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[实用新型]一种用于骨科手术机器人的骨钻进给机构-CN202222463193.7有效
发明人：张帅;沈浩;周华明;高丰伟;郑鹏营;吕磊;侯培言;张永硕 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-09-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于骨科手术机器人的骨钻进给机构，包括机械臂本体，所述机械臂本体的左侧固定安装有安装架，所述安装架的左侧固定安装有卡板，安装架的顶部固定安装有导轨座，导轨座的右侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定安装有丝杆，所述丝杆的表面螺纹连接有螺母，所述螺母的顶部固定安装有安装座，安装座的顶部固定安装有骨钻本体。本实用新型通过设置伺服电机、丝杆和螺母，实现骨钻本体的进给运动，通过设置标记物和安装杆，标记物和安装杆跟随骨钻一起运动，通过确定标记物的实时方位进而确定骨钻本体的实时方位，只需机械臂本体完成导向和定位，而无需机械臂本体来带动完成骨钻本体进给动作。
一种用于骨科手术机器人钻进机构

[实用新型]一种用于骨科手术机器人的随意停悬臂机构-CN202222127857.2有效
发明人：张帅;沈浩;周华明;高丰伟;郑鹏营;吕磊;侯培言;张永硕 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-08-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于骨科手术机器人的随意停悬臂机构，包括机架，机架的顶部活动连接有第一横臂转动杆，第一横臂转动杆的底部活动连接有第二横臂转动杆。本实用新型通过机架、定位器组件、第一横臂转动杆、第二横臂转动杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、气弹簧本体、转轴座、调节块、调节杆、端盖和十字沉头螺钉的配合，解决了由于气弹簧制作过程中的误差导致弹力的误差、气弹簧的老化导致弹力的误差以及整个悬臂及末端配件的重量上的误差，使得气弹簧无法保证在悬臂处于不同仰角状态下提供合适的弹力，也就使得悬臂无法做到在设计仰角范围内任意角度停稳，也就使得定位器无法在设计高度范围内任意高度停稳的问题。
一种用于骨科手术机器人随意悬臂机构

[发明专利]人机交互的术前断骨分割、拼接与术中显示方法及系统-CN202211345087.7在审
发明人：郑鹏营;沈浩;高丰伟;周华明;吕磊;张永硕;侯培言 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种人机交互的术前断骨分割、拼接与术中显示方法及系统，由CT图像重建出三维模型，基于图像实例分割算法将断骨分割形成单独的体数据；基于VTK在软件界面对分割得到的体数据进行三维旋转、平移操作，将断开的骨组织进行拼接；在骨表面依据骨头尺寸置入骨板和配套的骨钉；基于术前置入的反光标记球，术中导航阶段配合光学定位系统将断骨拼接以及骨钻在图像中的位置实时显示。本发明利用手术机器人引导的骨科手术规划模拟手术过程，拼接以及钻孔过程在软件界面进行实时显示更精准、更安全，为临床医生提供全方位的信息，有效降低手术失误。
人机交互术前断骨分割拼接显示方法系统

[发明专利]基于光学定位导航的骨科手术机器人系统及其控制方法-CN202210894297.5在审
发明人：高丰伟;郑鹏营;吕磊;侯培言;张永硕;沈浩;周华明;张帅 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种基于光学定位导航的骨科手术机器人系统及其控制方法，所述基于光学定位导航的骨科手术机器人系统包括：执行台车，用于进行移动，执行用户指定的固定针、螺钉的位置，引导用户进行精准钻孔、置钉操作；MR系统，用于提供一种交互式三维动态视景和行为系统仿真环境；提示系统，利用声音和灯光两种方式提醒患者和医护人员，使仪器状态信息传达清晰；中控台车，用于在骨科手术机器人中进行监控跟踪，扩展医生视野，以保证手术过程的安全可控；安全防护系统，通过急停开关在手术过程当发生紧急情况时，进行切断电源。本发明解决了传统手术完全依靠医生临床经验的痛点，可模拟手术教学，缩短医生培训时间。
基于光学定位导航骨科手术机器人系统及其控制方法

[发明专利]机械臂的全自动手眼标定系统、方法、计算机设备及介质-CN202210971899.6在审
发明人：吕磊;高丰伟;沈浩;周华明;郑鹏营;侯培言;张永硕;张帅 -专利权人：上海由格医疗技术有限公司
申请日： 2022-08-13 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种机械臂的全自动手眼标定系统、方法、计算机设备及介质，包括用于检测标记物的空间位姿的相机，用于进行物品的抓取的机械臂，相机通过拍摄反光标记物获得标记物与相机之间的位姿关系；随动标记物固接在机械臂末端，跟随机械臂末端运动；相对标记物与机械臂基座相对固定。本发明在一般的手眼标定的基础之上，增加了一个相对标记物，使得在标定过程中，相机和机械臂位姿关系可以变动，不会影响标定的结果，可以适应更加恶劣的环境；本发明最后保存的标定结果是相对标记物和机械臂基座之间的位姿关系，标定完成之后，只要保证相对标记物和机械臂基座之间的位姿关系不变，就无须重新标定。
机械全自动手眼标定系统方法计算机设备介质