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[发明专利]物品搬运机器人-CN202180093238.1在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司;北野智范;伊尾濑晋;中谷和好;江泽良美 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明的课题在于提供一种不容易受到架子的尺寸限制的物品搬运机器人。本发明的物品搬运机器人具备机器人手(100)及手移动机构。机器人手具有多关节伸缩连杆机构(130)和把持部(140、143)。多关节伸缩连杆机构通过多个节(K1～14)沿着第一假想面(Fp)移动而能够伸缩。把持部安装于多关节伸缩连杆机构的顶端侧。手移动机构与机器人手连接。而且，机器人手至少在多关节伸缩连杆机构的伸缩时，成为第一假想面与铅垂方向大致平行的姿势。
物品搬运机器人

[发明专利]物品搬送机器人系统以及物品载置架-CN202180093165.6在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司;北野智范;伊尾濑晋;中谷和好;江泽良美 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明的课题是提供一种物品搬送机器人系统，其能够自动进行卸下架子中载置的物品的作业或将物品装载到架子中的作业。本发明的物品搬送机器人系统具备机器人手(100)和物品载置架(200)。机器人手具有把持部(140)、把持部(143)。把持部把持物品(Bx)。物品载置架载置物品。机器人手能相对于物品载置架进行直线运动。该机器人手构成为，以直线运动将物品从物品载置架拉出，以直线运动将物品收纳于物品载置架。物品载置架具有搁板(220)和引导壁(Wv)。搁板上载置有物品。引导壁引导直线运动中的机器人手。
物品机器人系统以及载置架

[发明专利]机械手-CN201980008523.1有效
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明的目的在于，提供一种，即使在如纸币捆的容易下垂的物体在该物体的容纳箱的宽度方向上的露出部分非常狭窄的情况下，当通过臂搬运该物体时也尽可能稳定地把持该物体的机械手。本发明的机械手(100)包括：第一指部(110)、第二指部(120)、指部移动机构(130)滑动承受部(160)以及施力构件(170)。第二指部以与第一指部对置的方式配设。指部移动机构使第一指部和第二指部中的至少一方沿着第一指部和第二指部的对置方向进行移动。滑动承受部至少配设于第一指部和第二指部中的至少一个指部的单侧侧面的附近。并且，该滑动承受部沿着与指部的进深方向平行的方向能够进行滑动移动。施力构件朝向指部的前端侧对滑动承受部进行施力。
机械手

[发明专利]纸张取出方法和纸张取出处理系统-CN202180045560.7在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B65H3/48 文献下载
摘要：本发明提供一种纸张取出方法，其能够以低成本将收纳在纸张收纳容器中的纸张(例如，分隔卡)一张一张地高精度地取出。在该纸张取出方法中，通过从展开状态的纸张的横向或下方吹送空气，形成纸张的上表面浮起的状态。在该状态下，通过利用吸附机构(1)吸引纸张的上表面，能够高精度地取出纸张。
纸张取出方法处理系统

[发明专利]装箱装置、装箱方法以及箱体-CN202080046107.3有效
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B65B5/10 文献下载
摘要：本发明的课题在于，在利用带机械手的机械臂等执行机构对纸币捆等物体进行装箱的情况下，能够尽可能地利用箱体的收纳空间来容纳物体。本发明的装箱装置(100)是将物体(MT)装入箱体(10)的装箱装置，其具有载置台(410)、装箱机构(200)、以及箱形态变更机构(420)。需要说明的是，在此，该箱体的侧壁的一部分(12A)装卸自如。在载置台上载置有箱体。装箱机构把持物体并将该物体装入箱体。箱形态变更机构能够进行卸下动作和重组动作。在卸下动作中，从箱体卸下侧壁的一部分。在重组动作中，通过将侧壁的一部分返回至原位置而重组箱体。
装箱装置方法以及箱体

[发明专利]纸张收纳容器-CN202180045870.9在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B65H3/08 文献下载
摘要：实现能够利用简单的机构来一张一张地高精度地取出纸张的纸张收纳容器。以使载置于纸张载置台(3)上的纸张摞的最上部的纸张的位置成为与使空气流入的孔大致相同的位置的方式，在利用弹性部件向上方对纸张载置台施力的同时利用纸张载置台(3)和夹持部件(5a、5b)夹持纸张摞。并且，在该状态下，在纸张收纳容器(100)中，通过将空气从横向吹向载置在纸张载置台(3)上的纸张摞的最上部的纸张，能够使最上部的纸张成为其中央附近被抬起的状态。
纸张收纳容器

[发明专利]自动纸币处理系统-CN202211184936.5在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G07D11/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自动纸币处理系统。该自动纸币处理系统包括：具有钥匙的第一臂；以及具有摄像部的第二臂，基于利用所述第二臂拍摄的纸币存放容器的图像数据来确定钥匙孔的位置，控制所述第一臂将所述钥匙移动并插入到所述钥匙孔来进行解锁，所述第二臂具有保持部，利用所述保持部取出所述纸币存放容器内的纸币。
自动纸币处理系统

[发明专利]自动纸币处理系统-CN201980008516.1有效
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G07D11/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自动纸币处理系统，包括：输送装置(200)，用于输送存放纸币的纸币存放容器(10)；第一臂(300)，用于对纸币存放容器(10)的锁进行解锁，并且打开纸币存放容器(10)的盖(11)；纸币整齐装置(500)，用于使纸币整齐；纸币整理装置(600)，用于将放置在投入部的纸币按照类型进行划分；第二臂(400)，用于取出存放在纸币存放容器(10)中的纸币并将其放置在纸币整齐装置(500)上，并且将整齐后的纸币放置到纸币整理装置(600)的投入部；捆扎装置(800)，用于将带缠绕在纸币上；以及第三臂(700)，用于将按照类型进行划分的预定张数的纸币传送到捆扎装置(800)，并且从捆扎装置(800)中取出捆扎包装的纸币沓并将其放置到预定场所。
自动纸币处理系统

[发明专利]解锁系统及解锁方法-CN202210172880.5在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G07D11/12 文献下载
摘要：本发明提供一种解锁系统，包括：相机(420)；第一臂(300)，安装有一个或多个钥匙(310)；以及控制装置(100)，基于来自相机(420)的图像来确定钥匙孔(12)的位置，并且通过控制第一臂(300)来将钥匙(310)插入钥匙孔(12)并转动，从而进行解锁。
解锁系统方法

[发明专利]纸币存放容器处理系统以及纸币存放容器的解锁方法-CN202210172876.9在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G07D11/12 文献下载
摘要：本发明提供一种纸币存放容器处理系统，包括：输送装置(200)，用于输送纸币存放容器；解锁装置(300)，配置在输送装置(200)的侧方，用于解锁纸币存放容器(10)；检测部(220)，用于搜索纸币存放容器(10)的识别部；以及控制装置(100)，基于来自检测部(220)的数据来确定纸币存放容器(10)的具有钥匙孔(12)的面，并且通过控制解锁装置(300)来解锁纸币存放容器(10)。
纸币存放容器处理系统以及解锁方法

[发明专利]解锁系统-CN201980008510.4有效
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G07D11/12 文献下载
摘要：本发明提供一种解锁系统，包括：相机(420)；第一臂(300)，安装有一个或多个钥匙(310)；以及控制装置(100)，基于来自相机(420)的图像来确定钥匙孔(12)的位置，并且通过控制第一臂(300)来将钥匙(310)插入钥匙孔(12)并转动，从而进行解锁。
解锁系统

[发明专利]纸币存放容器处理系统-CN201980008513.8有效
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G07D11/12 文献下载
摘要：本发明提供一种纸币存放容器处理系统，包括：输送装置(200)，用于输送纸币存放容器；解锁装置(300)，配置在输送装置(200)的侧方，用于解锁纸币存放容器(10)；检测部(220)，用于搜索纸币存放容器(10)的识别部；以及控制装置(100)，基于来自检测部(220)的数据来确定纸币存放容器(10)的具有钥匙孔(12)的面，并且通过控制解锁装置(300)来解锁纸币存放容器(10)。
纸币存放容器处理系统

[发明专利]物体搬送装置-CN202080046130.2在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明的课题是在用机械臂把持着成捆的纸张类的物体搬送时，以使物体尽可能不崩开的方式搬送。本发明的物体搬送装置(400)具备机械臂(RA)和速度控制部(200)。机械臂(RA)把持物体并进行搬送。速度控制部(200)根据物体的厚度控制物体的搬送速度。
物体装置

[发明专利]机械手-CN202080046139.3在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G07D11/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于，提供一种能够高可靠性地从纸币捆的上侧的露出面积非常狭窄的纸币收纳容器中抽出纸张类(纸币捆等)等物体的机械手。本发明的机械手(300)具有第一指部(310)、(320)、第二指部(310)、(320)以及指部移动机构(330)。第一指部沿第一方向(Dy)延伸。第二指部也与第一指部同样地沿第一方向延伸。另外，该第二指部以与第一指部对置的方式配设。指部移动机构使第一指部和第二指部中的至少一方沿着第一指部与第二指部的对置方向进行移动。而且，在第一方向上，第一指部的前端位置(Tm)、(Ts)与第二指部的前端位置(Tm)、(Ts)不同。
机械手

[发明专利]自动纸币处理系统以及纸币的自动处理方法-CN202080028753.7在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G07D11/10 文献下载
摘要：本发明提供一种自动纸币处理系统(1)，包括：容器输送装置(800)，用于输送存储纸币的存储容器(400)；第一臂(200)，用于解锁存储容器(400)的锁并打开存储容器(400)的盖；第二臂(300)，用于取出存储于存储容器(400)的纸币；纸币输送装置(500)，用于输送第二臂(300)取出的纸币(MT)；箱体(CA)，用于蓄积多个存储容器份的纸币；以及第三臂(100)，抓取由纸币输送装置(500)输送的纸币并蓄积于箱体(CA)。
自动纸币处理系统以及方法

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