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[发明专利]一种终端定位方法及装置-CN202211071156.X在审
发明人：何宇力;罗雷刚;赵启龙;袁赫良;高喜乐;方兴;王超 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本说明书提供了一种终端定位方法及装置，通过至少一个参考终端确定目标终端的定位结果，所述参考终端为能确定定位位置坐标的终端；针对至少一个参考终端中每个参考终端，确定该参考终端到目标终端的向量，并根据该参考终端的位置坐标和确定的向量，确定目标终端的粗略位置坐标；确定至少一个粗略位置坐标的平均值，将所述平均值对应的位置坐标作为目标终端的定位结果。无需第三方提供的参考站的GNSS信号便能完成定位，减少了成本。在通过多个参考终端对同一目标终端进行定位的情况下，通过多个参考终端对应的粗略位置进行定位，相比于单点定位，可以提高定位结果的准确性，在不使用参考站的GNSS信号的同时，也能获取到较为准确的定位结果。
一种终端定位方法装置

[发明专利]定位方法及装置、基于位置的服务提供方法-CN202110567814.3在审
发明人：刘宇;方兴;罗雷刚;赵启龙;高喜乐;王超 -专利权人：阿里巴巴新加坡控股有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种定位方法及装置、基于位置的附服务提供方法，所述定位方法包括：获取第一粗时卫星在上一历元的完整伪距；根据所述第一粗时卫星在上一历元的所述完整伪距以及当前历元的伪距亚毫秒测量值重构所述第一粗时卫星在当前历元的完整伪距；所述伪距亚毫秒测量值基于从所述第一粗时卫星接收到的卫星信号解析得到的码相位测量值得到；根据所述第一粗时卫星在当前历元的完整伪距确定被定位对象在当前历元的定位位置。该技术方案能够在弱信号区域，无法观测到足够多卫星情况下，也能够解算得到被定位对象的定位位置，提高了被定位对象的位置解算成功率以及定位精度。
定位方法装置基于位置服务提供

[发明专利]融合定位方法和装置-CN202211059115.9在审
发明人：袁赫良;方兴;罗雷刚;赵启龙;高喜乐;何宇力;王超 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开提供一种融合定位方法和装置，包括：获取采用不同定位技术定位载体得到的卫星因子残差、网络因子残差、以及惯性因子残差，其中，卫星因子残差基于载体观测卫星得到的卫星观测值自适应性调整，采用因子图算法对卫星因子残差、网络因子残差、以及惯性因子残差进行融合处理，得到融合结果，并对融合结果进行迭代求解，得到载体的状态量，避免了采用卡尔曼滤波方式进行融合定位造成的局限性较强和扩展性较差的弊端，提高了融合定位的灵活性和可扩展性，且可以提升融合定位的鲁棒性。
融合定位方法装置

[发明专利]卫星信号特征的确定方法、定位方法及电子设备-CN202210114271.4在审
发明人：罗雷刚;方兴;高喜乐;赵启龙;王超 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种卫星信号特征的确定方法、定位方法及电子设备，所述方法包括：获取目标区域内被定位对象接收到的GNSS观测数据以及位置修正数据；所述位置修正数据包括传感器数据；根据所述GNSS观测数据、所述位置修正数据以及地图数据，确定所述被定位对象修正后的位置数据；根据所述位置数据以及所述GNSS观测数据，确定所述GNSS观测数据的测量误差；基于所述测量误差确定所述GNSS观测数据对应的卫星信号特征。该技术方案能够分析出目标区域内的卫星信号特征，该卫星信号特征能够辅助进入该目标区域的被定位对象获得更加准确的实时定位位置，能够提高卫星定位的精度。
卫星信号特征确定方法定位电子设备

[发明专利]定位方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品-CN202210330473.2在审
发明人： 高喜乐;方兴;罗雷刚;刘宇;赵启龙;王超 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种定位方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品，其中，所述定位方法包括：获取基于目标对象对卫星进行观测得到观测特征的特征值；基于卫星数据对目标对象进行状态预测得到的预测状态的状态值；将观测特征的特征值输入量测噪声估计模型得到量测噪声协方差；基于量测噪声协方差对目标对象的状态值进行卡尔曼滤波，确定目标对象的定位位置。通过本申请实施例，提高了定位效果。
定位方法电子设备存储介质计算机程序产品

[发明专利]定位方法、模型训练方法、装置和存储介质-CN202210253032.7在审
发明人： 高喜乐;方兴;罗雷刚;刘宇;赵启龙;王超 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位方法、模型训练方法、装置和存储介质。所述定位方法包括：获取对应于同一个定位点的两个以上的定位候选点；确定每个定位候选点对应的卫星星空图，所述卫星星空图用于指示定位卫星对于定位候选点的可视性；确定每个定位候选点的建筑物遮挡图，所述建筑物遮挡图用于指示定位候选点周围的建筑物对定位卫星的遮挡程度；将所述定位候选点的卫星星空图和建筑物遮挡图输入到预先训练的定位权值预测模型中，由所述模型预测出所述定位候选点的定位准确度权值；基于所有定位候选点的定位准确度权值，得到所述定位点的定位位置。本实施例提高了定位稳定性。
定位方法模型训练装置存储介质

[发明专利]定位精度确定方法、定位方法、装置、设备和存储介质-CN202210108146.2在审
发明人：赵启龙;方兴;罗雷刚;刘宇;高喜乐;王超 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种定位精度确定方法、定位方法、装置、设备和存储介质，该定位精度确定方法包括：移动站获取多种定位数据，即移动站采集的卫星观测数据和基准站采集的参考观测数据，并根据多种定位数据确定卫星观测数据的数据精度。再将卫星观测数据的数据精确度作为精度确定算法的参数，以利用此精度算法参数确定终端设备的定位精度。可见，上述定位精度确定过程中使用的是观测域内的观测数据即卫星观测数据和参考观测数据，则也即是实现了直接利用观测域内的数据直接确定定位精度。
定位精度确定方法装置设备存储介质

[发明专利]组合导航系统优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010936370.1有效
发明人：赵方;张濮铄;罗海勇;高喜乐;余京泽;包林封;邵文华 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种组合导航系统优化方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：给组合导航系统的系统参数设置多组初始值；每设置一组初始值，计算对应的导航误差值；根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第一次优化，得到系统参数的第一优化值，并计算对应的导航误差值；若第一优化值对应的导航误差值小于预设值，则确定系统参数为第一优化值；若第一优化值对应的导航误差值大于预设值，则根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第二次优化，得到系统参数的第二优化值，并确定系统参数为第二优化值，第二次优化与第一次优化不同。本发明实施例能够实现准确对系统参数的优化和校准，提高组合导航系统的定位准确性。
组合导航系统优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种组合导航方法和系统-CN202010125661.2有效
发明人：罗海勇;高喜乐;包林封;宁勃坤;龚依林;肖逸敏 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合导航方法和系统，所述方法包括下述步骤：采集并存储组合导航系统最近的特定时长内的组合导航定位数据；计算当前组合导航定位误差，判断误差是否大于阈值；若定位误差大于阈值，构建初始惯导过程噪声协方差矩阵,对过程噪声协方差矩阵进行基于强化学习的自适应估计，得到过程噪声协方差矩阵最优估计；优化预测值与量测值的相对权重，输出调整后组合导航结果。本发明能够为单个具体惯导设备提供个性化的组合导航方案，避免对先验知识的依赖；所采用的模型学习能力强，调优速度快，解决了梯度回传困难的挑战；提高组合导航系统的定位准确度，在不同环境下具有强鲁棒性。
一种组合导航方法系统

[发明专利]一种组合导航误差校准方法及电子设备-CN202011350339.6在审
发明人：赵方;吴凡;罗海勇;高喜乐;包林封;龚依林;肖逸敏;陆爽秋 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种组合导航误差校准方法及电子设备，所述方法包括：将加速度计数据和陀螺仪数据导入机械编排部分，得到位置数据、速度数据、姿态数据；根据实时动态载波相位差分技术RTK是否获得全球卫星定位系统GNSS信息，采取不同方式对载体的速度、位置以及姿态进行更新；通过训练好的残差注意力网络模型，得到NHC测量噪声协方差；将NHC测量噪声协方差输入卡尔曼滤波器模块，以得到载体的位置估计值。通过本发明对组合导航误差进行校正，有效的提高了组合导航的准确性、鲁棒性以及实用性。
一种组合导航误差校准方法电子设备

[发明专利]一种实现用户间进行互动的方法及装置-CN201410222846.X在审
发明人：张力文;张赟轩;唐庆茂;董斌;隋超;宋姝君;赵雨;高喜乐;冯伟 -专利权人：贵阳朗玛信息技术股份有限公司
申请日： 2014-05-23 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种实现用户间进行互动的方法及装置，所述方法包括根据用户的选择确定目标人；为所确定的目标人映射虚拟对象，将虚拟对象作为媒介与对应的目标人进行互动。本发明通过为目标人映射虚拟对象，将虚拟对象作为媒介与对应的目标人进行互动，用户可以通过与虚拟对象进行互动，达到与对应的目标人进行互动的目的，使用户之间可以使用含蓄且有趣味的方式进行互动，避免直白的方式所产生的尴尬及无趣。
一种实现用户进行互动方法装置

[发明专利]一种卡拉胶和明胶微球栓塞剂及其制备方法-CN201410211270.7有效
发明人：熊非;刘坤良;顾宁;高喜乐 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-05-19 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： A61L31/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种卡拉胶和明胶微球栓塞剂及其制备方法，这种卡拉胶和明胶微球栓塞剂含有卡拉胶、明胶组成的混胶，生物可降解聚合物，乳化剂，和交联剂。这是一种集栓塞，给药功能为一体，可用于治疗肿瘤等疾病的新型微球。这种微球的制备方法，可以制备出具有粒径分布范围广，载药量大，栓塞时间长，体内降解时间可调控等优点的新型微球，完善了现有微球的功能；且使用乳化交联法的工艺进行制备，工艺简单，操作方便，为病人带来了福音。
一种卡拉明胶栓塞及其制备方法

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