发明人：张广鹏;杨志坚;任利娟;于殿明;王雄辉 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂参数误差识别及补偿方法，步骤包括：1)安装试件，将机械臂末端与气动夹具连接牢靠，气动夹具上的夹爪夹持住夹持柄；调整测量架上的激光位移传感器和位移传感器一、位移传感器二的位姿，使其与标定件的测量平面垂直；2)建立机械臂运动学模型，设置相关的机械臂模型参数，通过坐标变换，建立机械臂运动学模型；3)利用位移传感器一、位移传感器二测量X、Y向的运动误差，利用激光位移传感器测量机械臂末端‑Z方向的位移，4)建立机械臂的参数误差补偿模型；5)完成机械臂误差补偿。本发明方法使用的算法简单高效，克服了传统测量机械臂参数误差方法带来的价格昂贵、操作复杂的缺点。
机械参数误差识别补偿方法

[发明专利]一种自适应管径相贯线切割机器人及其切割方法-CN202210752859.2在审
发明人： 任利娟;秦佳辰;张广鹏;李永昌;王天乐;陈鑫 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应管径相贯线切割机器人，包括车体、环绕磁性行走机构、伸缩机构、电动升降机构、俯仰机构和割炬，车体底部安装有吸附在被切割管件外壁上作绕被切割管件的回转运动的环绕磁性行走机构，伸缩机构安装在车体上，伸缩机构的伸缩前端安装有电动升降机构，电动升降机构连接俯仰机构，割炬安装在俯仰机构上。本发明在伸缩机构和俯仰机构之间安装一个电动升降机构，能够实现切割过程中火焰切割点的最大火力切割，提高切割质量，减少能源浪费，自动调节省时省力，调节精确稳定，有效解决解决管件直径差异大、相贯线及坡口角度功能、以及结构简化后自动化程度降低导致切割参数频繁试错三个难题。
一种自适应管径相贯线切割机器人及其方法

[实用新型]一种叶面阻控剂制备装置-CN202121425518.1有效
发明人：张乃明;卢维宏;张靖宇;于泓;李嘉琦;刘娟;李芳艳;包立;任利娟;郝康伟;于畅 -专利权人：云南农业大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： C05F17/964 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种叶面阻控剂制备装置，属于阻控剂配置设备技术领域。包括发酵罐、提升机、配料罐、过滤隔板、密封板，通过在发酵罐内将不同的原料混合后进行发酵，发酵后得到的发酵也通过过滤隔板的过滤后导入发酵罐底部进行暂存，然后将定量的发酵液导入配料罐中进行再次配料，从而制得阻控剂，将生物发酵与配置连接为一体，缩短了生物发酵产物生产再干燥、包装、运输、再溶解等过程，有效降低叶面阻控剂生产成本，提高了叶面阻控剂的生物阻控效应。
一种叶面阻控剂制备装置

[实用新型]一种市政施工管道用支撑装置-CN201922206661.0有效
发明人：赵恒;任利娟;周安娜 -专利权人：赵恒
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： F16L3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种市政施工管道用支撑装置，包括支撑座，支撑座的内腔底部固定连接有电机，支撑座的上端左右固定连接有两个立柱，两个立柱之间连接有两组支撑机构，滑杆的上部螺接有夹持块，第一螺杆的左端套接有第一皮带轮，第一皮带轮通过皮带转动连接有第二皮带轮，盖板固定连接于立柱上端，转轴的右端套接有第三锥齿轮，第三锥齿轮啮合传动于第四锥齿轮，支撑座的下端连接有升降机构；本实用新型结构设计合理，该装置通过电机对管道进行竖直和水平方向的支撑及夹持，支撑效果好，该装置支撑座下部设有升降机构，可根据所需要高度来调节支撑管道的高度，该装置可通过可根据所支撑的管道规格的不同来选用不同的夹持块和支撑块，适用范围广。
一种市政施工管道支撑装置

[发明专利]一种模块化交叉滚子轴承温升及静刚度测试装置与方法-CN201810686887.2有效
发明人：张广鹏;吕斌;任利娟;黄玉美 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉滚子轴承温升测试机构、交叉滚子轴承角刚度测试机构、轴向刚度测试机构以及径向刚度测试机构。本发明还公开了利用上述的各个机构，实现交叉滚子轴承温升测试、交叉滚子轴承角刚度测试、轴向刚度测试以及径向刚度测试的方法。本发明的有益效果是，采用模块化结构设计，结构简单，功能多，不仅可以开展交叉滚子轴承的温升测试，而且可以通过加载试验获得三项刚度值，对研究和测试交叉滚子轴承的热态、静态特性具有重要意义。
一种模块化交叉滚子轴承刚度测试装置方法

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