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[发明专利]一种空间非合作目标近距离实时位姿跟踪方法-CN202310971528.2在审
发明人：江海天;胡茄乾;李爽;杨彬;黄旭星;刘旭;牟金震 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间非合作目标近距离实时位姿跟踪方法，步骤如下：首先，对初始帧深度图提取椭圆和直线，从中挑选符合规则的同心圆特征和直线特征并解算相对位姿。然后在关键帧中跟踪同心圆特征和直线特征，并利用多个关键帧数据进行优化以消去测量误差获得精度更高的相对位姿。接着，采用ICP算法跟踪当前帧和距离最近的关键帧之间的相对位姿变化。最后，融合最近关键帧的相对位姿和当前帧相对于最近关键帧的相对位姿的变化，获得实时的位姿跟踪结果。
一种空间合作目标近距离实时跟踪方法

[发明专利]一种基于关键帧的空间非合作目标自旋周期估计方法-CN202211671808.3有效
发明人：李爽;牟金震;杨彬;黄旭星;朱文山 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F16/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键帧的空间非合作目标自旋周期估计方法，首先距离空间非合作目标一定距离处放置视觉相机，视觉相机的光轴与空间非合作目标质心在同一水平线上。其次，空间非合作目标安装在旋转平台上，设置其绕最大惯性主轴自旋。接着，连续采集5分钟左右的序列图像，利用时间约束和运动约束方法选取关键帧，并对当前关键帧进行多尺度随机蕨编码，存储在随机蕨库中。接着，闭环检测到当关键帧的编码与随机蕨库中的码值一致，表示空间非合作目标完成一个周期的自旋。最后，利用闭环帧及起始帧的时间戳之差得到空间非合作目标自旋周期。结果表明：与传统的方法相比，该技术将空间非合作目标的自旋周期估计效率提高40%，精度提高11倍。
一种基于关键空间合作目标自旋周期估计方法

[发明专利]航天器逃逸轨迹智能规划方法-CN202210276829.9有效
发明人：李爽;杨彬;刘鹏轩;黄旭星;刘旭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器逃逸轨迹智能规划方法，包括：根据滚动时域策略，将航天器长周期追逃博弈问题拆分为若干短周期追逃博弈子问题；在每个短周期内根据对应初始时刻的航天器轨道状态，构建航天器追逃问题优化模型，并利用经过完备训练的深度神经网络预测评估追击航天器的最优追击参数，进而根据实时轨道状态和预测的追击信息更新逃逸轨迹规划指标函数，使用序列二次规划算法获取当前的最优逃逸脉冲机动速度增量。本发明解决现有技术中在求解航天器脉冲追逃博弈问题最优逃逸策略时求解困难，求解效率低，结果鲁棒性差的问题。
航天器逃逸轨迹智能规划方法

[发明专利]一种航天器脉冲机动鲁棒追击方法-CN202210503740.1在审
发明人：李爽;杨彬;刘鹏轩;黄旭星;刘旭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提出了一种航天器脉冲机动鲁棒追击方法，包括：根据目标航天器的感知范围，将追击过程分为远距离接近段和近距离博弈段。远距离接近段构建了末端博弈能力指标作为优化目标函数，从而将追击轨迹规划问题转化为轨迹优化问题，并采用遗传算法进行优化；近距离博弈段提出了一种实时反馈闭环追击轨迹控制方法，利用深度确定性策略梯度算法，根据实时反馈的目标状态信息，在线不断调整追击策略，以实现对信息不完备目标的鲁棒追击。本发明解决了现有方法在信息不完备条件下航天器脉冲追逃博弈任务时求解效率低、结果鲁棒性差的问题。
一种航天器脉冲机动追击方法

[发明专利]一种基于生成式对抗网络的空间目标样本增广方法-CN202111534036.4在审
发明人：李爽;牟金震;朱文山;杨彬;刘旭;黄旭星 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生成式对抗网络的空间目标样本增广方法，步骤如下：空间目标的不变特性关联性分析，对其不变特征和差异特征进行分类，为生成式对抗网络提供可供选择的样本；分析原有损失函数易导致模式坍塌的原因，使用逼真度函数替代生成式对抗网络原有的损失函数，对目标进行样本生成；基于自然进化方式，将生成器的生成过程转化为变异过程，并将原有的单个生成器修改为3个待进化的异类生成器；设立适应度函数自我优化空间目标样本，并将优化后的目标样本输入到判别器。本发明将生成式对抗网络的原有损失函数改进为基于逼真度的损失函数，抑制了判别器对生成器的无梯度引导。
一种基于生成对抗网络空间目标样本增广方法

[发明专利]一种基于空间映射学习的非合作目标姿态估计方法-CN202111225153.2有效
发明人：李爽;胡茄乾;杨彬;黄旭星;刘旭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间映射学习的非合作目标姿态估计方法，步骤如下：通过Blender和Blensor建模非合作目标的仿真场景，模拟相机和激光雷达的联合成像，大量收集点云和图像融合数据；构建数据集，训练一个人工神经网络，仅从RGB图像预测物体的类别标签、实例掩膜、彩色标签；使用迭代最近点法对齐预测三维模型与点云，计算出物体的姿态。本发明通过Blender建模获得大量点云和图像信息，构建数据集训练人工神经网络，利用神经网络预测图像与坐标空间之间的映射，通过点云对齐技术实现对空间非合作目标的姿态估计。
一种基于空间映射学习合作目标姿态估计方法

[发明专利]基于局部配点法和神经网络的入轨能力评估与轨迹重构方法-CN202111220164.1在审
发明人：李爽;叶松;林子瑞;刘旭;杨彬;黄旭星;乔毅涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于局部配点法和神经网络的入轨能力评估与轨迹重构方法，步骤如下：(1)局部配点法轨迹优化得到运载火箭无故障条件下入轨最优轨迹；(2)对动力故障进行逻辑分类，采用神经网络模型对离线仿真得到的大量数据库进行训练学习，建立动力故障与任务能力之间的映射关系；(3)针对任意预定的动力故障模式，根据前述建立的故障模式与火箭任务能力之间的映射关系，评估火箭当前任务能力。本发明实现运载火箭推力下降时入轨能力评估和在线轨迹重构，提高了发射任务的成功率。
基于局部配点法神经网络能力评估轨迹方法

[发明专利]一种电动三轮车外置充电机的固定装置-CN201610397680.4有效
发明人： 黄旭星;缪希泽 -专利权人：宁德市犇田动力有限公司
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B62M6/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动三轮车外置充电机的固定装置，包括主支撑面板、安装架支架，所述主支撑面板设于安装架支架的一侧上，所述安装架支架通过两个螺栓螺母组件卡接于电动三轮车驾驶位置的踏板上；所述主支撑面板上设有充电机，充电机与电动三轮车的动力系统相连接。所述安装架支架上连接有中间加强横支板，所述中间加强横支板与主支撑面板的底部相连接；所述主支撑面板上设有减震脚杯，所述充电机通过减震脚杯连接于主支撑面板上。本发明结构简单，可自由拆卸和安装充电机，满足长距离运输情况下电动车增续程的目的。
一种电动三轮车外置充电机固定装置

[实用新型]一种电动三轮车外置充电机的固定装置-CN201620546084.3有效
发明人： 黄旭星;缪希泽 -专利权人：宁德扬科狮虎进出口有限公司
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B62M6/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动三轮车外置充电机的固定装置，包括主支撑面板、安装架支架，所述主支撑面板设于安装架支架的一侧上，所述安装架支架通过两个螺栓螺母组件卡接于电动三轮车驾驶位置的踏板上；所述主支撑面板上设有充电机，充电机与电动三轮车的动力系统相连接。所述安装架支架上连接有中间加强横支板，所述中间加强横支板与主支撑面板的底部相连接；所述主支撑面板上设有减震脚杯，所述充电机通过减震脚杯连接于主支撑面板上。本实用新型结构简单，可自由拆卸和安装充电机，满足长距离运输情况下电动车增续程的目的。
一种电动三轮车外置充电机固定装置

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