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[发明专利]仿生机器人及其腿部结构-CN202011406626.4有效
发明人：高峻峣;张春雷;高建程 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生机器人及其腿部结构，包括大腿腿干、小腿腿干、脚部、膝关节以及踝关节，所述腿部结构还包括膝关节驱动机构和踝前后抬驱动机构；大腿腿干上具有第一容纳腔，以安置膝关节驱动机构；大腿腿干上具有第二容纳腔，以安置踝前后抬驱动机构；膝关节驱动机构通过第一传动机构带动膝关节，以带动小腿腿干的转动动作；踝前后抬驱动机构通过第二传动机构带动踝关节，以带动脚部的转动动作。大腿腿干设有两个容纳腔，可将膝、踝关节的驱动机构上移，减小仿生机器人腿干末端悬臂位置的重量，可有效降低膝关节、踝关节旋转时的转动惯量，从而降低对电机扭矩的要求，优化关节结构空间，减轻关节重量，提高仿生机器人的灵活性和运动性能。
仿生机器人及其腿部结构

[发明专利]腿部平衡结构及包含该腿部平衡结构的仿生机器人-CN202011406625.X有效
发明人：张春雷;高建程;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种腿部平衡结构及包含该腿部平衡结构的仿生机器人。腿部平衡结构包括大腿腿干、小腿腿干以及膝关节，所述小腿腿干可绕所述膝关节的轴线转动，所述腿部平衡结构还包括固定安装在所述小腿腿干的顶部位置的小腿配重结构；所述小腿配重结构高于所述膝关节的轴线，在所述小腿腿干转动的情况下，与所述小腿腿干绕所述膝关节的轴线同步反向转动。本发明在小腿腿干位于膝关节的轴线位置以上的位置设置小腿配重结构，这样小腿在膝关节旋转中心的两侧均有硬件结构，且这两侧的结构固定连接，转动方向相反，如此，小腿在膝关节位置的转动惯量要比悬臂式结构的转动惯量要小的多，从而使得仿人机器人降低行走时对电机扭矩的要求。
腿部平衡结构包含仿生机器人

[发明专利]钢带传动机构-CN202010192692.X有效
发明人：黄强;张春雷;高峻峣;高建程;余张国;孟非;范徐笑;左昱昱 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F16H7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢带传动机构，包括主动轮、从动轮和传动钢带，传动钢带张紧在主动轮和从动轮的外周面上，传动钢带包括固定在主动轮和从动轮上的第一钢带和第二钢带，所述第一钢带和第二钢带为开口钢带；所述主动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；所述从动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；所述第一钢带以第一缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第一钢带缠绕区，所述第二钢带以第二缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第二钢带缠绕区，其中所述第一缠绕方式和所述第二缠绕方式使得在所述主动轮沿第一转向转动时，所述第一钢带处于拉紧状态，在所述主动轮沿第二转向转动时，所述第二钢带处于拉紧状态。
传动机构

[发明专利]钢带传动机构及其带轮-CN202010207268.8有效
发明人：黄强;高峻峣;张春雷;高建程;余张国;陈学超;范徐笑;左昱昱 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： F16H7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种钢带传动机构及其带轮，该钢带传动机构包括主动轮、从动轮和钢带传动带，主动轮和/或从动轮包括：带轮外圈、多个滚动体以及与带轮外圈同轴的带轮内衬；带轮外圈的周向方向上均匀分布有多个限位通孔，用于容纳多个滚动体，各个限位通孔的位于带轮外圈外表面的一端孔径收缩，用于防止滚动体从带轮外圈外表面滑出；带轮外圈的内表面上具有周向排布的第一齿形结构，带轮内衬的外表面上具有与第一齿形结构相啮合的第二齿形结构；各个限位通孔内的滚动体由所述带轮内衬阻挡，以使得滚动体的一部分凸出于带轮外圈的外表面；传动带套置在带轮外圈的外表面上，且传动带的内表面具有用于与滚动体的凸出部分贴合的凹部。
传动机构及其

[发明专利]腰关节机构及机器人-CN201910626094.6有效
发明人：高峻峣;石选阳;黄强;张春雷;高建程;王家琪;田定奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者共同形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有相对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。
关节机构机器人

[发明专利]仿人机器人及其多转动自由度踝关节-CN202011402109.X在审
发明人：黄强;高峻峣;张春雷;高建程 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种仿人机器人及其多转动自由度踝关节，包括：十字轴，包括相互垂直的第一方向轴和第二方向轴，第一方向轴用于可转动地安装在小腿腿干的下连接部，第二方向轴为具有通孔的空心轴；踝支座，踝支座具有转轴，转轴插接进入第二方向轴的通孔内，以使得踝支座能绕所述第二方向轴转动；踝关节第一传动轴和踝关节第二传动轴。根据本发明实施例的踝关节，可实现踝关节或脚部的两个转动自由度，且以较为简单和创新设计的结构实现仿人脚踝处的多方向摆动功能。
人机及其转动自由度踝关节

[发明专利]仿生机器人及其斜盘式踝关节-CN202011406627.9在审
发明人：黄强;张春雷;高峻峣;高建程 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生机器人及其斜盘式踝关节，所述斜盘式踝关节包括动力输入轴、斜盘传动机构、摆动传动轴和踝支座。其中，所述斜盘传动机构包括斜盘和两个推杆，所述斜盘安装在所述动力输入轴上，所述斜盘具有倾斜端面，两个所述推杆的一端对称地抵靠在所述斜盘的倾斜端面，以使得由所述动力输入轴带动所述斜盘的旋转运动转换为所述推杆的直线往复运动；两个所述推杆的另一端分别与摆动传动轴的两个端部各自枢轴连接，所述摆动传动轴与所述踝支座连接，以使得所述推杆的往复运动的带动所述摆动传动轴的摆动，从而带动踝支座的摆动。本发明实施例的斜盘传动机构利用了斜盘推动推杆的传动特性，具有自锁性。
仿生机器人及其斜盘式踝关节

[实用新型]钢带传动机构及其带轮-CN202020374923.4有效
发明人：黄强;高峻峣;张春雷;高建程;余张国;陈学超;范徐笑;左昱昱 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： F16H7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种钢带传动机构及其带轮，该钢带传动机构包括主动轮、从动轮和钢带传动带，主动轮和/或从动轮包括：带轮外圈、多个滚动体以及与带轮外圈同轴的带轮内衬；带轮外圈的周向方向上均匀分布有多个限位通孔，用于容纳多个滚动体，各个限位通孔的位于带轮外圈外表面的一端孔径收缩，用于防止滚动体从带轮外圈外表面滑出；带轮外圈的内表面上具有周向排布的第一齿形结构，带轮内衬的外表面上具有与第一齿形结构相啮合的第二齿形结构；各个限位通孔内的滚动体由所述带轮内衬阻挡，以使得滚动体的一部分凸出于带轮外圈的外表面；传动带套置在带轮外圈的外表面上，且传动带的内表面具有用于与滚动体的凸出部分贴合的凹部。
传动机构及其

[发明专利]小腿复合结构以及包含该小腿复合结构的仿人机器人-CN201910626082.3有效
发明人：张春雷;高峻峣;黄强;高建程;王家琪;石选阳;田定奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种小腿复合结构和包含该小腿复合结构的仿人机器人，该小腿复合结构包括：支撑侧板、夹设在支撑侧板之间的内嵌填充结构以及包裹在支撑侧板和内嵌填充结构外周的外壳。其中，支撑侧板包括左右两侧间隔预定距离固定安装的小腿外侧板和小腿内侧板，小腿外侧板和小腿内侧板的上端具有用于支撑和连接膝关节组件的上端连接支撑部，下端具有下端连接支撑部。内嵌填充结构包括：位于上端连接支撑部的下方且与支撑侧板固定连接的上堵头；位于下端连接支撑部的上方的下堵头；固定在上堵头和下堵头之间与支撑侧板固定连接的内腔结构体，内腔结构体上具有容纳腔。该结构在各方向上具有良好的强度和刚度，充分利用了小腿的内部空间。
小腿复合结构以及包含人机

[实用新型]钢带传动机构-CN202020343996.7有效
发明人：黄强;张春雷;高峻峣;高建程;余张国;孟非;范徐笑;左昱昱 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： F16H19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢带传动机构，包括主动轮、从动轮和传动钢带，传动钢带张紧在主动轮和从动轮的外周面上，传动钢带包括端部固定在主动轮和从动轮上的第一钢带和第二钢带，第一钢带和第二钢带为开口钢带；主动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；从动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；第一钢带以第一缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第一钢带缠绕区，所述第二钢带以第二缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第二钢带缠绕区，其中所述第一缠绕方式和所述第二缠绕方式使得在所述主动轮沿第一转向转动时，所述第一钢带处于拉紧状态，在所述主动轮沿第二转向转动时，所述第二钢带处于拉紧状态。
传动机构

[实用新型]仿人机器人小腿结构以及包含该结构的仿人机器人-CN201921084332.7有效
发明人：张春雷;高峻峣;黄强;高建程;王家琪;石选阳;田定奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种仿人机器人小腿结构和包含该结构的仿人机器人，该小腿结构包括：左右两侧间隔预定距离固定安装的小腿外侧板和小腿内侧板，小腿外侧板和小腿内侧板的上下两端分别具有上端环形部、下端环形部；位于上端环形部的下方且夹设在小腿外侧板和小腿内侧板之间的上堵头；位于下端环形部的上方且夹设在小腿外侧板和小腿内侧板之间的下堵头；固定夹设在上堵头和所述下堵头之间、小腿外侧板和小腿内侧板之间的内腔结构体，内腔结构体内具有容纳腔；包裹在小腿外侧板、小腿内侧板、上堵头、下堵头和内腔结构体的外周的外壳。该仿人机器人小腿结构在各方向上具有良好的强度和刚度，充分利用了小腿的内部空间。
人机小腿结构以及包含

[实用新型]腰关节机构及机器人-CN201921090273.4有效
发明人：高峻峣;石选阳;黄强;张春雷;高建程;王家琪;田定奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有向对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。
关节机构机器人

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