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[发明专利]自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机-CN202011585147.3有效
发明人：安德烈·伦德克维斯特;丹尼尔·特朗 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机，所述自动割草机的路径规划方法包括，所述自动割草机包括机身和分别设置于所述机身的头端的至少一前置传感器和设置于所述机身的尾端的至少一后置传感器；所述自动割草机的路径规划方法包括：控制所述自动割草机退出充电站直至充电站外场环路之外；控制所述自动割草机寻找引导线，其中，所述引导线是预先铺设在由边界线限定出的所述自动割草机的工作区域内；控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走或者以一随机走廊间距跟随所述引导线行走，直至行走预定目标距离。利用本发明，可以避免自动割草机沿着固定路径出站时产生的车辙，减少了对草坪或植被的损坏。
自动割草机路径规划方法系统设备

[发明专利]通过导线导航机器人割草机-CN202080107441.5在审
发明人：安德烈·伦德克维斯特;丹尼尔·特朗 -专利权人：格力博（江苏）股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01D69/02 文献下载
摘要：一种通过导线(4，8)对机器人割草机(2)进行导航的方法。机器人割草机(2)包括至少一个传感器(12，14)。该方法包括控制机器人割草机(2)离开站(11)的停车位置，其中，在停车位置，机器人割草机(2)至少部分地布置在充电站(11)的环线(10)的内侧，通过所述至少一个传感器(12，14)检测所述环线(10)的至少一个信号，来确定所述机器人割草机(2)已经进一步移动到所述环线(10)的外侧。通过所述至少一个传感器(12，14)检测所述导线(4，8)的至少之一个信号，并控制所述机器人割草机(2)沿所述导线跨行。
通过导线导航机器人割草机

[发明专利]通过航位推算导航机器人割草机-CN202080105348.0在审
发明人：安德烈·伦德克维斯特;丹尼尔·特朗;乔纳斯·阿恩斯特伦 -专利权人：格力博（江苏）股份有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：一种具有至少一个传感器(12，14)的机器人割草机(2)的导航方法。该方法包括：通过所述至少一个传感器(12，14)，检测(S101)来自作为第一信号源的导线(8)的至少一个信号；控制(S106)所述机器人割草机(2)以在距所述导线(8)的第一距离(D1)处跟随所述导线(8)；通过所述至少一个传感器(12，14)检测(S108)来自第二信号源的至少一个信号；基于来自所述第二信号源的至少一个信号检测(S109)第二距离(D2)；以及沿着基于第一距离(D1)和第二距离(D2)确定的路径导航(S110)机器人割草机(2)。
通过推算导航机器人割草机

[实用新型]自动割草机的路径规划设备-CN202023177681.9有效
发明人：安德烈·伦德克维斯特;丹尼尔·特朗 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动割草机的路径规划设备，包括自动割草机，包括机身，设置于所述机身上的控制单元、避障检测装置、至少一前置传感器和至少一后置传感器，所述前置传感器设置于所述机身的头端，所述后置传感器设置于所述机身的尾端；至少一条引导线，预先铺设在所述自动割草机的工作区域内；边界线，预先铺设在所述自动割草机的所述工作区域的边沿上；充电站，所述充电站位于所述边界线上，所述充电站内设置有充电站外场环路；其中，所述引导线的两端分别所述充电站和所述边界线连接，所述引导线与所述边界线形成一闭合回路。利用本实用新型，不仅能够在割草机出站时自动绕开障碍物，而且可以避减少对草坪或植被的损坏。
自动割草机路径规划设备

[发明专利]自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机-CN202011561171.3在审
发明人：安德烈·伦德克维斯特;丹尼尔·特朗 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机，所述路径规划方法包括，控制所述自动割草机退出充电站；控制所述自动割草机寻找引导线并使所述自动割草机的朝向远离所述充电站的方向，其中，所述引导线是预先铺设在所述自动割草机的工作区域内；控制所述自动割草机跟随所述引导线行走，直至行走到目标地点；其中，控制所述自动割草机跟随所述引导线行走，直至行走到目标地点的步骤包括：控制所述自动割草机骑跨所述引导线行走一预设时间；控制所述自动割草机以第一随机间距跟随所述引导线向所述目标地点行走。利用本发明，可以避免自动割草机沿着固定路径出站时产生的车辙，减少了对草坪或植被的损坏。
自动割草机路径规划方法系统设备

[发明专利]自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机-CN202011573674.2在审
发明人：安德烈·伦德克维斯特;丹尼尔·特朗 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机，所述自动割草机的路径规划方法包括，所述自动割草机包括机身、前置传感器和后置传感器；所述自动割草机的路径规划方法包括：控制所述自动割草机退出充电站直至充电站外场环路之外；控制所述自动割草机寻找引导线，其中，在控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走或者以一随机走廊间距跟随所述引导线行走的过程中遇见障碍物时，控制所述自动割草机执行至少一次绕障操作以自动绕开所述障碍物。利用本发明，不仅能够在割草机出站时自动绕开障碍物，而且可以避免自动割草机沿着固定路径出站时产生的车辙，减少了对草坪或植被的损坏。
自动割草机路径规划方法系统设备

[发明专利]自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机-CN202011563806.3在审
发明人：安德烈·伦德克维斯特;丹尼尔·特朗 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机，该方法包括，所述自动割草机退出充电站；所述自动割草机寻找边界线；所述自动割草机跟随所述边界线行走，直至行走到目标地点；其中，所述自动割草机跟随所述边界线行走，直至行走到目标地点的步骤包括：所述自动割草机骑跨所述边界线行走，直至找到所述边界线的直线边界区；所述自动割草机倒退第一随机倒退距离，所述第一随机倒退距离小于或等于所述直线边界区的长度；所述自动割草机跟随所述边界线向所述目标地点行走。利用本发明，可以避免自动割草机沿着固定路径出站时产生的车辙，减少了对草坪或植被的损坏。
自动割草机路径规划方法系统设备

[发明专利]自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机-CN202011573504.4在审
发明人：安德烈·伦德克维斯特;丹尼尔·特朗 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机，所述自动割草机包括机身和分别设置于所述机身的头端的至少一前置传感器和设置于所述机身的尾端的至少一后置传感器；所述自动割草机的路径规划方法包括：控制所述自动割草机退出充电站并继续行走一段随机距离，并设置寻找边界线的目标信号幅值；控制所述自动割草机寻找所述目标信号幅值；寻找到所述目标信号幅值时，控制所述自动割草机以第二预设间距跟随所述边界线行走直至行走预定目标距离。利用本发明，可以避免自动割草机沿着固定路径出站时产生的车辙，减少了对草坪或植被的损坏。
自动割草机路径规划方法系统设备

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