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[发明专利]乒乓球的落点区域检测方法、回合计算方法及乒乓球桌-CN202310407706.9在审
发明人：张海波;张文;刘福川 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球的落点区域检测方法、回合计算方法及乒乓球桌，检测方法包括：在乒乓球桌上设置一左IMU和一右IMU；对左IMU和右IMU进行数据采集，得到各个采样时刻的三维加速度和三维角速度并存储；对存储的N1个最新的加速度和角速度数据进行频域分析，以确定该数据是否为一次乒乓球与球桌碰撞的数据；如果是且需要获取乒乓球在球桌上的落点区域，则在左半球桌和右半球桌上布置三个以上振动传感器；对振动传感器进行数据采集，获得各采样时刻的高低电平信号；利用时间差定位原理确定碰撞点在乒乓球桌上的位置坐标；根据少数服从多数的原则确定乒乓球的最终落点区域。本申请能够方便、快速地获取乒乓球在球桌上的落点区域。
乒乓球落点区域检测方法回合计算方法乒乓球桌

[外观设计]智能乒乓球台-CN202330056770.8有效
发明人：张海波;刘福川;白姗姗;曹勇洋;樊婕 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能乒乓球台。2.本外观设计产品的用途：用于检测乒乓球落点、回合。3.本外观设计产品的设计要点：在于乒乓球台的形状以及连接结构。4.最能表明设计要点的图片或照片：变化状态图1。5.其他需要说明的情形参考图说明：“变化状态图1”为乒乓球台的桌腿未升起时的状态图；“变化状态图2”为乒乓球台的桌腿处于升起时的状态图。
智能乒乓球台

[发明专利]乒乓球旋转角度获取方法、获取装置及存储介质-CN201911288506.6有效
发明人：杨跞;张文;张海波;许楠;贺琪欲;刘福川 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球旋转角速度获取方法、获取装置及存储介质，获取方法包括以下步骤：获取乒乓球在空中自由飞行时预设时间段内的飞行轨迹；根据乒乓球在空中自由飞行时预设时间段内的飞行轨迹，采用递归最小二乘法获取乒乓球在预设时间段内各时刻的线速度和加速度；根据乒乓球在空中自由飞行的运动模型以及乒乓球在预设时间段内各时刻的线速度和加速度，计算得到在预设时间段内各时刻的马格努斯力的单位向量；基于随机采样一致算法和预设时间段内各时刻的马格努斯力的单位向量得到乒乓球的旋转角速度。本申请获取乒乓球轨迹的位置信息后无需额外设备检测其他信息，仅通过乒乓球的飞行轨迹就能够完成较为准确的乒乓球旋转角速度估计。
乒乓球旋转角度获取方法装置存储介质

[发明专利]乒乓球发球机器人发球速度和旋转控制方法、控制系统-CN202110826397.X有效
发明人：张海波;张文;刘福川;曹勇洋;陈盟 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球发球机器人发球速度和旋转控制方法、控制系统，控制方法应用于具有挤球模组的发球机器人中，挤球模组包括上轮电机驱动的橡胶轮、下轮电机驱动的橡胶轮以及支撑上轮电机和下轮电机的送球管道，包括：根据用户设置的乒乓球的期望线速度和期望旋转速度，得到上轮电机的期望转速和下轮电机的期望转速；分别根据上轮电机的期望转速和上轮电机的实际速度以及下轮电机的期望转速和下轮电机的实际速度，采用PID算法更新上轮电机的占空比和下轮电机的占空比，并利用上轮电机的占空比对上轮电机输入端的电压进行控制，利用下轮电机的占空比对下轮电机输入端的电压进行控制。本申请能够实现独立的速度和旋转控制。
乒乓球发球机器人速度旋转控制方法控制系统

[实用新型]智能乒乓球训练器-CN202223207890.2有效
发明人：张海波;曹勇洋;张文 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能乒乓球训练器，其包括训练器主机、角度传感器和乒乓球杆组件；所述训练器主机通过所述角度传感器与所述乒乓球杆组件连接，所述训练器主机用于控制所述乒乓球杆组件在预设角度范围内来回旋转，所述角度传感器用于检测击打的角速度并发送给所述训练器主机，所述训练器主机根据击打的角速度计算得到击打力度和击打次数。本实用新型提供的智能乒乓球训练器通过压簧滚珠模组中的滚珠与从动轮中的凸棱配合使用，能够实现自由击打的状态，避免击打乒乓球时的阻尼感。
智能乒乓球训练器

[发明专利]用于乒乓球训练器的控制与检测装置以及乒乓球训练系统-CN202211678302.5在审
发明人：张海波;张文;高飞;曹勇洋;刘福川 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A63B67/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于乒乓球训练器的控制与检测装置及乒乓球训练系统，其包括处理器以及与处理器连接的频率控制模块、步进电机位置控制模块、击打检测模块和堵转检测模块；乒乓球训练器开启工作后，频率控制模块根据用户设定的频率对乒乓球训练器中的步进电机进行启动，启动后，步进电机位置控制模块首先通过离散三角形规划计算步进电机的运动速度和运动误差，然后通过加速位移、加速时间和加速度对步进电机进行运动控制；当步进电机开始工作后，击打检测模块和堵转检测模块根据乒乓球训练器中的角度传感器的变化趋势判断步进电机的运动状况，得到是否击打和堵转的信息。
用于乒乓球训练器控制检测装置以及训练系统

[发明专利]基于视觉测量的乒乓球旋转估计方法及旋转估计系统-CN202310024274.3在审
发明人：张海波;张文;贺琪欲 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于视觉测量的乒乓球旋转估计方法及旋转估计系统，其包括：在乒乓球上设置三个不同颜色实心圆形标记；在球网长度方向的左右两侧对称设置左相机和右相机；对相机采集的图像中乒乓球的圆形区域和圆心像素坐标进行识别，并得到乒乓球球心的三维坐标；在乒乓球的圆形区域中对乒乓球上的实心圆形标记进行识别，得到乒乓球上的标记区域与标记区域的中心像素坐标；根据乒乓球球心的三维坐标和乒乓球上标记区域的中心像素坐标计算得到乒乓球的姿态；根据预设时间的乒乓球姿态单位向量计算乒乓球的旋转速度和旋转方向；对三个标记的结果进行综合分析，得到最终乒乓球的旋转速度和旋转方向。本申请能够有效地降低成本，提高实用性。
基于视觉测量乒乓球旋转估计方法系统

[发明专利]乒乓球机器人-CN201810966150.6有效
发明人：彭放;张海波;陈宏伟;张文 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂及具有其的乒乓球机器人，涉及机器人技术领域，该机械臂包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节以及末端执行器，第一驱动关节与第二驱动关节连接，第二驱动关节与第三驱动关节连接，第三驱动关节与第四驱动关节连接，第四驱动关节与第五驱动关节连接，末端执行器安装于第五驱动关节的输出轴上，第一驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节均具有旋转自由度，第二驱动关节具有伸缩自由度，该乒乓球机器人包括上述机械臂和直线运动模组，击球范围广、运动速度快、击球速度快。
乒乓球机器人

[发明专利]乒乓球发球机器人-CN202111326692.5有效
发明人：张海波;张泽;冯善辉;张文;白姗姗;刘福川 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球发球机器人，其包括腰部机构、出球机构和击球机构，腰部机构包括腰部输出板，出球机构和击球机构分别连接在腰部输出板的两侧，以实现联动；出球机构用于向击球机构发射乒乓球，击球机构用于将出球机构发射的乒乓球击打出去，以实现乒乓球发球机器人的自动发球。本申请提供的乒乓球发球机器人中出球机构和击球机构通过腰部机构进行联动，模拟人体的左臂和右臂动作进行发球，能够让运动员轻松地判断来球的旋转和速度，对运动员的训练有很大的帮助。
乒乓球发球机器人

[实用新型]具有多种交互方式的乒乓球发球机器人-CN202221863190.6有效
发明人：张海波;杨大龙;刘福川;张文;曹勇洋;陈家桢 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有多种交互方式的乒乓球发球机器人，其包括机器人本体以及设置在机器人本体中的微控制器、WIFI交互模块、蓝牙交互模块和语音交互模块；WIFI交互模块、蓝牙交互模块和语音交互模块均与微控制器进行交互。本实用新型通过设置多种无线交互方式，使用方便，能够满足用户多种场景的应用需求；本实用新型便于进行私有化定制，便于批量升级，且维护成本低。
具有多种交互方式乒乓球发球机器人

[发明专利]智能乒乓球拍击打检测方法和检测装置-CN202211036868.8在审
发明人：张海波;张文;刘福川;陈盟;白姗姗 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A63B59/42 文献下载
摘要：本申请提供了一种智能乒乓球拍击打检测方法及检测装置，智能乒乓球拍击打检测方法包括以下步骤：通过设置在乒乓球拍上的加速度传感器获取乒乓球垂直球拍面方向的加速度信息；对获取的加速度进行差分得到加速度的差分值；对加速度差分序列进行过滤，以过滤掉其中的单周期离散点；通过分析过滤后的加速度差分序列检测预设时间窗口内是否有碰撞信号；确定碰撞信号的初始点，并基于初始点确定碰撞的起振方向，同时结合应用场景对起振方向进行过滤，对起振方向符合应用场景的击打输出一次击打结果。
智能乒乓球拍击打检测方法装置

[实用新型]一种智能乒乓球拍-CN202221647091.4有效
发明人：张海波;白姗姗;张泽;刘福川;张文 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A63B59/42 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能乒乓球拍，其包括球拍本体、手柄盖体和控制电路板；球拍本体包括击球或颠球区域和抓握区域，手柄盖体扣合在球拍本体的抓握区域，控制电路板设置在手柄盖体和球拍本体的抓握区域构成的内部空间中；控制电路板上设置有控制器以及与控制器连接的第一至第三触摸感应器和喇叭；球拍本体的抓握区域设置有第一和第二感应区，第一感应区与第一触摸感应器对应设置，第二感应区与第二触摸感应器对应设置；手柄盖体上设置有第三感应区，第三感应区与第三触摸感应器对应设置；第一至第三感应区用于感应是否有手指放上去；手柄盖体上开设有放音孔，放音孔与喇叭相对应设置。本实用新型能够指导初学者掌握正确的握姿。
一种智能乒乓球拍

[实用新型]一种丝杆电机-CN202221739346.X有效
发明人：张海波;周兴荣 -专利权人： 上海创屹科技有限公司;常州新智益科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种丝杆电机，其包括电机体、限位组件和丝杆；电机体中设置有转轴，转轴中连接有丝杆，丝杆的一端与限位组件连接，限位组件用于限制丝杆的周向转动，丝杆相对于限位组件进行轴向直线运动。本实用新型提供的丝杆电机通过将转轴与丝杆一体化，再结合限位组件的设置，能够使丝杆电机的输出端作直线运动；本实用新型提供的丝杆电机结构设计简单，成本低，而且集成度高，能够降低对安装空间的要求。
一种电机

[发明专利]乒乓球发球机器人零点标定方法及标定系统-CN202210714716.2在审
发明人：张海波;张文;刘福川;曹勇洋 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种乒乓球发球机器人零点标定方法及标定系统，零点标定方法包括：根据乒乓球理论飞行模型，配置一组机器人期望发球参数和乒乓球在球台上的期望落点值；控制发球机器人以当前的零点偏移值确定软件零位，并以配置的机器人发球参数发N个球；利用视觉系统获取发球机器人所发N个球的落点值；对乒乓球当前轨迹的实际落点进行处理，以确定发球机器人的零点标定是否成功，如果是，则标定成功；否则，利用Nelder‑Mead优化算法调整零点偏移值，重新确定软件零位，直至发球机器人的零点标定成功。本申请能够有效快捷地完成发球机器人零点的标定，有利于无人化工厂的实现，减少人为因素的干扰，能够有效地保证产品出厂的一致性。
乒乓球发球机器人零点标定方法系统

[发明专利]智能乒乓球拍、发球机及智能乒乓球教学系统-CN202210749351.7在审
发明人：张海波;刘福川;张泽;张文;陈盟 -专利权人： 上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A63B60/46 文献下载
摘要：本申请提供了一种智能乒乓球拍、发球机及智能乒乓球教学系统，智能乒乓球拍包括球拍本体以及设置在球拍本体内的数据采集模块、数据处理模块和第一通信模块；数据采集模块用于采集乒乓球技术动作数据，数据处理模块包括滤波单元、标准动作库和运算对比单元，滤波单元用于对采集到的数据进行噪声滤波，标准动作库用于存储乒乓球挥拍动作的标准数据，运算对比单元用于根据滤波单元滤波后的数据拟合得到运动姿态角度和运动速度，并将得到的运动姿态角度和运动速度分别对应与标准动作库中存储的运动姿态角度和运动速度进行对比，以确定数据采集模块采集的数据表示的动作类型；第一通信模块用于与外部发球机进行通信。
智能乒乓球拍发球乒乓球教学系统

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