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[实用新型]一种电机轴与电机的连接结构-CN202220446058.9有效
发明人：吴明;刘江林 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H02K7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电机轴与电机的连接结构，包括电机轴以及连接于电机轴上的前轴承、前轴套、后轴承、后轴套以及电机转子，所述前轴套一端与电机转子相抵，另一端与前轴承相抵，所述后轴套一端与电机转子相抵，另一端与后轴承相抵，所述电机轴连接电机转子的区域，其表面周向设置数道连接条，并使前轴套、后轴套相抵于连接条两端，本实用新型通过设置多条连接条，使电机轴在电机的内部设置台阶，通过连接条与电机转子及两端轴承连接，结构简单，成本低。
一种机轴电机连接结构

[实用新型]一种防撞结构-CN202220446456.0有效
发明人：吴明;刘江林 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防撞结构，包括机器人底盘、设置于机器人底盘两端的防撞条，所述防撞条与机器人底盘端部卡接，所述防撞条内内置数组传感器，所述机器人底盘上设置有传感器连接的信号接收器，本实用新型防撞条设置于机器人底盘两端并延伸至机器人底盘侧部，能够较大范围的保护机器人底盘，且防撞条与机器人底盘可拆卸设置，方便进行安装、拆卸及更换，同时通过防撞条与传感器的组合，不仅能有效降低冲撞产生的振动，还能将冲撞的相关信息反馈给信号接收器，进而通过机器人主机控制改变运动方向。
一种结构

[实用新型]一种分体外壳结构-CN202220446526.2有效
发明人：吴明;刘江林 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分体外壳结构，包括中部壳体、可拆卸设置于中部壳体前端的前部壳体、可拆卸设置于中部壳体后端的后部壳体，所述中部壳体前后两端均设置出口，并与前部壳体、后部壳体组成一个安装内腔，所述前部壳体、后部壳体顶部以及两侧均向外设置与中部壳体内壁对接的安装板，所述中部壳体两端分别通过螺栓与各安装板连接，本实用新型将整体外壳一分为三，可以将元器件集中布置在前后两部分，本实用新型壳体呈现敝开式结构，极大的方便安装与调试，中间部分承接前后部分的连接紧固，只需简单操作，就能将三部分连接成整体。
一种分体外壳结构

[实用新型]一种过流保护电路-CN202220110407.X有效
发明人：吴明;陈伟斌 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H02H3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种过流保护电路，包括依次连接的开关电路、PPTC保护电路、输出欠压检测电路、负载电路以及连接开关电路、输出欠压检测电路的MCU电路，本实用新型中MCU电路负责开启关闭输出，检测欠压保护信号；开关电路接受MCU电路信号，开启关闭输出；输出欠压检测电路检测输出是否过流并反馈给MCU电路；本实用新型电路通过增加简单的过流检测电路，实现完全关断输出，保护PPTC器件；本实用新型电路通过采样输出电压判断负载过载，电路简单，成本低。
一种保护电路

[发明专利]一种UWB定位精度提升办法-CN202210233690.X在审
发明人：吴明 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种UWB定位精度提升办法，包括构建UWB测距判别模型、构建随机森林算法、构建UWB/IMU的联合定位算法、构建基于IMU的PDR定位算法、通过卡尔曼滤波融合IUB和UWB系统的定位结果、重新计算更新后的NLOS误差值对距离更新、再次获得最小二乘的估计位置更新偏航角，本发明采用机器学习算法建立模型，同时使用IMU的PDR定位算法和卡尔曼滤波实现IMU与UWB的联合精准定位，充分利用两个系统的优点，在不同NLOS误差和复杂工况下都可以实现良好的定位精度。
一种 uwb 定位精度提升办法

[实用新型]一种组合式举升机构-CN202220279938.1有效
发明人：吴明;刘江林 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合式举升机构，包括相对设置的承载平台、举升平台，以及设置于举升平台底部中心处的举升机构，举升平台底部设置导向机构，举升机构包括滚珠丝杆，滚珠丝杆两端分别通过轴承与承载平台、滚珠丝杆支撑架转动连接，滚珠丝杆底部设置设置滚珠丝杆驱动机构，且滚珠丝杆上可和设置滚珠螺母，滚珠螺母固定于举升支架上，举升支架固定于举升平台底部，本实用新型结构合理，采用蜗轮蜗杆与滚珠丝杆的组合，兼顾传动效率与举升的自锁，同时结构紧凑，在有限的空间内，实现最大的举升高度。
一种组合式举升机

[实用新型]一种用于判断继电器黏连和保险丝熔断的电路-CN202220110298.1有效
发明人：吴明;陈伟斌 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01R31/327 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于判断继电器黏连和保险丝熔断的电路，包括依次连接的继电器驱动电路、继电器开关电路、保险丝保护电路、输出状态检测电路以及连接继电器驱动电路、输出状态检测电路的MCU电路，本实用新型电路中，MCU电路负责开启关闭继电器输出，检测继电器黏连和保险丝熔断信号；继电器驱动电路，接受mcu信号，驱动继电器开启关闭；继电器开启关闭输出；保险丝在输出过流或短路时保护系统；输出状态检测电路检测电器黏连和保险丝熔断情况并反馈给mcu电路；本实用新型通过增加简单的电路检测输出是否正常，判断继电器的黏连和保险丝熔断情况，进而精准的维护设备，节省人力成本。
一种用于判断继电器保险丝熔断电路

[实用新型]一种双重过温自恢复保护电路-CN202220110501.5有效
发明人：吴明;陈伟斌 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H02H5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双重过温自恢复保护电路，包括依次连接的参考电压电路、比较电路、滤波电路、开关电路、PTC保护及温度传感器电路以及负载电路；本实用新型中参考电压设定需要保护的温度点；迟滞比较电路输出触发信号关闭开关短路；滤波电路滤除干扰信号；开关电路负责输出的通断；PTC保护及温度传感电路，PTC限流保护，将高精度NTC放在PTC旁边，实时感知PTC温度；本实用新型采用PTC加温度比较双重保护，解决单一保护失效问题。
一种双重恢复保护电路

[发明专利]一种AGV储能方法-CN202210303976.0在审
发明人：吴明;陈峥;陈伟斌 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV储能方法，包括储能电池、主控制器、检测电路组以及检测反馈系统，所述储能电池、检测电路组均与主控制器连接，所述检测电路组通过CAN通讯电路与检测反馈系统通信，本发明具有单体电压、总电压检测，能够实现过充、过放报警及保护功能；本发明具有充、放电电流检测，能够实现充、放电过流报警及保护功能；本发明能够实现电芯、环境，MOS高、低温报警及保护功能、短路保护功、充电均衡功能、电芯容量估算功能，电池组满充容量、当前容量、设计容量可以通过上位机进行设置；本发明还具有通讯功能，可通过上位机软件方便地对对过充、过放、充放电过流、过温、欠温等保护参数，容量、休眠、均衡、存储等参数进行设置。
一种 agv 方法

[发明专利]AGV充电方法、装置与设备-CN202210356607.8在审
发明人：吴明;陈峥;陈伟斌 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种AGV充电方法、装置与设备，涉及AGV技术领域，其中，该方法包括：先检测目标AGV的电池电量，当电池电量小于设定的电量阈值时，确定目标AGV在工作地图中的位置；然后根据目标AGV的位置和充电位置，确定目标AGV在工作地图中的充电路径；接着控制目标AGV在充电路径上行驶，在目标AGV的行驶过程中，检测目标AGV与第一AGV是否有可能发生碰撞，在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低目标AGV的速度，其中，第一AGV为工作环境中目标AGV之外的AGV。本申请提供的技术方案可以规划目标AGV前往充电位置时的路径，并降低对其他AGV产生的影响。
agv 充电方法装置设备

[发明专利]一种基于双CAN通讯的AGV整车控制系统-CN202210418215.X在审
发明人：吴明;陈峥;陈伟斌 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双CAN通讯的AGV整车控制系统，包括车辆主控制系统以及与车辆主控制系统连接的操作命令总线、轮询总线；所述车辆控制系统通过CAN通信网络与车载电动系统、电池管理系统、传感器系统电性连接；本方案通过设置双CAN通讯接口，可以一次性检测两个目标CAN总线的工作状态，排查相关的问题，提高设备的抗干扰能力，且数据传输加快，工作效率大幅度提高；本方案中双CAN通讯接口卡由于有两个CAN总线接口，可以通过自我联线进行数据的自发自收，即使不连接真正的目标CAN总线设备，也能够检测自己的设备好坏，提高工作效率。
一种基于 can 通讯 agv 整车控制系统

[发明专利]一种与AGV小车的通信方法、通信设备及通信系统-CN202210278952.4在审
发明人：吴明;陈峥;陈伟斌 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种与AGV小车的通信方法、通信设备及通信系统，该方法包括：接收AGV小车发送的信号；基于信号的长训练序列确定目标长训练序列；根据目标训练序列和接收到的数据确定目标信道；基于目标信道向AGV小车发送控制信号。本申请提供的方法，实现了提高信号的传输效率，实现AGV小车的远距离通信。
一种 agv 小车通信方法设备系统

[发明专利]一种AGV行走过程稳定系统-CN202210304033.X在审
发明人：吴明;陈峥;陈伟斌 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV行走过程稳定系统，包括传感器数据采集系统，用于采集AGV小车和设定已知位置的参考物距离；位姿确定系统，用于基于位姿确定模型计算得到AGV小车位移偏差和倾斜角度；位姿处理系统，用于基于模糊控制器将位移偏差和倾斜角度模糊化处理，通过查询建立的模糊控制规则表，输出AGV小车相对应的角速度调整量和角度调整量；AGV驱动系统，根据位姿处理系统的输出结果驱动AGV行走电机，实现AGV的运动控制；本发明通过集定位与控制于一身的行走稳定的算法来保证AGV行走过程的稳定，促使运输过程中的各个环节紧密的连接在一起，实现运输物流的自动化，减少生产线上的人工参与，从而提高运输效率，减少损耗和劳动强度，降低成本。
一种 agv 行走过程稳定系统

[发明专利]货物运输方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN202210262642.3在审
发明人：吴明;陈峥;陈伟斌 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种货物运输方法、装置、终端设备及可读存储介质，涉及电子信息技术领域，解决了解决当货物数量较大时，导致路径规划过程中的计算量过大的问题。该方法包括：获取待运输的多个货物的运输信息，以及多个AGV设备的设备信息；根据运输信息和设备信息从多个AGV设备中确定至少一个目标AGV设备；根据运输信息对多个货物进行任务划分，得到每个目标AGV设备的运输任务；根据各个目标AGV设备的运输任务分别对各个目标AGV设备进行路径规划，确定每个目标AGV设备对应的运输方案，运输方案用于对应的目标AGV设备进行货物运输。
货物运输方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种AGV小车调度及路径规划办法-CN202210304193.4在审
发明人：吴明;陈峥;陈伟斌 -专利权人： 高斯机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV小车调度及路径规划办法，包括给定AGV小车的布局及数据约束、给定AGV小车移动的起始位置以及目标位置、给定AGV小车路径任务、基于遗传算法与神经网络算法相结合的算法进行数据训练得到其参数、通过程序监控反馈回来的数据进行分析，并做出优化；本方案通过给定车间布局、AGV尺寸、AGV性能、路径搬运负载等约束，确定导引标线和工位点位置，以及AGV在每条路径段上允许的运行方向，以使系统某项性能达到最优；本方案在传统遗传算法基础上基于光滑度函数改进遗传算法适应度，应用改进遗传算法与深度学习的神经网络算法混合而行成的算法对问题进行求解，实现准确、快速、高效解决AGV调度问题。
一种 agv 小车调度路径规划办法

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