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[外观设计]带物件分拣图形用户界面的显示屏幕面板-CN202230858297.0有效
发明人：徐航;李光旭;江宇旭;李辉;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带物件分拣图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：主要用于显示信息及人机交互；该显示屏幕面板可用于手机、电脑、手持机、平板电脑、电视、机器人显示器等。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.其他视图中无设计要点，省略后、左、右、俯、仰视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于物件分拣，尤其用于钢板分拣中物料的操作及状态显示。8.图形用户界面的变化状态说明：如设计1和设计2主视图所示，界面中间显示物料元素（元素可为一个或多个，并呈现不同状态）。在设计3主视图中，点击或者触摸某个物料可以进行分拣操作；如物料分拣失败，可有弹窗提醒（如设计3界面变化状态图1所示）；当鼠标悬停在某个物料上时或者点击或触摸物料，可弹窗显示物料基本信息（如设计3界面变化状态图2所示）；点击设置按钮，可以弹窗来设置物料大小（如设计3界面变化状态图3所示）；点击或触摸某个物料，可弹窗展示物料详情（如设计3界面变化状态图4所示）。界面中的部分文字由一个或多个“X”替代，实际内容根据情况变化。
物件分拣图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]基于套料图的工件图像显示方法、装置及设备-CN202211733822.1在审
发明人：李辉;魏海永;李光旭;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本公开提供的基于套料图的工件图像显示方法、装置及设备，该方法包括：获取待显示工件所对应的套料图；若确定套料图中包括用于绘制圆弧的圆弧参数，且圆弧参数的精度不符合预设要求，则根据圆弧参数，生成至少一组直线参数；其中，在至少一组直线参数下所绘制的直线段与在圆弧参数下所绘制的圆弧段之间的距离小于预设值；调用预设直线绘制代码，输入至少一组直线参数，得到直线参数所指示的直线段；确定直线段为圆弧参数所指示的圆弧段；显示直线段，并显示套料图所指示的待显示工件的工件图像。通过上述方法，可以避免用于绘制圆弧的圆弧绘制代码无法准确识别精度不符合要求的圆弧参数，进而导致的绘制图像不准确的问题。
基于套料工件图像显示方法装置设备

[发明专利]基于沙姆定律的投影仪标定方法、标定系统及装置-CN202211738316.1在审
发明人：杨军;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供一种基于沙姆定律的投影仪标定方法、标定系统及装置，该方法包括：获取标定图像组；根据标定图像组确定标定板上的标志物的特征点的投影仪像素坐标；根据标定板上特征点的世界坐标和投影仪像素坐标确定从世界坐标转换至投影仪像素坐标的投影矩阵；对投影矩阵进行分解，得到投影仪的内参矩阵，像面倾斜的单应性矩阵和外参矩阵，投影矩阵为投影仪的内参矩阵，像面倾斜的单应性矩阵和外参矩阵的乘积，内参矩阵表示沙姆相机的主距和主点参数，单应性矩阵表示投影仪的实际相面相对于理想垂直面的旋转，外参矩阵表示投影仪坐标系相对世界坐标系的旋转矩阵以及投影仪坐标系相对世界坐标系的平移向量，能够实现对投影仪的准确标定。
基于定律投影仪标定方法系统装置

[发明专利]参数标定方法、三维重建方法及电子设备、存储介质-CN202211240404.9在审
发明人：黄雨昕;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种参数标定方法、三维重建方法及电子设备、存储介质。该参数标定方法应用于三维相机，所述三维相机包括激光器、振镜和至少一个光学相机。该参数标定方法包括：获取三维相机的初始标定参数；对所述初始标定参数进行迭代标定，达到迭代标定的停止条件时得到三维相机的目标标定参数，完成三维相机的标定。本申请提供的方法可以解决如何提高激光三维重建中标定的参数的准确度，提升激光三维重建效果的问题。
参数标定方法三维重建电子设备存储介质

[发明专利]鲍威尔棱镜、一字线激光器、激光投影模组及激光3D相机-CN202111158973.4在审
发明人：吴筱;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G02B5/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种鲍威尔棱镜、一字线激光器、激光投影模组及激光3D相机；其中，鲍威尔棱镜包括柱状棱镜本体，柱状棱镜本体的入光面为非球面。本申请提供的鲍威尔棱镜能够有效地对两个激光二极管或封装有两个发光芯片的激光二极管发射的激光经过准直透镜准直后得到的平行光束或近似平行光束进行整形，得到均匀的线性光斑。本申请提供的一字线激光器能够得到均匀的线性光斑。本申请提供的激光投影模组能够将输出的线性光斑以不同角度投影至检测区域。本申请提供的激光3D相机能够提高点云图像的分辨率，避免采集的点云图像中出现点云缺失。
鲍威尔棱镜一字线激光器激光投影模组相机

[发明专利]钢板工件的抓取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211622236.X在审
发明人：李辉;李光旭;江宇旭;徐航;胡超然;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本公开提供的钢板工件的抓取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：在待抓取工件上，确定多个抓取点；抓取点用于指示吸盘中预设磁极的吸附位置；吸盘中包括多个可用于吸附工件的磁极；重复执行以下步骤，直至达到预设条件：基于第i个抓取点、待抓取工件的尺寸信息和吸盘中所包含的磁极的排布信息，确定吸盘所处的第一备选位置信息和第一数量；将i的取值加1；选取最多的第一数量及其所对应的第一备选位置信息，并根据选取出的第一备选位置信息确定吸盘在待抓取工件上的抓取位置，以及根据选取出的第一数量确定吸盘抓取待抓取工件时需要开启的磁极。本公开所提供的方法可以有效避免抓取过程中容易出现工件掉落的现象。
钢板工件抓取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]空料处理方法、装置及服务器-CN202211649179.4在审
发明人：李辉;魏海永;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种空料处理方法、装置及服务器，涉及数据处理技术，该方法包括：在钢板上提取压料位置所在的内轮廓点云。根据内轮廓点云，获取压料位置外围钢板废料的废料点云的位姿以及压料位置内的空料检测区域点云的位姿。若确定空料检测区域点云的位姿与废料点云的位姿之间的厚度差小于预设阈值，则确定压料位置内存在工件、未空料。本申请的方法，可以根据空料检测区域点云的位姿与废料点云的位姿之间的厚度差判断压料位置内是否存在工件，避免了在空料情况下继续吸取工件，进而减少了无效的吸取操作，解决了吸取工件的效率较低的技术问题。
处理方法装置服务器

[实用新型]一种吸盘夹具及机器人-CN202222037485.4有效
发明人：季浩;张尧;经曾元;丁有爽;邵天兰;付翱 -专利权人：梅卡曼德（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种吸盘夹具及机器人，所述吸盘夹具包括吸盘支座、吸盘本体、连接杆和缓冲机构，所述吸盘本体通过所述缓冲机构与所述吸盘支座连接，所述连接杆的一端和所述吸盘支座连接，所述连接杆的另一端用于与机器人手臂连接。本实用新型的吸盘支座通过连接杆连接至机器人手臂，因此可以用于对深框内的物品进行抓取；本实用新型的吸盘本体通过缓冲机构与吸盘支座连接，可以用于对较软或者易碎的物品的抓取，避免抓取物品的过程中压伤物品的情况出现。
一种吸盘夹具机器人

[发明专利]按摞码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质-CN202111081247.7在审
发明人：张致伟;马旭骋;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种按摞码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质，其中，该方法包括：步骤1，获取码放容器的尺寸信息、多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，在二维平面中设置码放容器区域；步骤2，根据每种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，对每种箱体按摞进行分组，得到每种箱体的摞分组；步骤3，从多种箱体中选择一种未曾被选择过的箱体；步骤4，将该种箱体投影至二维平面中，为该种箱体的每个摞分组在码放容器区域中选取对应的目标摆放位置；步骤5，判断每种箱体是否都被选择过；若是，则执行步骤6；若否，则跳转执行步骤3；步骤6，输出垛型信息。该方案便捷地实现了对各种箱体在码放容器中的摆放位置的合理规划。
码放混合码垛方法装置计算设备存储介质

[发明专利]按层码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质-CN202111082748.7在审
发明人：张致伟;马旭骋;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种按层码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质，其中，该方法包括：获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量；针对每种箱体，根据码放容器的尺寸信息、该种箱体的尺寸信息以及该种箱体的数量，对该种箱体进行分组，得到该种箱体对应的第一组箱体和/或第二组箱体；对第一组箱体按层进行码放规划，得到平铺层垛型信息；对多种箱体对应的第二组箱体进行混合码放规划，得到混码层垛型信息；确定目标垛型信息。该方案优先将足够平铺整个码放容器的同种箱体按层进行码放规划，而对于不足以平铺码放容器的箱体，进行混合码放规划，便捷地实现了对各种箱体在码放容器中的摆放位置的合理规划。
码放混合码垛方法装置计算设备存储介质

[发明专利]工业镜头以及电子设备-CN202211215105.X在审
发明人：吴筱;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G02B13/18 文献下载
摘要：本发明提供一种工业镜头，包括：沿光线入射方向从左向右依次设置的第一镜片组件、第二镜片组件和第三镜片组件，所述第一镜片组件、第二镜片组件和第三镜片组件分别包括至少一片透镜，所述工业镜头包括至少一片非球面透镜；所述第二镜片组件的通光孔径用作所述工业镜头的孔径光阑；所述工业镜头的工作距离为300～2200mm,视场角为40～70°,全视场MTF@145lp/mm≥0.3，畸变＜0.5％,光学总长与像方半高的比值TTL/IH为2.0～4.1。本发明针对工业机器人宽工作距离、大视场角的需求，合理设计并优化镜头，使其能在很宽的工作距离范围和工作区域面积下清晰成像，同时具有较高的分辨率和较小的畸变，为后续的算法工作提供高质量的原始图像。
工业镜头以及电子设备

[发明专利]基于标志物的位姿确定方法、装置、设备、介质及产品-CN202211703197.6在审
发明人：盛文波;罗子云;魏海永;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供的基于标志物的位姿确定方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取相机所拍摄到的图像和标志物集合的基准位姿；标志物集合中包括至少一个标志物，标志物被固定于待抓取物体的放置台上；确定在当前的相机坐标系下相机所拍摄到的图像中的标志物集合的实时位姿；若确定基准位姿与实时位姿不同，则确定实时位姿与基准位姿的变换关系；根据变换关系对相机拍摄到的图像中的待抓取物体的初始位姿进行补偿变换，得到待抓取物体的实际位姿。本公开的方法可以避免相机位移导致的相机坐标系的变化最终导致确定出的待抓取物体在抓取装置下的位姿错误的现象，进一步所导致的物体抓取失败的问题。
基于标志确定方法装置设备介质产品

[发明专利]待抓取物品确定方法、装置、多抓阵列及存储介质-CN202211592082.4在审
发明人：王京强;杨立丽;朱溪女;姜京元;缑原朔;刘冰;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开公开了一种待抓取物品确定方法、装置、多抓阵列及存储介质，该方法包括：从待抓取物品群中确定圆心物品；所述圆心物品为多抓阵列其中一端夹具待抓取的物体；从可抓取范围内包含的待抓取物品中，确定包括圆心物品在内的待抓取的目标物品；所述可抓取范围为以圆心物品为圆心，以多抓阵列尺寸为半径的圆形范围；所述多抓阵列尺寸为多抓阵列中位于两端的两个夹具之间的距离。本公开的待抓取物品确定方法，通过从待抓取物品群中确定多抓阵列其中一端夹具待抓取的圆心物品，并以圆心物品为圆心，多抓阵列尺寸为半径确定可抓取范围，缩小了物品筛选范围，从而提高了确定待抓取的目标物品时的效率。
抓取物品确定方法装置阵列存储介质

[发明专利]基于垛型信息的箱体拆码垛顺序确定方法及装置-CN202111082734.5在审
发明人：张致伟;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于垛型信息的箱体拆码垛顺序确定方法及装置，其中，该方法包括：获取垛型信息以及在拆码垛场景中机器人与码放容器之间的相对位置；根据垛型信息以及机器人与码放容器之间的相对位置，构造得到遮挡关系有向图；依据遮挡关系有向图，确定箱体拆码垛顺序。利用本发明提供的技术方案，根据垛型信息以及机器人与码放容器之间的相对位置，能够准确、快速地完成遮挡关系有向图的构造，依据遮挡关系有向图，高效地实现了对箱体拆码垛顺序的合理规划，使得机器人按照箱体拆码垛顺序抓取箱体并执行拆码垛操作，能够有效地避免了机器人在拆码垛过程中其机械臂或者抓取端等碰触到其他箱体而造成箱体变形或损坏。
基于信息箱体码垛顺序确定方法装置

[发明专利]相机的标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111083399.0在审
发明人：汪力骁;李鹏飞;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种相机的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，该相机的标定方法包括：获取多个位置点在相机坐标系下的测量位置坐标；确定相机在机器人坐标系下的初始位姿；进而根据多个位置点在相机坐标系下的测量位置坐标及相机在机器人坐标系下的初始位姿，确定针对相机的补偿矩阵。该相机的标定方法可以同时确定相机的外参以及针对相机内参的补偿矩阵，从而可以根据补偿矩阵对相机坐标系下的位置点的位置坐标进行补偿，得到更为准确的位置坐标，进而有效提升3D相机拍摄的3D点云图像的精度。
相机标定方法装置电子设备存储介质