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[发明专利]一种两栖微型四足机器人-CN201810744020.8在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖微型四足机器人，属于机器人领域。它包括本体、动力机构、划臂机构A、划臂机构B、划臂机构C、划臂机构D、摆尾机构、摆尾动力机构、电源模块、控制模块、通信传感模块、浮沉调节器，所述的动力机构设置在本体上，所述的摆尾机构设置在本体的末端，所述的摆尾动力机构设置在本体上靠近摆尾机构的一端，所述的电源模块、控制模块、通信传感模块、浮沉调节器设置在本体上。本发明通过仿生学结构设计，将机器人设计为四足及尾部的结构形式，并可以根据具体的环境选择不同的运动模式，利用全新的动力体系和全新的运动关节来实现两栖运动，具有结构柔顺性好、噪音低、控制简单、工作模式多样化的优点。
动力机构划臂摆尾机构调节器电源模块控制模块通信传感浮沉摆尾四足机器人领域机器人设计四足机器人动力体系工作模式环境选择人本发明运动关节运动模式柔顺性噪音

[发明专利]一种用于多功能球拍测试仪的拍头控制装置及其使用方法-CN201810706556.0在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多功能球拍测试仪的拍头控制装置及其使用方法，属于球拍测试技术领域，其解决了现有测试技术操作麻烦、成本高、效率低的问题。本发明包括底座、夹持装置和拍头控制装置；所述的夹持装置拍柄夹持装置；所述的拍柄夹持装置连接在底座上；所述的拍柄夹持装置用于夹持球拍的把柄；所述的拍柄夹持装置的右方设有颈部夹持装置；所述的颈部夹持装置用于夹持球拍的颈部；所述的拍头控制装置位于颈部夹持装置的右方；所述的拍头控制装置用于控制球拍的头部；所述的传感装置包括第一扭矩传感装置、第二扭矩传感装置、压力传感器和位移传感器。本发明具有操作简单、功能集中、效率高，真正实现了一机多用的功能，能够满足现阶段的测试需求。
夹持装置控制装置拍头颈部拍柄球拍扭矩传感装置多功能球拍夹持底座位移传感器压力传感器测试测试技术测试需求传感装置功能集中球拍测试一机多用把柄

[发明专利]一种蔬菜中西梅脱残留的检测方法-CN201810706341.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G01N33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种蔬菜中西梅脱残留的检测方法，属于食品检测领域领域。它包括以下步骤：A）将待测试的韭菜搅碎过滤榨汁，得到韭菜汁酒精溶液；B）将每层纱布之间放入麦芽糊精，得到负载纱布；C）将步骤A）中的韭菜汁酒精溶液倒在负载纱布上过滤；D）将步骤C）使得使用过的负载纱布两侧都粘满糯米粉。E）将市售的酸奶菌粉和纯牛奶混合倒入酸奶机中，将步骤D）中的纱布甲放置在酸奶机中，纱布放置时保持纱布至少有一个角位于牛奶的液面之上，启动酸奶机。F）待酸奶机完成工作后，根据纱布上的酸奶残留判断韭菜中是否有西梅脱残留。本发明的检测方法检测便捷，不需要够买复杂的仪器，普通家用材料即可，降低了成本。
纱布酸奶机残留检测酒精溶液韭菜汁韭菜过滤牛奶麦芽糊精食品检测糯米粉酸奶菌酸奶放入搅碎液面榨汁测试

[发明专利]一种韭菜农药残留的检测方法-CN201810706335.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G01N33/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种韭菜农药残留的检测方法，属于食品检测领域领域。它包括以下步骤：A）将待测试的韭菜搅碎过滤榨汁，得到韭菜汁酒精溶液；B）将每层纱布之间放入麦芽糊精，得到负载纱布；C）将步骤A）中的韭菜汁酒精溶液倒在负载纱布上过滤；D）将步骤C）使得使用过的负载纱布两侧都粘满糯米粉。E）将市售的酸奶菌粉和纯牛奶混合倒入酸奶机中，将步骤D）中的纱布甲放置在酸奶机中，纱布放置时保持纱布至少有一个角位于牛奶的液面之上，启动酸奶机。F）待酸奶机完成工作后，根据纱布上的酸奶残留判断韭菜中是否有甲拌磷残留。本发明的检测方法检测便捷，不需要够买复杂的仪器，普通家用材料即可，降低了成本。
纱布酸奶机韭菜检测酒精溶液农药残留韭菜汁过滤牛奶残留麦芽糊精食品检测甲拌磷糯米粉酸奶菌酸奶放入搅碎液面榨汁测试

[发明专利]一种两栖微型四足机器人水中运动控制方法-CN201810743787.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖微型四足机器人水中运动控制方法，属于机器人领域。它涉及机器人在水中各种运动模式下的具体控制方式，包括徜徉模式、浮沉调节模式、类蛙泳模式、两足涉水模式和四足涉水模式。本发明为两栖微型四足机器人在水中运动时的不同场景不同需求下提供了具体的控制方法，所提供的多种控制模式下的控制方法，简单易行，控制可靠、调试方便。
四足机器人水中运动涉水机器人领域控制方式控制模式运动模式浮沉两足水中四足机器人调试蛙泳场景

[发明专利]一种两栖微型四足机器人速度控制方法-CN201810743782.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖微型四足机器人速度控制方法，属于机器人领域。它涉及机器人的速度调节控制方法，包括机器人运动时的步幅调节方法和步频调节方法，步幅调节方法包括偏心调节控制方法和气压调节控制方法，步频调节方法为电机转速调节控制方法。本发明为两栖微型四足机器人在运动时不同场景的不同需求下提供了具体速度的控制方法，所提供的多种速度控制方法，能根据不同需求进行切换，简单易行，控制可靠、调试方便。
四足机器人速度控制电机转速调节机器人领域机器人运动偏心调节气压调节速度调节机器人调试场景

[发明专利]一种仿生式两足微型爬行机器人-CN201810743790.0在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生式两足微型爬行机器人，属于机器人领域。它包括壳体、前腿、前移动机构、后腿、后移动机构、驱动机构、电源模块、控制模块、通信传感模块、柔性铰链、步态调节阀，所述的前腿设置在壳体前端，并通过柔性铰链与壳体相连，所述的前移动机构由前活塞缸和前活塞杆组成，其前活塞缸通过铰链与前腿连接，前活塞杆通过铰链与壳体连接，所述的后腿设置在壳体后端。本发明通过利用全新的动力源设计、腿部的柔顺性化处理等，使得机器人体积重量小，控制方案简单，结构可靠，适合在微型场合中使用，具有结构简单、设计合理、易于制造的优点。
壳体移动机构前腿前活塞缸柔性铰链仿生式活塞杆铰链两足后腿动力源设计机器人领域爬行机器人电源模块壳体连接控制模块驱动机构人本发明通信传感柔顺性步态腿部爬行机器人制造

[发明专利]一种仿生式两足微型爬行机器人控制方法-CN201810744556.X在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生式两足微型爬行机器人控制方法，属于机器人领域。它包括机器人的双足并行移动步态控制方法、双足交替移动步态控制方法、跳跃步态控制方法、跑动步态控制方法、匍匐移动步态控制方法。本发明为微型两足爬行机器人在不同场合下的运用提供了具体的控制方法，具有控制简单、控制可靠、调试方便的优点。
步态爬行机器人两足仿生式双足机器人领域并行移动交替移动移动步态机器人调试跳跃

[发明专利]一种两栖微型四足机器人转向控制方法-CN201810744520.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖微型四足机器人转向控制方法，属于机器人领域。它包括前足转向控制方法、后足转向控制方法、协同转向控制方法、尾部静态转向控制方法、尾部摆动转向控制方法和综合转向控制方法。本发明为两栖微型四足机器人在不同场景的不同需求下提供了具体的控制方法，所提供的多种机器人转向控制方法，设计新颖，简单易行，控制可靠。
转向控制四足机器人机器人领域尾部摆动后足前足机器人协同场景

[发明专利]一种两栖微型四足机器人陆地运动控制方法-CN201810744509.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖微型四足机器人陆地运动控制方法，属于机器人领域。它涉及机器人各种运动模式下的具体控制方式，包括对角同步爬行模式、异步爬行模式、奔跑模式、摆尾模式和综合运动模式。本发明为两栖微型四足机器人在陆地运动时的不同场景的不同需求下提供了具体的控制方法，所提供的多种控制模式下的控制方法，简单易行，控制可靠、调试方便。
四足机器人运动控制陆地爬行机器人领域对角控制方式控制模式运动模式综合运动摆尾机器人奔跑调试场景

[发明专利]一种墙面清洗机器人及其控制方法-CN201511032051.3有效
发明人：郑丽;王明明;吴传良 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种墙面清洗机器人及其控制方法，属于机械制造技术领域。它包括升降控制端、清洗端，所述的升降控制端与清洗端通过绳相连，所述的升降控制端由转动限制保护机构、多级增力保护机构组成，所述的升降用电机固连在升降端机架上，其轴与辊筒相连，所述的电磁超越离合器的外圈与升降端机架相连，电磁超越离合器的内圈与辊筒轴相连，同时本发明还给出了其控制方法。本发明通过在清洗端设置连杆吸附机构，使得清洗刷对墙面压力能够保持在较大的压力范围内，并根据具体墙面的污损情况设置了不同的清洗模式，同时增加了转动限制保护机构和多级增力保护机构，使得机器人在意外断电时能够安全制动，防止事故的发生。
一种墙面清洗机器人及其控制方法

[发明专利]一种滤板生产线悬挂小车控制系统及其控制方法-CN201510926990.6有效
发明人：王明明;宋磊;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2015-12-10 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种滤板生产线悬挂小车控制系统及其控制方法，属于悬挂输送运载领域。它包括移动控制模块、控制爪模块、单片机系统、继电器模块、无线发射模块、无线接收模块、限位开关，所述的移动控制模块的输出端与无线发射模块相连，所述的控制爪模块的一端连接限位开关，另一端连接信号输出端，所述的单片机系统的信号输入端分别连接控制爪模块的信号输出端和无线接收模块。本发明解决了现有控制系统不能利用手动来实时控制悬挂小车的运行与停止、不能自动判别轨道上其他悬挂小车的运行情况、不能够实现自动积放与自动运行、以及不能预设特定的运行命令的问题，具有操作简单，运行安全，自动化程度高，控制灵活等优点。
一种生产线悬挂小车控制系统及其控制方法

[发明专利]一种多功能球拍测试仪及其使用方法-CN201810704629.2在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01N3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能球拍测试仪及其使用方法，属于球拍测试技术领域，其解决了现有测试技术操作麻烦、成本高、效率低的问题。本发明包括底座、夹持装置和拍头控制装置；所述的夹持装置拍柄夹持装置；所述的拍柄夹持装置连接在底座上；所述的拍柄夹持装置用于夹持球拍的把柄；所述的拍柄夹持装置的右方设有颈部夹持装置；所述的颈部夹持装置用于夹持球拍的颈部；所述的拍头控制装置位于颈部夹持装置的右方；所述的拍头控制装置用于控制球拍的头部；所述的传感装置包括第一扭矩传感装置、第二扭矩传感装置、第一压力传感器和位移传感器。本发明具有操作简单、功能集中、效率高，真正实现了一机多用的功能，能够满足现阶段的测试需求。
夹持装置颈部拍柄控制装置球拍拍头扭矩传感装置多功能球拍测试仪夹持底座第一压力传感器位移传感器测试技术测试需求传感装置功能集中球拍测试一机多用把柄

[发明专利]磁流变液多级处理装置及其控制方法与部件制造方法-CN201511025384.3有效
发明人：郑丽;王明明;宋磊 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B01D36/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁流变液多级处理装置及其控制方法与部件制造方法，属于机械制造技术领域。它包括前置活塞缸、中置活塞缸、后置活塞缸、前置活塞、中置活塞、后置活塞、前置过滤箱、中置过滤箱、后置过滤箱、前置过滤网、中置过滤网、后置过滤网，所述的前置活塞缸通过螺栓与前置活塞相连，所述的前置活塞与前置过滤箱的内腔相配合，所述的前置过滤箱竖直放置，其轴线为竖直方向，同时本发明还给出了装置的相应控制方法，以及关键部件的制造方法。本发明通过采用二静置三过滤的方式，来对混合液进行过滤，充分利用混合液在每个阶段的特性，最终达到快速地、彻底地分离磁性物质和溶剂的目的。
流变多级处理装置及其控制方法部件制造

[发明专利]一种滤板生产线悬挂小车及其部件的制造方法-CN201510932965.9有效
发明人：王明明 -专利权人： 马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2015-12-10 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B65G35/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种滤板生产线悬挂小车及其部件的制造方法，属于机械制造技术领域。它包括承载轮、导向轮、传动轴、转轴、同步轮A、叉架、前导叉架、同步带等部件，所述的承载轮压于轨道上，并通过螺母固连于传动轴，所述的传动轴通过滚动轴承与叉架相连，其末端装配有同步轮A，所述的承载轴上设有固定板；同时本发明还提供了其相关部件的制造方法。本发明中的每台悬挂小车能够单独控制，可根据现场的具体生产节拍来调节具体的启停，能够实现自动积放，减小了人工干预，提高了生产效率，降低了劳动强度，并且减小了搬运产生的设备损毁。
一种生产线悬挂小车及其部件制造方法

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