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[发明专利]基于切片算法的全息3D打印方法、装置、可读存储介质-CN202310689705.8在审
发明人：赵永杰;高铭辰;田振楠;李灏楠;刘公雨;黄宇洋;何寅峰 -专利权人：宁波迈科绰智能科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B29C64/135 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于切片算法的全息3D打印方法、装置、可读存储介质。该基于切片算法的全息3D打印方法包括：读取待打印模型的3D文件并根据层高与分辨率将所述待打印模型体素化；将所述待打印模型的体素转换成层面数据，得到各个层面的二值化图像；对每个层面的所述二值化图像做radon变换，计算得到所述二值化图像在各个角度下的透视效果，并将其转化为每个层面在各个角度下的灰度值；通过逆radon变换与阈值函数对所述灰度值进行迭代优化，得到每个层面在各个角度下的迭代优化后的灰度值；根据所述每个层面在各个角度下的迭代优化后的灰度值控制全息3D打印机打印所述待打印模型。本发明能够提高全息3D打印机的打印精度。
基于切片算法全息打印方法装置可读存储介质

[发明专利]一种基于三角剖分的光固化3D打印切片数据的压缩方法-CN202310184661.3在审
发明人：刘公雨;黄宇洋;赵永杰;李灏楠;何寅峰;田振楠 -专利权人：诺丁汉大学卓越灯塔计划（宁波）创新研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明提供一种基于三角剖分的光固化3D打印切片数据的压缩方法，切片数据的压缩算法包括：根据设定的预定参数计算得到预设模型的层面数据；将每个独立的多边形划分开来；将每个多边形分解为若干个单调多边形；将若干个单调多边形剖分成若干个三角形，同时记录三角形的角点坐标；将脚点坐标写入切片文件。本方案所能达到的效果：本实施例中的方法充分利用了光固化3D打印切片中层面图数据的特点，压缩比高，压缩效果比较理想。在对光固化3D中层面位图数据进行压缩和解压的过程中，不需要进行复杂的计算，速度快，耗时少，对光固化三3D打印这种有成百上千层位图数据需要处理的场合不会构成瓶颈，可以较好地满足光固化3D打印工艺的要求。
一种基于三角光固化打印切片数据压缩方法

[发明专利]一种基于摆线减速器的教学机械臂-CN202310256105.2在审
发明人：颜智明;袁红星;李彦卿;童春芽;李美;陈佳依;黄文楠;黄宇洋;张程俊;方旭光;安瑶智;胡颢觉;张家赫;胡云龙;刘训文 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摆线减速器的教学机械臂，包括机械臂轴一、机械臂轴二、机械臂轴三、机械臂轴四、机械臂轴五、机械臂轴六、减速器、机械臂底座和机械臂底座轴外壳，每相邻的两轴作用在双向平面，每组第一驱动组件，用于驱动机械臂在第一平面移动，第二驱动组件,用于驱动机械臂在第二平面移动，第一平面与第二平面垂直。本发明通过采用上述方案设计的机械臂，兼具性价比和精度，其稳定性优良，并且可以二次开发编程，同时多功能的末端接口给予适配多中机械夹爪的可能，应用广泛，更适合应用高校教学使用。
一种基于摆线减速器教学机械

[发明专利]一种全息3D打印机及3D打印方法-CN202310184657.7在审
发明人：何寅峰;黄宇洋;赵永杰;李灏楠;刘公雨;田振楠 -专利权人：诺丁汉大学卓越灯塔计划（宁波）创新研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明提供一种全息3D打印机及3D打印方法，全息3D打印机包括：机架，机架内设有安装空间；导轨，导轨与机架固定连接，且导轨设置于安装空间；投影系统，投影系统与导轨固定连接；旋转平台，旋转平台与导轨固定连接，且旋转平台可相对导轨旋转；聚焦镜，聚焦镜与导轨固定连接，聚焦镜夹设于投影系统与旋转平台之间；成像瓶，成像瓶固定设置于旋转平台；其中，投影系统、聚焦镜与旋转平台位于同一朝向，且投影系统、聚焦镜与旋转平台位于同一直线。
一种全息打印机打印方法

[发明专利]一种多材料光固化3D打印机及3D打印方法-CN202310184666.6在审
发明人：李灏楠;黄宇洋;高铭辰;刘公雨;赵永杰;何寅峰;田振楠 -专利权人：诺丁汉大学卓越灯塔计划（宁波）创新研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B29C64/124 文献下载
摘要：本发明提供一种多材料光固化3D打印机及3D打印方法，多材料光固化3D打印机包括：机架；清洗系统，清洗系统与机架连接，且清洗系统固定设于机架顶部；运动平台，运动平台通过丝杆连接至机架上，丝杆控制运动平台移动；升降装置，升降装置与机架连接；打印平台，打印平台与升降装置连接；其中，升降装置配合运动平台带动打印平台移动，以使得打印平台进入清洗系统清洗。本方案所能达到的效果：通过将打印平台与运动平台连接，当需要切换材料时，将打印平台移动至清洗槽中，通过超声波清洗的方式将打印件与打印平台上残余的液态树脂去除，并用风扇对其进行风干，以避免不同种材料之间的互相污染从而保证多材料打印的高精度与高分辨率。
一种材料光固化打印机打印方法

[发明专利]一种无人机避障与路径规划方法-CN202110488468.X有效
发明人：俞扬;詹德川;周志华;沈维捷;秦熔均;袁雷;庞竟成;管聪;黄宇洋 -专利权人：南京大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机避障与路径规划方法，结合蒙特卡洛树搜索与对比强化学习算法，克服GPS在特定环境中信号不足的问题，实现无人机在复杂环境中避障与路径选择的功能。包括以下几个步骤：(1)构造环境仿真模拟器。(2)无人机在模拟器中获得观测信息，利用深度神经网络处理观测信息。(3)利用蒙特卡洛树搜索进行粗粒度的路径规划，生成无人机前进路径中的阶段性目标点，用于后续强化学习算法的训练。(4)利用强化学习学习无人机精细的控制策略和细粒度的路径规划。(5)基于对比学习加速无人机训练。本发明方法使得无人机在难度系数高，不确定因素大的复杂环境中有自主决策能力，在相当程度上可应对突发情况，完成特定任务。
一种无人机路径规划方法

[发明专利]一种实现无人机自主穿越可移动框形障碍物的方法-CN202010945731.9有效
发明人：俞扬;詹德川;周志华;陈立坤;黄宇洋;王超;郭天豪 -专利权人：南京大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现无人机自主穿越可移动框形障碍物的方法，步骤如下：(1)构造环境模拟器；(2)确定无人机与模拟器环境交互的状态、动作、转移和奖励。将穿越可移动框形障碍物的任务设计成一个强化学习智能体与环境交互的问题，用强化学习算法学习无人机穿越框形障碍的飞行策略；(3)改变可移动框形障碍物截面积的大小和位移幅度，设置从易到难的课程学习，逐步提升无人机的越障飞行策略；(4)将在环境模拟器中训练收敛后的无人机穿越框形障碍物的飞行策略迁移到真实无人机上；(5)利用迁移到真机上的飞行策略实现无人机自主穿越可移动门框障碍物。本发明可实现无人机准确检测障碍物的位置，控制飞行状态，平稳通过障碍区域。
一种实现无人机自主穿越移动障碍物方法

[发明专利]一种固定翼无人机自主控制协作策略训练方法-CN202010944803.8有效
发明人：俞扬;詹德川;周志华;王超;袁雷;陈立坤;黄宇洋;庞竟成 -专利权人：南京大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种固定翼无人机自主控制协作策略训练方法，包含以下步骤：(1)基于动力学构建固定翼无人机操控仿真环境Es，采集飞行员控制无人机的真实轨迹数据，通过监督学习的方式学习得到无人机飞行控制策略；(2)构建简化的剥离了飞行控制的抽象环境Ea，创建分组对抗的两组无人机群，使用APEX_QMIX算法学习得到协作策略；(3)以分层强化学习的方式将飞行控制策略和协作策略进行组合，在仿真环境Es中进学得融合策略；(3)迁移到真实环境。本发明方法在现实场景中意义重大，具有泛化性好，成本低，鲁棒性强等特性。
一种固定无人机自主控制协作策略训练方法

[发明专利]无人机躲避柱状障碍物到达目标点的最优路径训练方法-CN202010944543.4在审
发明人：俞扬;詹德川;周志华;黄宇洋;袁雷;陈立坤;王超 -专利权人：南京大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机躲避柱状障碍物到达目标点的最优路径训练方法，包含以下步骤：(1)构造基于空气动力学的环境模拟器；(2)使用深度神经网络初始化无人机策略模型；(3)无人机在环境模拟器中获得当前时刻的观测，并做出动作；(4)无人机与环境模拟器交互，生成并保存训练数据，对训练数据进行采样，使用训练数据通过强化学习算法学习无人机躲避柱状障碍物选择到达目标点最优路径。本发明能够使无人机获得类似人类的学习能力，在难度系数较高、环境未知、复杂且具有不确定因素的任务中完成任务。
无人机躲避柱状障碍物到达目标最优路径训练方法

[实用新型]一种多功能电动物料机-CN201920895497.6有效
发明人：齐从月;王火华;周红卫;李明;杨刚;陈静;张林;黄宇洋;马金虎 -专利权人：中建三局第三建设工程有限责任公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多功能电动物料机，物料机内设置可拆卸的料台，方便对料台进行清洗，也可以根据实际情况，工人将料台拆卸了放在高平台处作业，物料机进行下一批物料的运输，有效提高物料的运输效率；物料机设置有护栏，可以有效防止物料掉落，且护栏可以拆卸，方便物料的装载和卸载，装载砖块等大体积物料，可将或者不将料台拆除，砖块等堆码完毕后，将护栏安装；物料机设置有多种不同尺寸的料台与护栏，可以根据实际情况选用不同尺寸的料台与护栏，功能多样，应用广泛，使用方便；物料机采用电源进行驱动，能够减轻工人推动物料推车所用的力气，降低操作者的使用难度；车底设置有万向轮，小车转向灵活。
一种多功能电动物料

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