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[实用新型]一种半圆环形的光纤陀螺IMU结构-CN202321083098.2有效
发明人：尹文;任延超;彭欢;段国栋;鱼小军;焦静静 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所;湖南云箭集团有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半圆环形的光纤陀螺IMU结构，属于IMU技术领域。该结构包括：上盖，信号采集处理电路板，Y向加速度计，Z向加速度计，加速度计安装基座，X向加速度计，壳体，Y向光纤陀螺，左侧盖，右侧盖，电源模块，电源插座，信号插座，Z向光纤陀螺，X向光纤陀螺，圆环侧盖。本实用新型整体布局紧凑、合理，充分利用了导弹、天线及无人水下航行器等圆柱形运载体给光纤陀螺IMU的半圆环形的安装预留空间，达到了在有限空间内实现最大精度的目的，具有较强的实用性。
一种半圆环形光纤陀螺 imu 结构

[发明专利]青草干燥装置-CN201711328421.7有效
发明人：尹国丽;祁娟;蔡卓山;李玉珠;李亚娟;张振粉;柴继宽;师尚礼;曹文侠;鱼小军;张建国 -专利权人：甘肃农业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： F26B11/06 文献下载
摘要：本发明涉及青草干燥装置，包括支架，支架上设置有干燥筒，干燥筒内设置有网状搅拌筒，搅拌筒通过转轴连接有电机，干燥筒底部设置有集灰斗，搅拌筒上部绕设有空心的圆弧形风箱，风箱内表面设置有若干与其内腔相通相通的喷气嘴，风箱通过进风管连接有鼓风机，进风管上设置有加热装置，鼓风机的进风口连接有连接管，连接管上设置有气水分离装置，连接管通过除尘装置和出风管与干燥筒相连通，除尘装置包括若干水箱，连接管端部设置于右端的水箱内顶部，出风管一端与干燥筒相连，另一端设置于左端的水箱内底部，相邻水箱之间通过7字形导管相连；本发明具有干燥效率高、效果好，能很好的去除青草上的尘土，热利用效率高。
青草干燥装置

[发明专利]航拍固定翼无人机机体抖动的抑制方法及系统-CN202310180689.X有效
发明人：凡建超;王鸿睿;鱼小军;张飞飞;高晨阳;杨勇;李格;杨浩瀚;刘胜;段国栋 -专利权人：湖南云箭科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，公开一种航拍固定翼无人机机体抖动的抑制方法及系统，以根据吹风数据及飞行状态，评估斜吹力矩对滚转通道的影响，并把该影响等效成滚转舵补偿在滚转舵面上，从而抑制机体抖动。方法包括：根据风洞数据解算出各马赫数和攻角的任一组合下，1°侧滑角所分别对应的等效干扰滚转舵；根据机上测量数据解算出实时的攻角和侧滑角；计算机上实时的马赫数；根据机上实时的马赫数、攻角、侧滑角和1°侧滑角对应的等效干扰滚转舵计算当前的等效干扰滚转舵；将当前计算得出的等效干扰滚转舵补偿到滚转通道解算出的滚转舵面上，实现对斜吹力矩的抑制。
航拍固定无人机机体抖动抑制方法系统

[发明专利]一种天线用光纤陀螺惯性测量装置-CN202310509805.8在审
发明人：尹文;任延超;彭欢;段国栋;鱼小军;焦静静 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所;湖南云箭集团有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种天线用光纤陀螺惯性测量装置，属于惯性测量装置技术领域。该结构包括：上盖，信号采集处理电路板，Y向加速度计，Z向加速度计，加速度计安装基座，X向加速度计，壳体，Y向光纤陀螺，左侧盖，右侧盖，电源模块，电源插座，信号插座，Z向光纤陀螺，X向光纤陀螺，圆环侧盖。本发明整体布局紧凑、合理，充分利用了天线给光纤陀螺惯性测量装置的半圆环形的安装预留空间，达到了在有限空间内实现最大精度的目的，具有较强的实用性。
一种天线用光陀螺惯性测量装置

[实用新型]一种夏季牧草羊圈-CN202320877857.6有效
发明人：杨才艳;鱼小军;景媛媛 -专利权人：甘肃农业大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01K1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种羊圈，涉及羊圈领域，包括防滑梯、横梁和羊舍，所述横梁底部的两侧均设有支撑柱，所述横梁顶部的两端均设有羊舍，所述横梁顶部的羊舍之间均设有由铁丝网围成的围栏，所述羊舍内部的底部均设有塑料漏粪板，所述横梁顶部的羊舍之间设有栈道，所述栈道两侧的横梁顶部均设有圈门，所述栈道两侧的横梁两侧均设有防滑梯，本实用新型通过支撑柱设计的羊圈可减少占地面积，减少羊群对草地的踩踏，羊舍内羊群排出的粪便可通过塑料漏粪板掉落在羊舍底部，可有效增加羊舍内的洁净度，避免滋生细菌和异味，羊舍顶部镂空的设计可保证羊舍内空气流通性，降雨天气的雨水也可对羊舍内进行清洁工作，增加本装置的实用性。
一种夏季牧草羊圈

[发明专利]海上救生空投飞行器速度控制方法及系统-CN202310133596.1有效
发明人：凡建超;王鸿睿;鱼小军;张飞飞;高晨阳;李格;杨浩瀚;杨勇;刘胜;段国栋 -专利权人：湖南云箭科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及智能制造中的控制与调节领域，公开一种海上救生空投飞行器速度控制方法及系统。方法包括：在飞行器飞行攻角小于或等于第一攻角的范围约束内，根据侧向机动需求确定飞行器的最大侧滑角；根据最大侧滑角确定飞行器稳态飞行时的最大滚转通道舵偏角；以最大滚转通道舵偏角结合最大偏航通道舵偏角和最大俯仰通道舵偏角计算飞行器稳态飞行时最大通道舵偏角所对应的各个单片舵偏角；根述最大通道舵偏角所对应的各个单片舵偏角中的最大值、单片舵的满偏值和预留的余量确定附加舵偏角的最大值；根据附加舵偏角的最大值计算只产生阻力的各个单片舵在各个迭代时间所分别对应的附加舵偏角，并结合制导稳态飞行的舵偏角执行减速过程中的状态控制。
海上救生空投飞行器速度控制方法系统

[发明专利]激光制导灭火炸弹偏置导引律设计方法及系统-CN202310115702.3在审
发明人：凡建超;鱼小军;王鸿睿;张飞飞;高晨阳;杨勇;李格;杨浩瀚;刘胜;段国栋 -专利权人：湖南云箭科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F41G3/06 文献下载
摘要：本发明涉及智能制造技术中的导航技术领域，公开一种激光制导灭火炸弹偏置导引律设计方法及系统，以规避参考物体与着火点之间的距离与方位关系进行精确制导。方法包括：获取对应着火点的真实目标坐标信息；在灭火炸弹发射后，计算激光照射器所照射参考物体方向在当前迭代次数所对应的法向、侧向和前向加速度指令；计算参考物体视线系与真实目标视线系的转换矩阵；该转换矩阵根据相关联坐标系进行中间转换的相关角度、炸弹飞行中实时发射系坐标和真实目标在所述发射系中的坐标信息得出；根据该转换矩阵和参考物体方向的法向、侧向和前向加速度指令计算得出真实目标方向的视线加速度指令以进行制导飞行。
激光制导灭火炸弹偏置导引设计方法系统

[发明专利]一种制导炸弹装置-CN202211441726.X在审
发明人：魏菊仙;任延超;王小康;鱼小军;王鸿睿;王文波;舒昭鑫 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明提供一种制导炸弹装置，该制导炸弹装置包括：导引头和炸弹主体；导引头包括角度采集单元，炸弹主体包括处理单元；角度采集单元，用于获取炸弹主体所在当前位置与目标位置之间的角度信号；处理单元，用于根据角度信号，确定当前位置与目标位置之间的角度信息；根据角度信息，生成炸弹主体对应的制导指令。该制导炸弹装置用以解决现有技术中的制导炸弹装置基于角度信息的传输时延，可能无法准确投射至目标位置的缺陷，实现将角度信息与该制导炸弹装置弹上测量信息进行高度融合，降低了角度信息的传输延时，进而使得制导炸弹装置基于该制导指令可引导该制导炸弹装置能够更准确地投射至目标位置。
一种制导炸弹装置

[发明专利]大扇面角发射和大落角攻击的弹道控制方法、设备及介质-CN202211326838.0有效
发明人： 鱼小军;罗世彬;廖宇新;王忠森 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例中提供了一种大扇面角发射和大落角攻击的弹道控制方法、设备及介质，属于计算技术领域，具体包括：利用大扇面角模型进行弹道解算，得到偏航角数值和偏航角速率；实时计算扇面角数值和扇面角速率；在扇面角数值逐渐收敛至0过程中，若满足第一切换条件，则进行下一步骤，若否，则返回步骤1；大扇面角发射阶段结束，进入大落角控制阶段，利用大落角模型进行弹道解算；利用大落角模型控制落角逐渐收敛至期望落角，在大落角控制过程中，若满足第二切换条件，则返回步骤1，若否，则返回步骤4，重复该步骤直至达到弹道解算结束条件。通过本发明的方案，增大了投放包络，提高了战场适应性和空地武器作战性能。
扇面发射大落角攻击弹道控制方法设备介质

[发明专利]设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211146044.6在审
发明人：段国栋;任延超;王鸿睿;鱼小军;尹文;彭欢 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动导航技术领域，所述设备上设置有相机和激光雷达；该方法包括：基于所述相机采集的图像数据对所述设备进行视觉位姿估计，得到第一位姿估计结果；基于所述激光雷达采集的激光点云数据对所述设备进行激光雷达位姿估计，得到第二位姿估计结果；基于所述第一位姿估计结果和所述第二位姿估计结果，得到所述设备的目标位姿估计结果。本发明实施例可以基于相机和激光雷达分别得到的位姿估计结果，再结合二者的位姿估计结果，得到设备的目标位姿估计结果，由于相机具有成本低，重量轻，且图像含有丰富纹理信息等特点，相较于单一激光SLAM定位方法，可以有效提高定位精确度。
设备估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]微惯性测量单元的校准方法及装置-CN202211440701.8在审
发明人：段国栋;任延超;尹文;王鸿睿;鱼小军;彭欢;刘甜 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种微惯性测量单元的校准方法及装置，涉及惯性导航技术领域，该方法包括：确定微惯性测量单元的物理基准面与数学基准面之间的目标数据；所述目标数据包括方位角偏差、滚动角偏差和俯仰角偏差；基于所述方位角偏差、所述滚动角偏差和所述俯仰角偏差，确定反对称方向余弦矩阵；基于所述反对称方向余弦矩阵，确定所述微惯性测量单元的目标标定参数；基于所述目标标定参数，校准所述微惯性测量单元。本发明提供的方法，实现了将微惯性测量单元的物理基准面校准至数学基准面，从而实现物理基准面和数学基准面的统一，提升了微惯性测量单元的精度和性能。
惯性测量单元校准方法装置

[发明专利]可移动设备的定位方法、装置和电子设备-CN202211146449.X在审
发明人：段国栋;任延超;王鸿睿;鱼小军;尹文;彭欢 -专利权人：湖南云箭集团有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种可移动设备的定位方法、装置和电子设备，该方法包括：获取可移动设备采集的目标单目图像和惯性测量单元数据；并提取目标单目图像对应的多个点特征及多个线特征；从多个点特征中剔除异常点，得到目标单目图像对应的多个目标点特征；根据多个线特征中两两线特征的端点之间的距离，对多个线特征进行合并处理，得到多个第一线特征；并对多个第一线特征进行筛选处理，得到目标单目图像对应的多个目标线特征；再根据多个目标点特征、多个目标线特征以及惯性测量单元数据，执行可移动设备的定位操作。这样结合多个目标点特征和多个目标线特征以及惯性测量单元数据，共同执行可移动设备的定位操作，可以有效地提高定位结果的准确度。
移动设备定位方法装置电子设备

[发明专利]一种轴对称飞行器大机动控制方法及相关设备-CN202211326206.4有效
发明人： 鱼小军;罗世彬;廖宇新;王忠森 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种轴对称飞行器大机动控制方法及相关设备，其方法包括：根据轴对称飞行器的技术指标确定轴对称飞行器飞行全程所需的飞行攻角、侧滑角与马赫数；计算轴对称飞行器在所有工况点下飞行时的舵面需求；获取舵面满偏值，判断在所有工况点下舵面需求与舵面满偏值的大小；当在所有工况点下舵面需求均小于舵面满偏值时，飞行弹道全程采用侧滑转弯控制策略；当在所有工况点中的一工况点下舵面需求大于或等于舵面满偏值时，将飞行弹道分为大机动段和正常飞行段，在大机动段采用倾斜转弯控制策略，在正常飞行段采用侧滑转弯控制策略；充分发挥了轴对称飞行器的机动能力，同时保证了对轴对称飞行器飞行弹道的平稳与精确控制能力。
一种轴对称飞行器机动控制方法相关设备

[实用新型]一种新型的手动补播机-CN202221995304.2有效
发明人：白梅梅;鱼小军;魏孔涛;史志翯;徐晶晶;戚新和;瞿丹;金辉亮 -专利权人：甘肃农业大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A01C7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型的手动补播机，涉及种子补播领域，包括具有两个把手的支撑组件、竖向设置在所述支撑组件中部的盛放盒和安装在所述盛放盒下方的播种组件，所述盛放盒内侧设置有与所述支撑组件连接的控制装置，所述支撑组件的一端设置有移动轮，所述支撑组件的下方靠近支撑组件的另一端设置有耙地装置，本实用新型旨在将种子放置在盛放盒的内侧，同时通过人力推动整个设备时产生的震动及重力作用，再通过手动控制控制装置使种子通过盛放盒的出种孔沿管道落到播种组件的内侧，同时种子落到地面对草地进行补播工作，从而防止局部土地荒漠化，造成土地退化，同时，通过耙地装置对种子进行掩埋，使种子成活率提高。
一种新型手动补播机

[发明专利]一种结合挥发与淋溶方式的化感作用研究装置-CN202210329149.9在审
发明人：杨航;鱼小军;魏孔涛;景媛媛;宋建超 -专利权人：甘肃农业大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：本发明涉及植物生理生长领域，尤其涉及一种结合挥发与淋溶方式的化感作用研究装置，包括生长室，所述生长室的底部具有两个通槽，通槽内分别贯穿有端口向上的供体植物盆和受体植物盆，受体植物盆上方设置有引流壳，引流壳的顶口连通生长室的内部，引流壳的底口与受体植物盆端口贴合，生长室顶部开设有对应引流壳的喷淋口，本发明通过隔板和引流壳对受体植物盆上部形成独立的通道，保障供体植物盆、受体植物盆空间贯通的同时，可对受体植物盆内的受体植物进行喷淋，用于研究挥发性有机化合物通过单一挥发对植物、挥发性有机化合物通过挥发+淋溶对植物、挥发性有机化合物通过挥发与淋溶对土壤等多种方式的化感作用研究，研究结果较为可靠。
一种结合挥发方式作用研究装置

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