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[发明专利]机器人用减速机的运行保护方法及其系统、存储介质-CN202010093175.7有效
发明人：徐晓应;高小云;高建歌;钟文涛;张志波;陈林;李明 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、储存介质。该运行保护方法包括：基于机器人的第一参数，确定第二参数，第一参数包括电机速度、电机加速度；基于第二参数和第三参数，计算第四参数，第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；判断第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩；若不是，将当前的第一参数配置到控制器参数中，将当前的第二参数中的电机瞬时最大输出转矩配置到伺服驱动器参数中；若是，调整第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第四参数；判断调整后的第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩，当调整后的第四参数不大于减速机起停允许最大输出转矩时，执行配置的步骤，否则，执行调整的步骤。
机器人减速运行保护方法及其系统存储介质

[发明专利]机械指及机械手-CN201910660663.9有效
发明人：田世权;谢黎;钟文涛;李明;李久林;高建歌;余杰先 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械指及机械手，设置在外部基体上，机械指包括：第一指节，第一指节的第一端设有第一铰接部，第一指节与外部基体铰接；第一指节的第二端设有第二铰接部；第二指节，第二指节的第一端设有第三铰接部，第一指节与第二指节铰接；第二指节的第一端还设有第四铰接部；第一传动件，第一传动件的第一端设有第五铰接部，第一传动件与外部基体铰接；第一传动件的第二端设有第六铰接部，第一传动件与第二指节铰接；其中，第一铰接位置和第二铰接位置间隔设置，第三铰接部和第四铰接部间隔设置；以在第一指节绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件驱动第二指节绕第二铰接部旋转。本发明的机械指解决了现有技术中的机械手的灵活性差的问题。
机械机械手

[实用新型]臂杆组件及具有其的机器人-CN202021001713.7有效
发明人：李晨杰;高建歌;李鹏程;高小云;钟文涛 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种臂杆组件及具有其的机器人，其中，臂杆组件，包括：臂杆本体，臂杆本体上设置有用于导线通过的通过空间；连接杆，连接杆为多个，多个连接杆沿臂杆本体的周向依次连接，以在多个连接杆之间围成通过空间；套管部件，套管部件套设在多个连接杆上，套管部件的延伸方向与连接杆的延伸方向一致，以解决现有技术中的臂杆组件与人体碰撞之后对人体伤害较大的问题。
组件具有机器人

[发明专利]便携式上肢康复机器人及其基于LabVIEW的数字仿真实现方法-CN201710533980.5有效
发明人：郭书祥;高建歌;郭健 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种便携式上肢康复机器人及其基于LabVIEW的数字仿真实现方法，结构新颖、集成化程度高，可以同时对上肢以及手指在内的17个关节进行辅助康复训练、外形美观；利用LabVIEW与PTC‑Creo引擎技术进行三维可视化图形仿真，操作简单，可模拟康复机器人的虚拟运动，且可以使操作者清晰直观地观察到仿真时各关节的旋转角度。
便携式上肢康复机器人及其基于 labview 数字仿真实现方法

[外观设计]六轴协作机器人-CN202030422383.8有效
发明人： 高建歌;李久林;谢黎;钟文涛 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：六轴协作机器人。2.本外观设计产品的用途：用于人机协作、包装、检测、搬运和装配等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
协作机器人

[发明专利]取放装置及具有其的机器人-CN202010683087.2在审
发明人：李久林;高建歌;赖建林;凌健杨;钟文涛 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明的主要目的在于提供一种取放装置及具有其的机器人，其中，取放装置包括：胀紧收缩组件，胀紧收缩组件具有轴向滑块和多个径向滑块，多个径向滑块环绕轴向滑块设置并均与轴向滑块滑动连接，轴向滑块沿预设轴向方向可移动地设置，以通过轴向滑块推动多个径向滑块沿垂直于预设轴向方向的方向做径向运动，以增大多个径向滑块所形成的外周面；限位组件，限位组件具有用于对多个径向滑块进行轴向限位的多个限位空间，各个径向滑块设置在相应的限位空间内。通过上述技术方案，解决了对现有技术中具有内孔的电机定子的取放问题。
装置具有机器人

[发明专利]噪音声源的确定方法、装置、处理器及电子装置-CN202010625126.3在审
发明人：李久林;高建歌;赖建林;凌健杨;钟文涛 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种噪音声源的确定方法、装置、处理器及电子装置。该方法包括：获取机器人在单轴运动模式下的第一噪声频率，其中，机器人包括：传动结构，传动结构包括：多级齿轮组；确定第一噪声频率大于预设标准值，获取多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率；基于第一噪声频率和多级齿轮组中每级齿轮组的啮合频率确定齿轮啮合的噪音声源。本发明解决了相关技术中所提供的通过单一变量方式来确定最主要的噪音声源，难以适用于中间设置有多级齿轮组的传动结构的技术问题。
噪音声源确定方法装置处理器电子

[发明专利]机器人的仿真方法及装置-CN202010555703.6在审
发明人： 高建歌 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的仿真方法及装置。该发明包括：接收机器人的目标关节的控制参数，控制参数至少包括以下参数：目标关节的最大速度和目标关节的加速度时间；依据控制参数，生成目标关节对应的运动曲线；通过运动曲线对目标关节的运动状态进行仿真。通过本发明，解决了相关技术中协作机器人的运动仿真可靠性较低的技术问题。
机器人仿真方法装置

[发明专利]绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置-CN202010432133.1在审
发明人： 高建歌;朱荣佳 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明公开了一种绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置。其中，该方法包括：在图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；响应绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到码垛机器人的工作空间，其中，干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；在绘制展示区域展示绘制得到的工作空间。本发明解决了现有技术中码垛机器人工作空间的方法，通过表达式进行解析或者通过理论分析进行数值列举，对码垛机器人的工作空间缺乏直观描述的技术问题。
绘制码垛机器人工作空间方法装置

[发明专利]机械手-CN202010496257.6在审
发明人：齐建伟;凌健杨;田世权;高建歌;钟文涛;张志波;高小云 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械手，包括：机体；关节组件，关节组件的至少部分安装在机体上，关节组件为多个，多个关节组件间隔设置在机体上，多个关节组件同时或独立进行动作；其中，关节组件包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节分别与第二关节和第三关节铰接，以通过第一关节同时带动第二关节和第三关节运动，以解决现有技术中的机械手结构复杂的问题。
机械手

[实用新型]一种自动化机械夹爪和机器人-CN201921333972.7有效
发明人： 高建歌;文辉;张天翼;郑自利 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动化机械夹爪，包括支架组件、驱动组件和位移调节组件；其中，支架组件具有一定位腔体；夹爪组件与所述支架组件的上端相铰接；驱动组件设于所述定位腔体内且与所述夹爪组件相连接，用于驱动所述夹爪组件收合或者张开以夹紧物体或者放开物体；所述驱动组件可相对所述支架组件上下移动以调节所述夹爪组件张开的幅度；位移调节组件设于所述支架组件上且用于锁紧固定所述驱动组件以限制所述驱动组件上下移动。本实用新型提供的自动化机械夹爪应用场合广、结构简单、可控性强且自动化程度高；还提供一种具有该自动化机械夹爪的机器人。
一种自动化机械机器人

[发明专利]四连杆机构的运动仿真控制方法及装置-CN202010246399.7在审
发明人： 高建歌;张天翼;钟文涛;谢黎 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四连杆机构的运动仿真控制方法及装置。其中，该方法包括：确定四连杆机构的机构参数；利用预定开发环境中基于机构参数构建四连杆机构的机构模型；在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对四连杆机构进行仿真控制。本发明解决了相关技术中在对四连杆机构进行运动仿真控制时，由于过程复杂、操作不便，导致在对四连杆机构进行运动仿真控制比较苦难的技术问题。
连杆机构运动仿真控制方法装置

[实用新型]机械指及具有其的机械手-CN201921484821.1有效
发明人： 高建歌;文辉;张天翼;钟文涛 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械指及具有其的机械手，机械指包括：传动结构，传动结构用于与外部的驱动装置连接，以通过驱动装置驱动传动结构的至少部分运动以使机械指动作；多组包覆结构，多组包覆结构环绕传动结构的至少部分设置，至少一个包覆结构上设有安装腔，传动结构的至少部分安装在安装腔内，以通过多组包覆结构对传动结构的至少部分进行包覆。本实用新型的机械指解决了现有技术中的机械指难以兼顾灵活性和高强度问题。
机械具有机械手

[发明专利]机械指及具有其的机械手-CN201910838373.9在审
发明人： 高建歌;文辉;张天翼;钟文涛 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械指及具有其的机械手，机械指包括：传动结构，传动结构用于与外部的驱动装置连接，以通过驱动装置驱动传动结构的至少部分运动以使机械指动作；多组包覆结构，多组包覆结构环绕传动结构的至少部分设置，至少一个包覆结构上设有安装腔，传动结构的至少部分安装在安装腔内，以通过多组包覆结构对传动结构的至少部分进行包覆。本发明的机械指解决了现有技术中的机械指难以兼顾灵活性和高强度问题。
机械指传动结构组包驱动装置安装腔驱动传动结构包覆结构强度问题机械手包覆环绕外部

[发明专利]一种自动化机械夹爪和机器人-CN201910760683.3在审
发明人： 高建歌;文辉;张天翼;郑自利 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化机械夹爪，包括支架组件、驱动组件和位移调节组件；其中，支架组件具有一定位腔体；夹爪组件与所述支架组件的上端相铰接；驱动组件设于所述定位腔体内且与所述夹爪组件相连接，用于驱动所述夹爪组件收合或者张开以夹紧物体或者放开物体；所述驱动组件可相对所述支架组件上下移动以调节所述夹爪组件张开的幅度；位移调节组件设于所述支架组件上且用于锁紧固定所述驱动组件以限制所述驱动组件上下移动。本发明提供的自动化机械夹爪应用场合广、结构简单、可控性强且自动化程度高；还提供一种具有该自动化机械夹爪的机器人。
驱动组件支架组件自动化机械夹爪组件夹爪位移调节组件上下移动张开人本发明锁紧固定定位腔可控性上端夹紧铰接腔体收合机器人自动化体内驱动