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[发明专利]一种提取DSA序列关键帧的方法、装置、设备及介质-CN202310935513.0在审
发明人： 高丰伟;王季勇;陈树湛 -专利权人：上海博动医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种提取DSA序列关键帧的方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取DSA序列，并针对DSA序列中的每幅DSA图像，对各DSA图像进行血管狭窄识别，得到血管狭窄识别结果；根据各DSA图像分别对应的血管狭窄识别结果，从DSA序列中提取出于血管狭窄处无伪影和/或血管边界清晰的一幅或是多幅DSA图像作为关键帧。本发明实施例的技术方案，可以从DSA序列中自动提取出关键帧，从而减少了医生工作量。
一种提取 dsa 序列关键方法装置设备介质

[发明专利]一种血管造影图像关键帧选取方法、装置、设备及介质-CN202310940710.1在审
发明人： 高丰伟;王季勇;陈树湛 -专利权人：上海博动医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种血管造影图像关键帧选取方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取血管造影序列，并针对血管造影序列中的每幅血管造影图像，对血管造影图像进行血管狭窄识别；基于与每幅血管造影图像分别对应的血管狭窄识别结果，并根据预设的关键帧选取策略，从血管造影序列中选取出单幅关键帧。本发明实施例的技术方案，可以从血管造影序列中自动选取出关键帧，从而减少了医生工作量。
一种血管造影图像关键选取方法装置设备介质

[发明专利]一种血管狭窄序列关键帧选取方法、装置、设备及介质-CN202310940683.8在审
发明人： 高丰伟;王季勇;陈树湛 -专利权人：上海博动医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种血管狭窄序列关键帧选取方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取血管狭窄序列，并针对血管狭窄序列中的每幅血管狭窄影像，对各血管狭窄影像进行血管狭窄识别，得到血管狭窄识别结果；根据各血管狭窄影像分别对应的血管狭窄识别结果，从血管狭窄序列中选取出于血管狭窄处血管无重叠的一幅或多幅血管狭窄影像作为关键帧。本发明实施例的技术方案，可以从血管造影序列中自动选取出关键帧，由此减少了医生工作量，进而提升了医生的工作体验。
一种血管狭窄序列关键选取方法装置设备介质

[实用新型]一种用于骨科手术机器人的骨钻进给机构-CN202222463193.7有效
发明人：张帅;沈浩;周华明;高丰伟;郑鹏营;吕磊;侯培言;张永硕 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-09-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于骨科手术机器人的骨钻进给机构，包括机械臂本体，所述机械臂本体的左侧固定安装有安装架，所述安装架的左侧固定安装有卡板，安装架的顶部固定安装有导轨座，导轨座的右侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定安装有丝杆，所述丝杆的表面螺纹连接有螺母，所述螺母的顶部固定安装有安装座，安装座的顶部固定安装有骨钻本体。本实用新型通过设置伺服电机、丝杆和螺母，实现骨钻本体的进给运动，通过设置标记物和安装杆，标记物和安装杆跟随骨钻一起运动，通过确定标记物的实时方位进而确定骨钻本体的实时方位，只需机械臂本体完成导向和定位，而无需机械臂本体来带动完成骨钻本体进给动作。
一种用于骨科手术机器人钻进机构

[发明专利]一种确定微导管形态的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310324258.6在审
发明人：王季勇;李泽杭;高丰伟;陈树湛 -专利权人：上海博动医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定微导管形态的方法，包括：分别确定微导管的初始形态和对初始形态进行随机扰动后的当前形态；基于预先训练的神经网络模型分别计算初始形态和当前形态的评分，并根据两形态评分的差值重新确定初始形态和当前形态，重复本步骤直至达到预设迭代次数；判断最后迭代得到的初始形态的评分是否大于第一预设阈值；若是，则将最后得到的初始形态作为微导管形态；若否，则调整预设迭代次数，并重复上一步骤。采用上述技术方案，可确定微导管最优形态，提高了微导管形态与载瘤动脉及动脉瘤匹配的准确率，减小微导管形态塑形的时间，为手术提供了有效的数据支持。本发明还公开了一种确定微导管形态的装置、电子设备及存储介质。
一种确定导管形态方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种确定微导管形态的方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310324966.X在审
发明人：王季勇;赵晓臻;高丰伟;陈树湛 -专利权人：上海博动医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定微导管形态的方法，包括：确定若干条不同的微导管形态；基于预先训练的神经网络模型，对每一微导管形态进行评价，以确定适合的微导管形态。采用上述技术方案，可提高微导管塑形的准确率，并减小微导管塑形的时间。本发明还公开了一种确定微导管形态的系统、电子设备以及存储介质。
一种确定导管形态方法系统电子设备存储介质

[实用新型]一种用于骨科手术机器人的随意停悬臂机构-CN202222127857.2有效
发明人：张帅;沈浩;周华明;高丰伟;郑鹏营;吕磊;侯培言;张永硕 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-08-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于骨科手术机器人的随意停悬臂机构，包括机架，机架的顶部活动连接有第一横臂转动杆，第一横臂转动杆的底部活动连接有第二横臂转动杆。本实用新型通过机架、定位器组件、第一横臂转动杆、第二横臂转动杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、气弹簧本体、转轴座、调节块、调节杆、端盖和十字沉头螺钉的配合，解决了由于气弹簧制作过程中的误差导致弹力的误差、气弹簧的老化导致弹力的误差以及整个悬臂及末端配件的重量上的误差，使得气弹簧无法保证在悬臂处于不同仰角状态下提供合适的弹力，也就使得悬臂无法做到在设计仰角范围内任意角度停稳，也就使得定位器无法在设计高度范围内任意高度停稳的问题。
一种用于骨科手术机器人随意悬臂机构

[发明专利]脑动脉血管的中心线提取方法、系统、设备及存储介质-CN202310064732.6在审
发明人： 高丰伟;程景烨;陈树湛 -专利权人：上海博动医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑动脉血管中心线的提取方法，包括：获取脑动脉血管的目标掩膜图像；对目标掩膜图像进行细化处理，初步提取脑动脉血管的中心线以得到细化图像；根据细化图像确定颈内动脉的起始点，并根据细化图像构建连通图；根据颈内动脉的起始点和连通图计算所有最小代价路径作为目标中心线；输出所有的目标中心线。本发明通过上述方法自动化地、快速地提取准确、靠近中心的中心线，同时增加了中心线提取的算法的鲁棒性。本发明还公开了一种脑动脉血管的中心线提取系统、设备及存储介质。
动脉血管中心线提取方法系统设备存储介质

[发明专利]人机交互的术前断骨分割、拼接与术中显示方法及系统-CN202211345087.7在审
发明人：郑鹏营;沈浩;高丰伟;周华明;吕磊;张永硕;侯培言 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种人机交互的术前断骨分割、拼接与术中显示方法及系统，由CT图像重建出三维模型，基于图像实例分割算法将断骨分割形成单独的体数据；基于VTK在软件界面对分割得到的体数据进行三维旋转、平移操作，将断开的骨组织进行拼接；在骨表面依据骨头尺寸置入骨板和配套的骨钉；基于术前置入的反光标记球，术中导航阶段配合光学定位系统将断骨拼接以及骨钻在图像中的位置实时显示。本发明利用手术机器人引导的骨科手术规划模拟手术过程，拼接以及钻孔过程在软件界面进行实时显示更精准、更安全，为临床医生提供全方位的信息，有效降低手术失误。
人机交互术前断骨分割拼接显示方法系统

[发明专利]一种骨科手术机器人全自动空间注册方法及系统-CN202211134061.8在审
发明人：郑鹏营;沈浩;高丰伟 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-09-18 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于手术机器人领域，公开了一种骨科手术机器人全自动空间注册方法，所述全自动空间注册方法包括两个阶段，一是通过移动立方体算法重建出CT图像的三维体数据，通过阈值分割、形态学运算、连通域提取得到反光标记球框架，基于主成分分析算法实现标记球框架与模型框架的粗配准，基于改进迭代最近点算法完成细配准，进而提取出标记点坐标；二是基于标记框架的形态特征将CT图像空间中的标记球与手术空间中的标记球进行点对匹配；借助于光学定位系统，结合奇异值分解算法统一图像空间与手术空间坐标系，完成空间注册。本发明相比于手工按顺序去选择反光标记球，精度更高，注册过程不受操作者水平的限制，且全自动注册时间明显快于手工注册。
一种骨科手术机器人全自动空间注册方法系统

[发明专利]基于光学定位导航的骨科手术机器人系统及其控制方法-CN202210894297.5在审
发明人： 高丰伟;郑鹏营;吕磊;侯培言;张永硕;沈浩;周华明;张帅 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种基于光学定位导航的骨科手术机器人系统及其控制方法，所述基于光学定位导航的骨科手术机器人系统包括：执行台车，用于进行移动，执行用户指定的固定针、螺钉的位置，引导用户进行精准钻孔、置钉操作；MR系统，用于提供一种交互式三维动态视景和行为系统仿真环境；提示系统，利用声音和灯光两种方式提醒患者和医护人员，使仪器状态信息传达清晰；中控台车，用于在骨科手术机器人中进行监控跟踪，扩展医生视野，以保证手术过程的安全可控；安全防护系统，通过急停开关在手术过程当发生紧急情况时，进行切断电源。本发明解决了传统手术完全依靠医生临床经验的痛点，可模拟手术教学，缩短医生培训时间。
基于光学定位导航骨科手术机器人系统及其控制方法

[发明专利]机械臂的全自动手眼标定系统、方法、计算机设备及介质-CN202210971899.6在审
发明人：吕磊;高丰伟;沈浩;周华明;郑鹏营;侯培言;张永硕;张帅 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-08-13 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种机械臂的全自动手眼标定系统、方法、计算机设备及介质，包括用于检测标记物的空间位姿的相机，用于进行物品的抓取的机械臂，相机通过拍摄反光标记物获得标记物与相机之间的位姿关系；随动标记物固接在机械臂末端，跟随机械臂末端运动；相对标记物与机械臂基座相对固定。本发明在一般的手眼标定的基础之上，增加了一个相对标记物，使得在标定过程中，相机和机械臂位姿关系可以变动，不会影响标定的结果，可以适应更加恶劣的环境；本发明最后保存的标定结果是相对标记物和机械臂基座之间的位姿关系，标定完成之后，只要保证相对标记物和机械臂基座之间的位姿关系不变，就无须重新标定。
机械全自动手眼标定系统方法计算机设备介质

[发明专利]基于关键点跟踪的定位方法、系统、设备、终端及应用-CN202111297285.6在审
发明人： 高丰伟;赵国军;刘律文;周华明;李昂;李文倩;张帅;陈健 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种基于关键点跟踪的定位方法、系统、设备、终端及应用，所述基于关键点跟踪的定位系统包括人机交互界面、计算单元、自动化机械设备、末端手术组件、关键点器具、相机模组、3DCT机以及手术台；所述人机交互界面与计算单元连接用于控制整个系统操作，所述自动化机械设备与计算单元连接用于传输与接受计算单元命令，所述末端手术组件安装在自动化设备末端法兰处用于手术操作，所述关键点器具安装在末端手术组件某一固定位置提供关键跟踪点，所述相机模组用于跟踪关键点器具，所述3DCT机安装在手术台旁边用于提供3D医疗影像。本发明解决了传统手术存在的痛点，特别是手术过程存在的精准定位问题。
基于关键跟踪定位方法系统设备终端应用

[发明专利]基于三维视觉的术前定位方法、系统、介质、计算机设备-CN202111469977.4在审
发明人： 高丰伟;赵国军;刘律文;张帅;周华明;陈健;李昂 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明属于CT图像定位技术领域，公开了一种基于三维视觉的术前定位方法、系统、介质、计算机设备，所述基于三维视觉的术前定位系统中UI界面与工控机连接，用于人工控制整个系统操作及其术前规划操作；机械臂与工控机连接，用于传输与接受处理命令；末端手术组件安装在机械臂末端法兰处，用于手术操作；红外反光标记工具安装在末端手术组件某一固定位置，提供关键跟踪点；相机模组安装在空间中某一位置，用于跟踪红外反光标记工具；胫骨安装跟踪工具，CT机与工控机连接用于术前提供3D医疗影像。本发明中机器人辅助手术过程采用CT图像的3D重建算法，利用机械臂在导航系统的追踪下完成精准辅助定位，提高了TPLO手术的TPA角度精度。
基于三维视觉定位方法系统介质计算机设备

[发明专利]一种CT成像视野调整方法、CT成像方法、CT成像系统-CN202011351635.8在审
发明人：张运旭;陈毅;高丰伟;王晨学;杨旭明 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种CT成像视野调整方法、CT成像方法、CT成像系统，CT成像视野调整方法包含步骤A1：获取患者拍摄部位各角度的二维图像数据并进行分析、计算各角度拍摄部位的目标深度数据，得到各角度的点云，恢复出各角度拍摄部位三维结构；步骤A2：对各角度的点云进行配准，得到拍摄部位的完整点云三维数据，重建拍摄部位的三维图像；步骤A3：根据重建的三维图像选择成像范围；步骤A4：根据成像范围确定CT扫描射线覆盖范围的扫描参数；步骤A5：根据扫描参数调整CT扫描射线的覆盖范围；通过结构光三维表面重建技术在CT扫描前获得物体的三维结构信息，获得成像视野调整参数，无需X射线额外扫描，减少病人接收额外的剂量。
一种 ct 成像视野调整方法系统

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