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[发明专利]一种基于路径可通过概率的搜救机器人目标搜索方法-CN202010042703.6有效
发明人：张波涛;鲁玉林;吕强;吴秋轩;仲朝亮 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路径可通过概率的搜救机器人目标搜索方法，包括：S01：建立移动机器人工作环境的拓扑环境模型，记录节点间通路；S02：建立节点间通路可通过概率的评估模型，并进行可靠性评估；S03：根据优化指标，进行搜救关键节点序列规划；S04：根据局部环境的通路可通过性，进行节点间路径规划；S05：按照所获得路径执行搜索，根据实际状况更新拓扑数据集中的路径可通过概率；若发现待救援目标，则将实时图像及目标位置发给救援人员；S06：重复步骤S03至S05，直至完成搜索任务。本发明根据路径可通过概率对搜索路径进行规划，根据当前确定的路径状况对拓扑模型进行更新，保证机器人以最大的概率穿过不确定性区域，高效完成任务。
一种基于路径通过概率搜救机器人目标搜索方法

[实用新型]一种外置式生物质燃烧器-CN202120221961.0有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： F23B40/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外置式生物质燃烧器，包括机架、燃烧盘总成、以及设置在机架与燃烧盘总成之间的中间衔接架，机架内设置有绞龙输料器总成、助燃风机、清渣总成、点火器总成、生物质料斗，绞龙输料器总成安装在生物质料斗下端，绞龙输料器总成、助燃风机、清渣总成、点火器总成的前端均贯穿中间衔接架并延伸至燃烧盘总成中。本实用新型外置式生物质燃烧器，简单实用，结构紧凑，燃烧安全性好，燃烧温度高，稳定可靠，节能环保，能够有效降低粉尘的排放，使用方便。
一种外置生物燃烧

[发明专利]一种基于多目标优化的救援机器人逃逸方法-CN202110523501.8有效
发明人：王坚;鲁玉林;翟鸿叶;李东;洪涛 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目标优化的救援机器人逃逸方法。本方法利用分布式传感系统及救援机器人上的机载传感器获得灾后救援环境中的危险源信息的数据；建立数学模型，获得不同的危险源状态及分布下的救援机器人工作的环境模型中的区域危险程度大小，将路径代价和危险域的风险代价结合，建立综合代价评判指标；在模型的基础上，采用一种结合A Star算法的邻域扩展过程的综合代价决策方法，实现最优安全出口目标的选择及相应的路径输出。本算法在构建的仿真救援环境中的目标选择及路径输出上能够很好地和减少路径长度和降低灾后救援场景中的危险源带来的风险，可用于存在危险源的灾后救援场景，实现机器人完成任务或突发情况时逃逸的路线规划。
一种基于多目标优化救援机器人逃逸方法

[实用新型]一种新型内置式生物质燃烧装置-CN202120239849.X有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： F23B40/00 文献下载
摘要：本新型涉及一种新型内置式生物质燃烧装置，包括燃烧炉排、风箱、贮料箱和风机；风箱内设置绞龙，贮料箱的出口位于绞龙的进料口，绞龙的出料口位于燃烧炉排处；燃烧炉排通过螺栓固定在风箱的前端板上，风箱壳体的前端板上设置第一出风口、点火口和绞龙安装孔，风箱壳体的后端板上设置第一进风口；点火口处设置点火器，点火器固定在风箱上；风机与风箱的第一进风口连接，风箱的第一出风口出来的风进入到燃烧炉排内。整体结构简单，维护方便，热源利用率高，无热源散失，整套设备可提供烟叶烘烤、果蔬烘烤提供热源。通过设置绞龙，将生物质颗粒从料箱运送到燃烧炉排上，实现自动输送。
一种新型内置生物燃烧装置

[实用新型]一种用于检测空气源热泵系统的试验平台-CN202120253789.7有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本新型涉及一种用于检测空气源热泵系统的试验平台，包括待检测的空气源热泵和试验平台，试验平台包括箱体、第一、二风道，箱体内设置分隔板将箱体分割成左、右箱体，分隔板上设置第二空气出口；左箱体内设置温度传感器；右箱体内设置冷凝器和循环风机；冷凝器设有第一空气入口和第一空气出口；循环风机通过第一风道连接到第二风道，第二风道连通到左箱体的第二空气入口；空气源热泵的制冷剂出口通过第一管道连接到冷凝器的制冷剂入口，冷凝器的制冷剂出口通过第二管道连接到空气源热泵的制冷剂入口；第一管道上设置控制器，控制器与温度传感器电线连接。本新型用于检测空气源热泵系统的试验平台，结构简单，检测成本低。
一种用于检测空气源热泵系统试验平台

[实用新型]一种烤烟用燃煤、生物质两用燃烧装置-CN202120222045.9有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： F23B40/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种烤烟用燃煤、生物质两用燃烧装置，包括料斗、绞龙输料器总成、燃烧盘总成，绞龙输料器总成包括绞龙输料器和绞龙输料管，绞龙输料器安装在绞龙输料管中，料斗安装在绞龙输料管后端上，燃烧盘总成安装在绞龙输料管的前端，绞龙输料管的前端外壁上设置有风箱，绞龙输料器总成下方设置有助燃风机、清渣总成，助燃风机连通至燃烧盘总成和风箱内。本实用新型烤烟用燃煤、生物质两用燃烧装置，简单实用，结构紧凑，能够实现自动清灰，保证燃烧的充分性，燃烧安全性好，稳定可靠，节能环保，适用于烤烟用燃煤、生物质两用，使用方便。
一种烤烟燃煤生物两用燃烧装置

[实用新型]一种烤烟用外置式生物质燃烧炉排-CN202120222052.9有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： F23B60/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种烤烟用外置式生物质燃烧炉排，包括托盘和炉排，托盘两侧端分别固定有围板，围板上端分别固定有挡边板，托盘前端分别固定有两个安装板，炉排设置在托盘上方且位于两个围板之间，炉排下端对称固定有两个支撑板，支撑板分别设置在托盘上端，支撑板、托盘、炉排之间形成风室，风室一端为敞口，风室远离敞口的一端固定有挡板，挡板上设有出风口，炉排上端均匀固定有小凸台，炉排上均匀设有进风孔，炉排下端平行固定有分风板，炉排下端对称固定有聚风板，两个聚风板之间的距离由出风口到敞口端逐渐增大，炉排上方设有盖板，盖板固定在挡边板上端。该烤烟用外置式生物质燃烧炉排降低了生产成本，且安装维修方便。
一种烤烟外置生物燃烧

[实用新型]一种新型生物质燃烧炉排-CN202120239881.8有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： F23B60/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种新型生物质燃烧炉排，包括有托盘以及安装在托盘上的炉排；托盘为向上开口的U型状，托盘上设有安装槽；炉排的底部设有挡板、两个侧封板、两个聚风板，挡板侧封板、聚风板均安装在安装槽中，两个聚风板分别连接在两个侧封板上，聚风板的一端连接在挡板上并与挡板上开设有的排灰口衔接；两个侧封板之间设有分风板一、分风板二；两个聚风板之间设有分风板三，分风板二位于分风板一以及分风板三之间，分风板二的高度大于分风板三的高度，分风板一的高度小于分风板三的高度。本实用新型设计巧妙，效果好。
一种新型生物燃烧

[实用新型]一种增加隔板的双系统空气源热泵-CN202120253848.0有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： F25B30/02 文献下载
摘要：本新型涉及一种增加隔板的双系统空气源热泵，包括钣金壳体，所述的钣金壳体内设有第一空气源热泵系统和第二空气源热泵系统，第一空气源热泵系统和第二空气源热泵系统之间设置隔板，第一空气源热泵系统和第二空气源热泵系统结构相同，均包括蒸发风机、储液罐、蒸发器、压缩机和控制阀；所述的储液罐内存放制冷剂，所述的制冷剂从储液罐出来，通过管道依次流入蒸发器、压缩机、控制阀，最后通过管道达到冷凝器；所述的第一空气源热泵系统和第二空气源热泵系统对应的钣金壳体上均设置进风口。
一种增加隔板双系统空气源热泵

[外观设计]空气源热泵-CN202030736708.X有效
发明人：潘劲松;潘汪友;徐凯;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：空气源热泵。2.本外观设计产品的用途：用于14P空气源热泵外机钣金箱体。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
空气源热泵

[实用新型]一种果蔬烘干机-CN202020886614.5有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： F26B9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果蔬烘干机，包括两个相邻的加热室和烘干室，所述加热室和烘干室之间通过隔门隔开，所述烘干室内设置有干球温度传感器和湿球温度传感器，所述烘干室外壁上设置有排湿窗；所述加热室内设置有压缩机和电辅热装置，所述加热室外壁上设置有冷风门和控制器，所述干球温度传感器、湿球温度传感器、压缩机、电辅热装置、冷风门均连接在控制器上，通过控制器控制压缩机、电辅热装置的启停，以及冷风门的开启角度。本实用新型果蔬烘干机，简单实用，结构紧凑，排湿效果好，温度控制性好，温度偏差小，使用方便。
一种烘干机

[实用新型]一种新型生物质燃烧机拆装小车-CN202020948026.X有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本新型涉及一种新型生物质燃烧机拆装小车，包括脚轮、下框架、上框架、顶部固定支架和扶手；脚轮设置在下框架的底部，下框架上设置第一翻转板，上框架上设置第二翻转板，第一翻转板和第二翻转板铰接，顶部固定支架设置在上框架上，上框架上设置两个第一安装板，两个第一安装板上设置水平连接杆，水平连接杆的下端设置纵向螺杆，下框架上设置第二安装板，第二安装板上设置U形孔，纵向螺杆穿过U形孔，固定在水平连接杆的下端，纵向螺杆上设置手轮且手轮位于第二安装板的下方；上框架上设置垫块，垫块上设置U形卡板。通过本新型的小车可以实现一个人完成燃烧机拆装，减轻劳动强度，提高劳动效率，降低劳动成本。
一种新型生物燃烧拆装小车

[实用新型]一种烟叶烘烤热风炉封头部件焊接用定位工装-CN202020762213.9有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本新型涉及一种烟叶烘烤热风炉封头部件焊接用定位工装，所述的封头部件包括烟气通道和换热器支撑架，所述的定位工装包括凹槽形安装板、第一圆形套管、连接柱；所述的凹槽形安装板包括底板和两个侧板，所述的烟气通道和换热器支撑架固定在底板上；所述的连接柱垂直设置在第一圆形套管和底板之间，所述的第一圆形套管固定在改装的摇臂钻上。本新型可以有效解决方形烟气管道、换热器支撑架在弧形炉顶的定位，定位后即可进行焊接，焊接结束后，将烟气管道、换热器支撑架与底板之间的螺栓拆除即可。采用本新型的定位装置不仅节约了人工成本，同时，减少了安全隐患。
一种烟叶烘烤热风炉部件焊接定位工装

[实用新型]一种内置式生物质颗粒燃烧供热设备-CN202020597042.9有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： F23B40/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种内置式生物质颗粒燃烧供热设备，包括存料箱、燃烧炉、送料绞龙、降尘室，存料箱下端设有支撑架，存料箱下端设有下料斗，下料斗内设有碎料轮，送料绞龙设置在支撑架上，送料绞龙的接料口连通下料斗的下端，送料绞龙的出料口连通燃烧炉的炉膛内，燃烧炉的热流出口连通降尘室的热流入口，降尘室的内部顶端竖直设有位于热流入口前方的阻流板，阻流板与降尘室热流入口的相邻面为蜂窝面，降尘室的内底中部设有一条集中槽，集中槽内部设有螺旋送料器，阻流板远离热流入口的一侧水平设置有滤网，滤网上方设有热流输送管道。本实用新型结构简单、新颖，通过降尘，提高了换热效率，供热效果好。
一种内置生物颗粒燃烧供热设备

[实用新型]一种生物质燃料燃烧换热装置-CN202020597063.0有效
发明人：潘劲松;吴自来;李小军;李必超;孙有成;鲁玉林 -专利权人：安徽中科自动化股份有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： F23J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种生物质燃料燃烧换热装置，包括燃烧炉、降尘室、换热器，燃烧炉的进料端设有进料斗，进料斗内设有碎料轮，燃烧炉的热流出口连通降尘室的热流入口，降尘室的内部顶端竖直设有位于热流入口前方的阻流板，阻流板与降尘室热流入口的相邻面为蜂窝面，降尘室的内底中部设有一条集中槽，集中槽内部设有螺旋送料器，阻流板远离热流入口的一侧水平设置有滤网，滤网上方管道连通换热器。本实用新型结构简单、新颖，通过降尘，提高了换热效率。
一种生物燃料燃烧装置