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[发明专利]标定方法及装置-CN201711083126.X有效
发明人：李崇国;杨勇;宫海涛;万军雷 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种标定方法及装置，涉及激光测距领域。所述标定方法包括：在预设标定范围内选取多个采样点，获取每个采样点到观察点的真实距离；通过多项式拟合获取每个采样点对应的拟合距离多项式，并基于所述拟合距离多项式获取每个采样点对应的拟合距离；获取每个采样点对应的拟合距离与真实距离的方差，并从中筛选出最小方差对应的拟合距离多项式作为最佳拟合距离多项式。本发明提供的方法及装置通过多项式拟合来创造出多条与真实值逼近的拟合多项式，再通过比较方差从中筛选出最精确的函数，可以对不同性能参数的测距雷达提供具有针对性的标定，其操作方便且结果可靠，能够有效提高激光三角测距的测量精度。
标定方法装置

[发明专利]去抖动方法及装置-CN201711090150.6在审
发明人：李崇国;杨勇;宫海涛;万军雷 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明提供了一种去抖动方法及装置，涉及激光测距领域。所述去抖动方法包括获取光斑范围内的多组相邻像素点的位置‑光强曲线斜率；基于所述多组相邻像素点的位置‑光强曲线斜率，根据预设规则选取光斑有效范围；获取所述光斑有效范围的重心位置。本发明提供的方法及装置以光斑范围内像素点的位置‑光强曲线斜率作为标准来确定光斑的有效范围，再通过计算光斑有效范围的重心来定位真实像素位置，能够有效解决激光三角测距中由于激光光斑不稳定导致的计算结果抖动以及测量不准确的问题。
抖动方法装置