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[实用新型]液压矫形设备-CN202120020374.5有效
发明人：郝海成;姬广沛;李利强;贾芜青 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B21D1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种液压矫形设备，包括基准平台、龙门矫形装置及定位夹紧装置；基准平台上设置有两条第一轨道、两条第二轨道及四套架车台；龙门矫形装置包括龙门构架和两个分别设置在龙门构架两侧立柱上的矫形机构；其中，两个矫形机构均包括推拉臂组件、操作平台及行走驱动组件；操作平台连接有升降油缸；升降油缸连接有液压站；推拉臂组件上安装有红外位移传感器；本实用新型操作简单，大大提升了矫形作业效率；减少了矫形工作人员配备，从而有效降低了劳动强度；自动化的矫形过程，无需工人的过多参与；适用性高，可直接配置到焊接产线中，作为一个单独工位工作，实现矫形功能。
液压矫形设备

[发明专利]一种咖啡锅炉尺寸检测设备及检测方法-CN201811030390.1有效
发明人：李利强;高勤华;朱晓军;顾宝龙;覃江华 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种咖啡锅炉尺寸检测设备，包括设备机架，设备机架上设有：第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位、检测结果打印工位、技术预留工位、上下料工位、分割定位装置、伺服旋转装置及定位夹具；分割定位装置的分割盘的周侧沿周向设置有第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位、检测结果打印工位、技术预留工位和上下料工位；分割盘上安装伺服旋转装置和定位夹具，定位夹具由伺服旋转装置驱动来旋转。还提供一种咖啡锅炉检测方法。本发明用机器视觉技术替代现有的人工检验，实现咖啡锅炉尺寸的在线自动全检，并能对检测结果实现量化和可追溯，提高了准确性和效率，降低了用工成本。
一种咖啡锅炉尺寸检测设备方法

[实用新型]转向架制动器配件的智能压套机-CN202120020499.8有效
发明人：阮诚中;常雪梅;李利强 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：一种转向架制动器配件的智能压套机，包括底部支承台、工件固定台和送料机构，工件固定台通过滑块与水平导轨滑动连接，工件固定台上方通过涨紧装置固定安装有工件，工件上表面分别设置有的内轴孔、外轴孔和横轴孔；送料机构包括支撑板，支撑板上方安装有第一垂直气缸和横移气缸，第一垂直气缸和横移气缸的活塞杆端分别安装有内轴孔安装部和横移滑板，横移滑板上通过第二垂直气缸安装有外轴孔安装部，支撑板下方固定安装有纵移气缸和横轴孔安装部；底部支承台左右两侧及后侧均安装有压套执行机构。本实用新型只需要通过人工一次性上装工件与上装衬套，即能完成全部压装过程，各部分的动作衔接配合紧凑，避免了由于人为因素将不良品流入下道工序。
转向架制动器配件智能压套机

[实用新型]一种通过式环形闭合变位机构-CN202120020503.0有效
发明人：李利强;常雪梅 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：一种通过式环形闭合变位机构，包括基座和两个同轴固定设置在基座上的环形闭合变位机，两个端部升降走台分别设置在基座的前后两端，通过平行于环形闭合变位机轴向的导轨与基座滑动连接，两个侧面升降走台分别设置在基座的左右两侧，通过垂直于环形闭合变位机轴向的导轨与基座滑动连接，基座上设有平行于环形闭合变位机轴向的轨道，两个有轨制导车沿轨道从外侧将车体穿过环形闭合变位机运入工位。该设备通过采用闭合式变位结构，解决车体进出时需要多次打开和闭合，增加生产辅助时间以及开合部件故障多维修率高降低作业效率的问题，采用全包附闭合式环形结构刚性高，可有效防止车体坠落，保障人身安全。
一种通过环形闭合变位机构

[实用新型]龙门式焊接工作站-CN202120020371.1有效
发明人：贾芜青;郝海成 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种龙门式焊接工作站，包括第一变位机、第二变位机、物流小车及焊接机器人系统；第一变位机和第二变位机均包括龙门构架、升降驱动装置、液压平衡机构、升降横梁及L型结构的翻转臂；龙门构架的侧面设置有爬梯；翻转臂的末端安装有固定夹具；液压平衡机构通过链条链轮机构将升降横梁与龙门构架相连；第一变位机还包括驱动机构和地轨；本实用新型通过龙门式变位机结构及自动夹取待焊接工件，替代了现有人工装夹方式，减少了工人劳动强度，提高了焊接作业效率；自动化的焊接过程，无需工人的过多参与，降低了焊接过程出现危险事故的可能性，提高了焊接的安全可靠性。
龙门焊接工作站

[发明专利]一种在线检测设备-CN202211158717.X在审
发明人：阮诚中;韩振;高阳;曾飞 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01B5/08 文献下载
摘要：一种在线检测设备，固定测头和移动测头上各自设置有一个XYZ三轴移动装置，XYZ三轴移动装置上各自连接有一个检测探头，两个检测探头相向设置，固定测头和移动测头各自连接有一个检测支架，两个检测支架相向设置，所述的驱动装置、XYZ三轴移动装置、检测探头的信号端均与一个控制器的输入输出端连接。本设备的功能主要是实现自动化检测，测量管类、轴类（棒类）基准靠边的螺纹参数，通过打点计算出圆的直径，可实现内外螺纹、内孔等特征的检测，可对多种形状螺纹进行检测，检测范围广、应用广泛，同时还可以用于工件长度检测。设备全自动化操作，检测效率高，无论对于大管径螺纹还是小管径螺纹，都不需要人工参与，大大减少人员劳动强度。
一种在线检测设备

[发明专利]一种用于大型零件的自动调整姿态的装置和方法-CN202210989999.1在审
发明人：常雪梅;黄丽;阮诚中;覃江华;王诗祺 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：一种用于大型零件的自动调整姿态的装置和方法，一种用于大型零件的自动调整姿态的装置，包括一个三坐标系统、一个控制器和一个基座，三坐标系统包括一个三坐标运动机构和一个扫描装置，基座上设置有一个第一夹具组件和一个第二夹具组件，第一夹具组件包括一个第一基板，第一基板上还设置有第一夹持装置，第一基板上还设置有一个顶升装置和至少两个固定装置，第二夹具组件包括一个第二基板，第二基板上设置有一个第二夹持装置，第二基板上还设置有两个顶升装置和至少两个固定装置。本发明的有益效果是：通过扫描获取数据，通过程序进行比对，通过两个夹持组件调整待加工零件的姿态，省去了过程中大量人力参与，提高了生产效率和精度。
一种用于大型零件自动调整姿态装置方法

[实用新型]一种用于抓取长条型结构件的桁架末端抓手装置-CN202221869015.8有效
发明人：俞烽;沈鹏;邢英耀;徐超星;常雪梅 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：一种用于抓取长条型结构件的桁架末端抓手装置，包括抓手法兰连接件，抓手法兰连接件的下方设置有主梁，抓手法兰连接件通过称重传感器与主梁连接，主梁的下侧沿其长度方向间隔设置有电永磁铁吸盘，主梁的左右侧设置有滑轨，滑轨从主梁的左右侧延伸至主梁的中心，滑轨上设置有两个爪钩，主梁上通过气缸支座设置有两个气缸，两个气缸的活塞杆分别通过连接板与两个爪钩连接。本实用新型实现了大型长条形结构件的自动控制抓取和搬运，保证大型长条型结构件的自动化生产集成。具有防坠落措施，当电永磁铁吸盘发生故障等突发情况下爪钩能保证大型长条型结构件不下坠。吹气装置能在电磁铁吸取工件下料时进行吹屑，吹去工件上的铁屑。
一种用于抓取长条结构件桁架末端抓手装置

[实用新型]一种用于板材的清渣设备-CN202221820986.3有效
发明人：纪晓明;贾芜青;田铖;陈运强;李利强;常雪梅 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：一种用于板材的清渣设备，包括一个主机架，主机架上设置有一个传动机构、一个压紧机构、一个清渣机构、一个回收机构；传动机构包括复数个输送辊；压紧机构包括一个压紧机架，压紧机架上设置有若干个压紧辊；清渣机构包括一个清渣辊和一个升降机架，清渣辊的外表面设置有清渣层；回收机构包括一个回收车，回收车包括一个开口向上的容纳仓。本实用新型的有益效果是：自动化作业效率更高，同时具有废渣回收功能。
一种用于板材设备

[发明专利]一种应用于大型工件测量的线扫激光的手眼标定方法-CN202210637094.8在审
发明人：覃江华;王诗祺;阮诚中;黄丽 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种应用于大型工件测量的线扫激光的手眼标定方法，包括以下步骤：步骤1、确定所有需要标定的Ｃ轴角度值；选定n个角度：；步骤2、以角度扫描标定球３次，每次的Ｙ，Ｚ坐标不相同；步骤3、计算角度下的手眼标定值；步骤4、同理计算角度下的手眼标定值。本发明可以消除安装误差的影响，保证了最终配准后的测量精度。本发明采用了按不同角度分别作手眼标定的方案。在每个角度下分别对标定球作３次扫描，计算出该角度下激光器坐标系相对于桁架机械臂末端坐标系的位姿偏差，也即激光器的手眼标定值，在后续的坐标配准计算中，不同角度下的点云数据采用不同的手眼标定值作配准变换，降低对机械精度的要求，大大节约了设备成本。
一种应用于大型工件测量激光手眼标定方法

[实用新型]用于大幅面板料切割的自动上下料及分拣生产装置-CN202221499833.3有效
发明人：贾芜青;田铖;纪晓明;常雪梅 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：一种用于大幅面板料切割的自动上下料及分拣生产装置，包括输送线、备料单元、上下料桁架单元、大幅面切割机、大件分拣单元、清渣单元、校平单元、喷码下线单元和中控系统，所述的输送线包括依次设置的一次分拣段、缓存段、清渣段、校平段和二次分拣段。本实用新型自动化程度高，整线生产人工参与程度低。整套生产线由中控系统统一控制，提高大幅面切割机的加工效率，最大化每台设备的利用率。对板材的加工装置和工艺完善，输送线将所有设备连接成一条生产线，各段辊道输送速度均可调，每段锟道由中控系统分别控制，可调节各工位节拍使整体节拍平衡，由中控系统总体控制，实现原料板材的自动化上料、切割、零件分类码垛、清渣、校平、喷码、下线码垛。
用于大幅面板料切割自动上下料及分拣生产装置

[发明专利]一种用于焊缝打磨的焊缝识别定位方法和装置-CN202010825510.8有效
发明人：王诗祺;覃江华 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：一种用于焊缝打磨的焊缝识别定位装置，包括固定连接在机器人末端夹具上的线扫激光传感器和打磨头组件，控制器通过控制线连接机器人，工控机通过数据线与线扫激光传感器和控制器连接。利用上述装置实现的焊缝识别定位方法，利用机器人带动线扫激光传感器对车体焊缝位置作匀速直线扫描，获取多帧焊缝轮廓数据，工控机计算焊缝和母材数据，将位置姿态转换成６DOF坐标，机器人根据各个6DOF坐标计算生成打磨加工轨迹，驱动打磨头组件执行加工轨迹，进行焊缝打磨。本发明满足了打磨应用中对焊缝识别定位的需求，实现了焊缝自动化打磨，解决了车体蒙皮焊缝相对低、矮，易受焊渣干扰，影响打磨效果的问题，提高了识别准度和打磨精度。
一种用于焊缝打磨识别定位方法装置

[发明专利]一种用于板状结构件焊缝自动柔性打磨系统和打磨方法-CN202210506792.4在审
发明人：阮诚中;覃江华;王诗祺;王鹏;杨杰 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：一种用于板状结构件焊缝自动柔性打磨系统和打磨方法，包括机械手、力控单元、打磨装置、线扫激光传感器和控制系统；机械手的尾端与数控基座相连接；力控单元固定连接在机械手的头端；打磨装置与力控单元相连接；线扫激光传感器固定安装在打磨装置的外侧面；控制系统的控制端分别与机械手、力控单元和打磨装置相连；线扫激光传感器的信号输出端与控制系统的信号输入端相连；其打磨方法包括焊缝的录入；焊缝的解析；焊缝的现场轮廓获取；变姿打磨和主动式浮动打磨。本发明克服了现有技术的不足，通过参数形式导入理论焊缝数据，即可实现自动打磨，无需人工示教。使用难度低，无需专业工艺和技术人员，普通操作人员即可实现设备运行。
一种用于结构件焊缝自动柔性打磨系统方法

[发明专利]一种列车车体门窗的2D激光定位方法-CN201910907116.6有效
发明人：覃江华;高小嵩 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种列车车体门窗的２Ｄ激光定位方法，包括一个对列车的车体进行标定测量的过程；先手动将AGV车移动到工作位，目测定位，将门窗框体的中心处设置为机械手基坐标原点；示教机械手进行操作，保存机械手的轨迹作为工作轨迹；示教机械手进行标定测量，标定测量是在框体每条边的３等分处，示教机械手带着２Ｄ传感器扫描框体的２Ｄ轮廓并记录数据，然后计算出框体的６自由度坐标值，作为标定位置值；保存机械手的标定测量路径作为后续的测量工作的路径；然后移动AGV车到各个工位进行操作，计算当前框体坐标与标定位置值之间的坐标偏差，调用机械手的工作轨迹，并补偿坐标偏差，得到新的工作轨迹。本发明提高了系统的鲁棒性及易用性，易于标定。
一种列车车体门窗激光定位方法

[实用新型]浮动式楔块阻挡装置-CN202120020542.0有效
发明人：阮诚中;李利强;黄丽 -专利权人： 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B61K7/16 文献下载
摘要：一种浮动式楔块阻挡装置，采用浮动式楔块的阻挡机构，使用楔面接触，楔块工作状态时可以将滑板固定在精确位置，不产生滑移，当楔块不工作时，可以下降到锁止位，不阻碍滑板通过，精确限定滑板或机构位置，提升了作业设备的稳定性，并且可与电控系统交互信号，以免误操作，具有制造及维修费用低等优点。
浮动式楔块阻挡装置

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