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[发明专利]地图路段匹配、地图数据下发方法、电子设备及存储介质-CN202210452982.2在审
发明人：赵宇阳;刘欢;丁亚芬 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种地图路段匹配、地图数据下发方法、电子设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，上述方法包括获取低精度数据和高精度数据，基于低精度数据，获得导航电子地图的路网信息，基于高精度数据，获得高级辅助驾驶地图中各个第一路线的路线信息，针对每一第一路线，对该第一路线的路线信息与路网信息进行匹配，确定与该第一路线相匹配的、导航电子地图中的第二路线，针对每一高精度路段，从目标第二路线内包含的低精度路段中确定与该高精度路段存在匹配关系的低精度路段。应用本发明实施例提供的方案能够对导航电子地图和高级辅助驾驶地图的路段进行匹配。
地图路段匹配数据下发方法电子设备存储介质

[发明专利]地图生成方法和电子设备-CN202210379565.X在审
发明人： 丁亚芬 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请提供一种地图生成方法和电子设备，涉及地图定位技术。第一电子设备可以根据路面标识的二维坐标和高程值，确定第二地图中地面上各位置的二维坐标和第二地图中地面上各位置的高程值。由于第一地图包括各位置的虚拟图像和虚拟图像的二维坐标，第二地图中包括各位置的二维坐标和高程值。这样一来，根据第一地图中的二维坐标以及第二地图中的二维坐标，将第二地图的高程值关联到第一地图的虚拟图像。进一步地，可以根据虚拟图像的二维坐标和虚拟图像的高程值，将虚拟图像添加到第二地图中以生成第三地图。可见，第三地图中既包括各位置的虚拟图像，又包括各个路段的路面标识。
地图生成方法电子设备

[发明专利]一种室内地图的更新方法及装置-CN201710652888.0有效
发明人：李晶;丁亚芬;李中传;万治民 -专利权人：深圳市耀航信息技术有限公司
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内地图的更新方法及装置，包括步骤一，将建筑物的原始结构图纸或采集的原始数据转换为包含地图基本信息的文件；步骤二，在所述包含地图基本信息的文件中添加图元信息，生成图元信息文件；步骤三，将所述图元信息文件进行转换，并生成通用格式的地图交换文件；步骤四，对所述地图交换文件的数据进行检查验证；步骤五，将所述经过检查验证的数据由数据编译器编译成二进制地图文件。本发明所提供的一种室内地图的更新方法及装置，能够在对建筑物的原始结构图纸进行预处理的基础上，将所需的图元信息转换成二进制地图文件供使用者使用，地图文件小巧，便于用在手持或者车载设备中，且可以通过灵活的方式及时修改发现的错误。
一种室内地图更新方法装置

[发明专利]一种轨迹对齐方法及电子设备-CN202110278640.9有效
发明人：鲁荣荣;李能;王彦哲;李正伟;包星星;杨再甫;林宝尉;丁亚芬 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种轨迹对齐方法及电子设备，该方法包括：针对第一轨迹中的每个待关联节点，确定该待关联节点的目标节点以及三维点云地图对；再根据对三维点云地图对中三维点的选择指令确定三维点对，根据三维点对对三维点云地图对进行配准，得到三维点云地图对之间的约束关系；基于约束关系，对第一轨迹中各节点的位姿以及第二轨迹中各节点的位姿进行位姿优化，得到对齐轨迹。可见，本方案中，根据选择指令确定的三维点对，对三维点云地图对配准，建立约束关系后，根据约束关系对轨迹进行优化得到对齐轨迹，也就是说本方案中，对三维点云地图对中的匹配三维点对进行筛选，提高了不同轨迹的节点之间匹配的准确率，从而优化了轨迹对齐效果。
一种轨迹对齐方法电子设备

[发明专利]一种车道线聚合方法-CN202010953265.9有效
发明人：刘立;丁亚芬 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车道线聚合方法，包括：获得视觉众包数据；计算每一帧视觉众包数据中的车道线的多个指定车道线点在车身坐标系下的坐标作为第一坐标；基于车身坐标系与参考坐标系之间的转换关系，将每条车道线的各个车道线点的第一坐标转换成在参考坐标系的第二坐标；对每个预设时长内的车道线进行聚合；对相邻两个预设时长内的第一聚合车道线进行聚合；针对每个第二聚合车道线根据该第二聚合车道线的各个车道线点的第二坐标对该第二聚合车道线的各个车道线点进行拟合得到已拟合车道线。采用本发明实施例提供的方法，使得所确定出的已拟合车道线的精度更高。
一种车道聚合方法

[发明专利]一种激光点云的车道线提取方法及电子设备-CN202010671382.6有效
发明人：刘立;丁亚芬 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光点云的车道线提取方法及电子设备。该方法包括获取包括车道的激光点云；基于激光点云中各点的高程值从激光点云中剔除非地面点得到地面点云；将地面点云转换为基于灰度值的灰度图像和基于高程值的高程图像，基于灰度图像生成二值图像；根据灰度图像和高程图像对二值图像进行区域增长聚类生成至少一个聚类区域；获取各聚类区域的最小外接矩形的长度和宽度的比值，基于比值从各聚类区域的地面点中提取用于生成车道线的地面点；对用于生成车道线的地面点进行拟合生成车道线，以制作高精地图。该方法可减少地物高亮区域被错误识别为车道线；根据灰度图像和高程图像对二值图像进行区域增长聚类，提高聚类准确率。
一种激光车道提取方法电子设备

[发明专利]一种激光点云的车道线提取方法和电子设备-CN202010671388.3有效
发明人：刘立;丁亚芬 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光点云的车道线提取方法和电子设备。该方法包括：获取包括车道的激光点云；基于所述激光点云中各点的高程值从所述激光点云中剔除非地面点得到地面点云；将所述地面点云转换为基于灰度值的二值图像；对所述二值图像进行区域增长聚类生成至少一个聚类区域；对各所述聚类区域进行主成分分析得到各所述聚类区域的形状描述子，基于所述形状描述子从各所述聚类区域的地面点中提取用于生成车道线的地面点；对所述用于生成车道线的地面点进行拟合生成车道线，以制作高精地图。本发明可自动从海量点云数据中精确提取车道线，处理效率高，提取精度高。
一种激光车道提取方法电子设备

[发明专利]一种躲避障碍物寻找道路的方法-CN201710113505.2有效
发明人： 丁亚芬;万治民;李中传 -专利权人：深圳市耀航信息技术有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种躲避障碍物寻找道路的方法。采用本发明寻找道路的方法包括构造以目的地为圆心的圆，再构造与障碍物间切线和切点的方法，比较多条可能的目标道路，最终选择最近的目标道路；本发明所述方法不仅与道路之间存在拓扑关系，还与障碍物之间存在关联关系。现实中起点到道路、道路到终点之间可能存在河流、绿化带、墙壁、栅栏等不可通行的障碍物，本发明可以有效规避因为遇到障碍物而导致最后几十米甚至更短的距离无法到达的情况。依靠算法提高路径规划质量，降低潜在风险。
一种躲避障碍物寻找道路方法

[发明专利]一种跨层路径规划方法-CN201710189325.2有效
发明人：周发根;丁亚芬;万治民;李中传 -专利权人：深圳市耀航信息技术有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨层路径规划方法，包括节点、路段和代价，所述节点为两条或两条以上路段相连接的连接点，所述节点包括起始节点、途经节点和终点节点，所述起始节点为离起点代价最小的节点，所述终点节点为离终点代价最小的节点，每一个所述途经节点都对应一个所述代价，所述代价为每一个所述途经节点相对应的，从起始节点出发到达所述途经节点所需的距离，本发明所述方法采用简单的数据结构，对水平方向和垂直方向的路段进行统一存储，具有更好的通用性，同时本发明所述的方法将启发式搜索算法应用到室内跨层路径规划，又提高了搜索效率，考虑了电梯、楼梯、扶梯等不同的跨层通道之间存在的代价差异，更符合用户习惯，有效提升用户体验。
一种路径规划方法

[实用新型]一种化学计量检测用防漏效果好的滴定仪-CN202020810827.X有效
发明人： 丁亚芬 -专利权人：江苏银河计量检测有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01N31/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种化学计量检测用防漏效果好的滴定仪，包括第一装置外壳和第二电机，所述第一装置外壳底端的四角位置处皆安装有支脚，所述第一装置外壳两端的顶端横向铰接有第一底板，且第一底板底端的两侧皆开设有第三滑槽，所述第一底板内部的两侧横向铰接有第二底板，且第二底板底端的两端皆开设有第一滑槽，所述第二底板底端的中间位置处设置有滚球，所述第二底板的顶端均匀开设有第二滑槽，所述第二滑槽内部的两端横向安装有第三滑杆，且第三滑杆的外侧设置有第四弹簧。该化学计量检测用防漏效果好的滴定仪通过第二电机带动丝杆进行旋转螺母带动第四装置外壳进行移动，使得装置在使用的时候可以更加便捷的去调整装置上固定架的高度。
一种化学计量检测防漏效果滴定

[发明专利]室内外导航的融合及导航方法-CN201710313890.5在审
发明人： 丁亚芬;万治民;李中传 -专利权人：深圳市耀航信息技术有限公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了的一种室内外导航的融合及导航方法。其中，融合方法包括：获取第一地图原始数据和第二地图原始数据；建立高精度高斯平面直角坐标系；选定边界触发区域；确定边界触发区域的第一经纬度坐标数据和第一高斯坐标数据；获得第二地图数据。导航方法为根据上述的融合方法获得第一地图原始数据和第二地图数据并根据第一地图原始数据和第二地图数据进行导航。本发明的室内外导航的融合及导航方法，可以实现室内导航和室外导航的无缝融合，提高室内外一体化导航的定位及导航精度。
地图原始数据室内外第二地图数据融合触发高斯平面直角坐标系经纬度坐标室内导航无缝融合坐标数据高斯室外一体化

[发明专利]兴趣点检索方法、装置和带有该装置的设备-CN201210588046.0在审
发明人：曹红杰;强晓春;邓洪波;丁亚芬 -专利权人：上海易罗信息科技有限公司
申请日： 2012-12-30 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种兴趣点检索方法、装置和带有该装置的设备。该方法包括：接收用户输入的第m个字符，m为大于0的整数，且m的初始值为1；在索引文件块的第m级节点层中查找用户输入的第m个字符所在的节点，并读取该节点的子节点中的字符作为联想字符，以供用户选择输入；检测用户是否输入新的字符，若是，则使m=m+1，重复执行S1和S2；若用户没有输入新的字符，并接收到查询指令，则根据接收到的最后一个字符检索兴趣点。本发明提升了兴趣点检索效率，且节省资源。
兴趣检索方法装置带有设备

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